Komunikační datový protokol snímače OLEI LR-16F 3D LiDAR
Před použitím produktu si přečtěte tento návod, abyste dosáhli nejlepšího výkonu produktu.
Tento návod si uschovejte pro budoucí použití.
Typ konektoru
- Konektor: standardní internetový konektor RJ-45
- Základní protokol: standardní internetový protokol UDP/IP, Data jsou ve formátu little-endian, nižší bajt napřed
Formát datových paketů
Nadview
Celková délka datového rámce je 1248 bajtů, včetně:
- Záhlaví rámečku: 42 bajty
- Datový blok: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtů
- Čas svamp: 4 byty
- Tovární značka: 2 bajtů
Záhlaví
| Offset | Délka | Popis |
|
0 |
14 |
Ethernet II zahrnuje: Cílová MAC: (6 bajtů) Zdrojová MAC: (6 bajtů)
Typ: (2 bajty) |
|
14 |
20 |
Internetový protokol zahrnuje:
Verze a délka záhlaví (1 bajt) Pole diferencovaných služeb: (1 bajt) Celková délka: (2 bajty) Identifikace: (2 bajty) Příznaky: (1 bajt) Posunutí fragmentu: (1 bajt) Čas do platnosti: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolní součet záhlaví: (2 bajty) |
| Cílová IP: (4 bajty)
Zdroj IP: (4 bajty) |
||
|
34 |
8 |
Uživatel DatagProtokol ram zahrnuje: Sourse Port: (2 bajty) Cílový port: (2 bajty)
Délka dat: (2 bajty) Kontrolní součet: (2 bajty) |
Definice datového bloku
Data vrácená laserem se skládají z 12 datových bloků. Každý datový blok začíná 2bajtovým identifikátorem 0xFFEE, následovaným 2bajtovým úhlem azimutu a celkem 32 datovými body. Hodnota vrácená laserem každého kanálu obsahuje 2bajtovou hodnotu vzdálenosti a 1bajtovou hodnotu odrazivosti kalibrace.
| Offset | Délka | Popis |
| 0 | 2 | Vlajka, je to vždy 0xFFEE |
| 2 | 2 | Údaje o úhlu |
| 4 | 2 | Ch0 Data rozsahu |
| 6 | 1 | Ch0 Údaje o odrazivosti |
| 7 | 2 | Ch1 Data rozsahu |
| 9 | 1 | Ch1 Údaje o odrazivosti |
| 10 | 2 | Ch2 Data rozsahu |
| 12 | 1 | Ch2 Údaje o odrazivosti |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Data rozsahu |
| 51 | 1 | Ch15 Údaje o odrazivosti |
| 52 | 2 | Ch0 Data rozsahu |
| 54 | 1 | Ch0 Údaje o odrazivosti |
| 55 | 2 | Ch1 Data rozsahu |
| 57 | 1 | Ch1 Údaje o odrazivosti |
| 58 | 2 | Ch2 Data rozsahu |
| 60 | 1 | Ch2 Údaje o odrazivosti |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Data rozsahu |
| 99 | 1 | Ch15 Údaje o odrazivosti |
Vertikální úhel je definován následovně:
| Laser ID | Vertikální úhel |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Čas svamp
| Offset | Délka | Popis |
|
0 |
4 |
Časamp [31:0]: [31:20] počet sekund [19:0] počet mikrosekund |
Tovární značka
| Offset | Délka | Popis |
| 0 | 2 | Továrna: (2 bajty) 0x00,0x10 |
Example
Komunikační protokol-informační balíček
Nadview
| Záhlaví | Informace o lidaru | Informace o GPS |
| 42 bajtů | 768 bajty | 74 bajtů |
Délka datového balíčku: 884 bajtů
Poznámka: Číslo portu informačního balíčku nelze změnit, místní i cílové porty jsou 9866
Definice hlavičky
| Offset | Délka | Popis |
|
0 |
14 |
Ethernet II Včetně: Cílová MAC: (6 bajtů) Zdrojová MAC: (6 bajtů)
Typ: (2 bajty) |
|
14 |
20 |
Internetový protokol zahrnuje:
Verze a délka záhlaví (1 bajt) Pole diferencovaných služeb: (1 bajt) Celková délka: (2 bajty) Identifikace: (2 bajty) |
| Příznaky: (1 bajt)
Posunutí fragmentu: (1 bajt) Čas do platnosti: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolní součet záhlaví: (2 bajty) Cílová IP: (4 bajty) Zdroj IP: (4 bajty) |
||
|
34 |
8 |
Uživatel Datagram Protokol zahrnuje: Sourse Port: (2 bajty) Cílový port: (2 bajty)
Délka dat: (2 bajty) Kontrolní součet: (2 bajty) |
Definice Lidar Info
| Offset | Délka | Popis |
| 0 | 6 | Tovární kód |
| 6 | 12 | Číslo modelu |
| 18 | 12 | Číslo série |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | Cílová IP adresa |
| 40 | 2 | Port dat cíle |
| 42 | 6 | Zdroj MAC |
| 48 | 2 | Rychlost motoru |
|
50 |
1 |
[7] Připojení GPS, 0: Připojeno, 1: Bez připojení [6] Příznak chyby horního okruhu 0: Normální, 1: Chyba [5:0] Rezerva |
|
51 |
1 |
Povolení GPS a přenosová rychlost 0x00: Vypnutí GPS GPS
0x01:GPS zapnutí, přenosová rychlost 4800 0x02:GPS zapnutí, přenosová rychlost 9600 0x03: Zapnutí GPS, přenosová rychlost 115200 |
| 52 | 1 | Rezervovat |
| 53 | 1 | Rezervovat |
| 54 | 2 | Teplota horního okruhu, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Teplota spodního okruhu, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezervovat |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Statický offset kanálu |
| 92 | 4 | Rezervovat |
| 96 | 672 | Rezervovat |
| 768 | 74 | GPS informace |
Example
Nastavte protokol
Postupujte podle protokolu UDP, protokolu uživatelského nastavení, horní počítač odesílá 8 bajtů
| Jméno | Adresa | Data |
| Počet bajtů | 2 bajtů | 6 bajtů |
| Adresa | Jméno | Definice bajtu [31:0] | |
| F000 | Místní IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Vzdálená IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= vzdálený_port | |
|
F002 |
Rychlost, povolení GPS, přenosová rychlost |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = vypnuto
0x01 = povoleno a přenosová rychlost je 4800 0x02= povolena a přenosová rychlost je 9600 0x03 = povolena a přenosová rychlost 115200 [23:0]Rezervováno |
|
| Exampten: | |||
| Místní IP a port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 | |
| Cílová IP a port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 | |
| Rychlost otáčení | F0 02 02 58 00 00 00 00 | rychlost 600 | |
Exampten:
- Místní IP a port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Cílová IP a port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Rychlost otáčení F0 02 02 58 00 00 00 00 rychlost 600
- Po každém dokončení úpravy restartujte 3D LiDAR.
- Volitelná rychlost otáčení: 300 nebo 600. volitelná přenosová rychlost: 4800/9600/115200 .
Převod souřadnic
Informace v datovém balíčku LR-16F je hodnota azimutu a hodnota vzdálenosti stanovená v polárním souřadnicovém systému. Je pohodlnější konstruovat trojrozměrnou scénu pomocí dat mračna bodů převodem hodnoty polárních souřadnic na kartézský souřadnicový systém.
Výše uvedené hodnoty odpovídající každému kanálu jsou uvedeny v následující tabulce:
|
Kanál# |
Svislý úhel
(ω) |
Horizontální úhel
(α) |
Horizontální odsazení
(A) |
Svislé odsazení
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Poznámka: Při normální přesnosti potřebuje horizontální úhel α pouze zvýšit parametry v tabulce výše.
Výpočtový vzorec pro souřadnice prostoru je
Definice:
- Výstup naměřené vzdálenosti každým kanálem LiDAR je nastaven jako R. Všimněte si, že jednotka vstupu LiDAR je 2 mm, nejprve prosím převeďte na 1 mm
- Rychlost otáčení LiDAR je nastavena jako H (obvykle 10 Hz)
- Vertikální úhel každého kanálu LiDAR je nastaven jako ω
- Výstup horizontálního úhlu pomocí LiDAR je nastaven jako α
- Horizontální offset každého kanálu LiDAR je nastaven jako A
- Vertikální offset každého kanálu LiDAR je nastaven jako B
- Prostorový souřadnicový systém každého kanálu LiDAR je nastaven na X, Y, Z
O SPOLEČNOSTI
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenty / zdroje
 |
Komunikační datový protokol snímače OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfUživatelská příručka LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
