Protokół danych komunikacyjnych czujnika 16D LiDAR OLEI LR-3F

Aby zapewnić najlepszą wydajność produktu, prosimy o zapoznanie się z niniejszą instrukcją przed użyciem produktu.
Pamiętaj, aby zachować tę instrukcję do wykorzystania w przyszłości.

Typ złącza

1. Złącze: standardowe złącze internetowe RJ-45
2. Protokół podstawowy: standardowy protokół internetowy UDP/IP. Dane są w formacie Little-Endian, zaczynając od młodszego bajtu

Format pakietu danych

Nadview

Całkowita długość ramki danych wynosi 1248 bajtów, w tym:

• Nagłówek ramki: 42 bajtów
• Blok danych: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtów
• Czasamp: 4 bajty
• Znak fabryczny: 2 bajty

Chodnikowiec

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	14	Ethernet II obejmuje: Docelowy adres MAC: (6 bajtów) Źródłowy adres MAC: (6 bajtów) Typ: (2 bajty)
14	20	Protokół internetowy obejmuje: Wersja i długość nagłówka :(1 bajt) Pole usług zróżnicowanych: (1 bajt) Całkowita długość: (2 bajty) Identyfikacja: (2 bajty) Flagi: (1 bajt) Fragment Offse: (1 bajt) Czas życia: (1 bajt) Protokół: (1 bajt) Suma kontrolna nagłówka: (2 bajty)

		Docelowy adres IP: (4 bajty) Źródłowy adres IP: (4 bajty)
34	8	Użytkownik DatagProtokół ram obejmuje: Port źródłowy: (2 bajty) Port docelowy: (2 bajty) Długość danych: (2 bajty) Suma kontrolna: (2 bajty)

Definicja bloku danych
Dane zwracane przez laser składają się z 12 bloków danych. Każdy blok danych zaczyna się od 2-bajtowego identyfikatora 0xFFEE, po którym następuje 2-bajtowy kąt azymutu i łącznie 32 punkty danych. Zwrócona przez laser wartość każdego kanału zawiera 2-bajtową wartość odległości i 1-bajtową wartość współczynnika odbicia kalibracji.

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	2	Oznacz, zawsze jest to 0xFFEE
2	2	Dane kąta
4	2	Dane zakresu Ch0
6	1	Dane dotyczące odbicia Ch0
7	2	Dane zakresu Ch1
9	1	Dane dotyczące odbicia Ch1
10	2	Dane zakresu Ch2
12	1	Dane dotyczące odbicia Ch2
–	–	–
49	2	Dane zakresu Ch0
51	1	Dane dotyczące odbicia Ch15
52	2	Dane zakresu Ch0
54	1	Dane dotyczące odbicia Ch0
55	2	Dane zakresu Ch1
57	1	Dane dotyczące odbicia Ch1
58	2	Dane zakresu Ch2
60	1	Dane dotyczące odbicia Ch2
–	–	–
97	2	Dane zakresu Ch15
99	1	Dane dotyczące odbicia Ch15

Kąt pionowy definiuje się następująco:

Identyfikator lasera	Kąt pionowy
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Czasamp

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	4	Czasamp [31:0]: [31:20] liczba sekund [19:0] liczba mikrosekund

Znak fabryczny

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	2	Fabryka: (2 bajty) 0x00,0x10

Example

Pakiet informacyjny protokołu komunikacyjnego

Nadview

Chodnikowiec	Informacje o Lidarze	Informacje GPS
42 bajty	768 bajtów	74 bajty

Długość pakietu danych: 884 bajtów
Notatka: Numeru portu pakietu informacyjnego nie można zmienić, porty lokalny i docelowy to 9866

Definicja nagłówka

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	14	Ethernet II obejmuje: Docelowy adres MAC: (6 bajtów) Źródłowy adres MAC: (6 bajtów) Typ: (2 bajty)
14	20	Protokół internetowy obejmuje: Wersja i długość nagłówka :(1 bajt) Pole usług zróżnicowanych: (1 bajt) Całkowita długość: (2 bajty) Identyfikacja: (2 bajty)

		Flagi: (1 bajt) Fragment Offse: (1 bajt) Czas życia: (1 bajt) Protokół: (1 bajt) Suma kontrolna nagłówka: (2 bajty) Docelowy adres IP: (4 bajty) Źródłowy adres IP: (4 bajty)
34	8	Użytkownik DatagProtokół ram obejmuje: Port źródłowy: (2 bajty) Port docelowy: (2 bajty) Długość danych: (2 bajty) Suma kontrolna: (2 bajty)

Definicja informacji Lidar

Zrównoważyć	Długość	Opis
0	6	Kod fabryczny
6	12	Numer modelu
18	12	Numer serii
30	4	Źródłowe IP
34	2	Źródłowy port danych
36	4	Docelowy adres IP
40	2	Docelowy port danych
42	6	Źródłowy adres MAC
48	2	Prędkość silnika
50	1	[7] Połączenie GPS, 0: Połączono, 1: Brak połączenia [6] Flaga błędu górnego obwodu 0: Normalny, 1: Błąd [5:0] Rezerwa
51	1	Włącz GPS i szybkość transmisji 0x00:Wyłączenie GPS GPS 0x01: Zasilanie GPS włączone, prędkość transmisji 4800 0x02: Zasilanie GPS włączone, prędkość transmisji 9600 0x03: Zasilanie GPS włączone, prędkość transmisji 115200
52	1	Zarezerwować
53	1	Zarezerwować
54	2	Temperatura obwodu górnego, DataX0.0625 ℃
56	2	Temperatura dolnego obwodu, DataX0.0625 ℃
58	2	Zarezerwować
60	32	CH0-CH15 Przesunięcie statyczne kanału
92	4	Zarezerwować
96	672	Zarezerwować
768	74	Informacje GPS

Example

Skonfiguruj protokół

Postępuj zgodnie z protokołem UDP, protokołem konfiguracji użytkownika, górny komputer wysyła 8 bajtów

Nazwa	Adres	Dane
Liczba bajtów	2 bajty	6 bajty

Adres	Nazwa	Definicja bajtu [31:0]
F000	Lokalny adres IP	[47:16]=lokalny_ip,[15:0] =lokalny_port
F001	Zdalne IP	[31:0]=zdalny_ip,[15:0]=zdalny_port
F002	Prędkość, włączenie GPS, szybkość transmisji	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = wyłączone 0x01 = włączone, a prędkość transmisji wynosi 4800 0x02= włączone, a prędkość transmisji wynosi 9600 0x03 = włączone i szybkość transmisji 115200 [23:0]Zarezerwowane
Exampna:
Lokalny adres IP i port	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Docelowy adres IP i port	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Prędkość obrotowa	F0 02 02 58 00 00 00 00		prędkość 600

Exampna:

• Lokalny adres IP i port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• Docelowy adres IP i port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Prędkość obrotowa F0 02 02 58 00 00 00 00 prędkość 600
• Uruchom ponownie 3D LiDAR po każdym zakończeniu modyfikacji.
• Opcjonalna prędkość obrotowa: 300 lub 600. Opcjonalna prędkość transmisji: 4800/9600/115200.

Konwersja współrzędnych

Informacje zawarte w pakiecie danych LR-16F to wartość azymutu i wartość odległości ustalona w biegunowym układzie współrzędnych. Wygodniej jest konstruować trójwymiarową scenę na podstawie danych chmury punktów, konwertując wartość współrzędnych biegunowych na kartezjański układ współrzędnych.
Powyższe wartości odpowiadające każdemu kanałowi przedstawiono w poniższej tabeli:

Kanał#	Kąt pionowy (ω)	Kąt poziomy (α)	Przesunięcie poziome (A)	Przesunięcie pionowe (B)
CH0	-15°	α	21mm	5.06mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

Notatka: Przy normalnej dokładności kąt poziomy α musi jedynie zwiększyć parametry z powyższej tabeli.

Wzór na obliczenie współrzędnych przestrzennych to:

Definicje:

• Zmierzona odległość wyjściowa dla każdego kanału LiDAR jest ustawiona jako R. Należy pamiętać, że jednostką wejścia LiDAR jest 2 mm, proszę najpierw przeliczyć na 1 mm
• Prędkość obrotowa LiDAR-u jest ustawiona jako H (zwykle 10 Hz)
• Kąt pionowy każdego kanału LiDAR jest ustawiony jako ω
• Kąt poziomy wyprowadzany przez LiDAR jest ustawiony jako α
• Poziome przesunięcie każdego kanału LiDAR jest ustawione jako A
• Przesunięcie pionowe każdego kanału LiDAR jest ustawione jako B
• Przestrzenny układ współrzędnych każdego kanału LiDAR jest ustawiony na X, Y, Z

  

O FIRMIE

• Morfeusz Tek
• Web: www.morpheustek.com
• E-mail: sprzedaz@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Dokumenty / Zasoby

Protokół danych komunikacyjnych czujnika 16D LiDAR OLEI LR-3F [plik PDF] Instrukcja obsługi LR-16F, Protokół danych komunikacyjnych czujnika 3D LiDAR, Protokół danych komunikacyjnych, Czujnik 3D LiDAR, Czujnik LiDAR, 3D LiDAR, Czujnik, LiDAR

Odniesienia

• Instrukcja obsługi