OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol
ກະລຸນາອ່ານຄູ່ມືນີ້ກ່ອນທີ່ຈະໃຊ້ຜະລິດຕະພັນເພື່ອປະສິດທິພາບຜະລິດຕະພັນທີ່ດີທີ່ສຸດ.
ໃຫ້ແນ່ໃຈວ່າຈະຮັກສາຄູ່ມືນີ້ສໍາລັບການອ້າງອີງໃນອະນາຄົດ.
ປະເພດຂອງຕົວເຊື່ອມຕໍ່
- ຕົວເຊື່ອມຕໍ່: RJ-45 ມາດຕະຖານການເຊື່ອມຕໍ່ອິນເຕີເນັດ
- ໂປຣໂຕຄໍພື້ນຖານ: ໂປຣໂຕຄໍອິນເຕີເນັດມາດຕະຖານ UDP/IP, ຂໍ້ມູນແມ່ນຢູ່ໃນຮູບແບບເລັກນ້ອຍ, ໄບຕ໌ຕ່ຳກ່ອນ.
ຮູບແບບຊຸດຂໍ້ມູນ
ເກີນview
ຄວາມຍາວທັງຫມົດຂອງກອບຂໍ້ມູນແມ່ນ 1248 bytes, ລວມທັງ:
- ສ່ວນຫົວກອບ: 42 ໄບຕ໌
- ບລັອກຂໍ້ມູນ: 12X(2+2+96) = 1,200 ໄບຕ໌
- ເວລາ stamp: 4 Bytes
- ເຄື່ອງໝາຍໂຮງງານ: 2 Bytes
ສ່ວນຫົວ
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
|
0 |
14 |
Ethernet II ປະກອບມີ: ຈຸດຫມາຍປາຍທາງ MAC: (6 Byte) Sourse MAC: (6 Byte)
ປະເພດ: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
ພິທີການອິນເຕີເນັດລວມມີ:
ເວີຊັນ & ຄວາມຍາວສ່ວນຫົວ :(1 Byte) ຊ່ອງບໍລິການທີ່ແຕກຕ່າງ: (1 Byte) ຄວາມຍາວທັງໝົດ:(2 Byte) ການລະບຸຕົວຕົນ: (2 Byte) ທຸງ: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) ເວລາດໍາລົງຊີວິດ: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) |
| IP ປາຍທາງ: (4 Byte)
Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
ຜູ້ໃຊ້ Datagram Protocol ປະກອບມີ: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ: (2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
ຄໍານິຍາມບລັອກຂໍ້ມູນ
ຂໍ້ມູນການສົ່ງຄືນເລເຊີປະກອບດ້ວຍ 12 ບລັອກຂໍ້ມູນ. ແຕ່ລະບລັອກຂໍ້ມູນເລີ່ມຕົ້ນດ້ວຍຕົວລະບຸ 2 ໄບຕ໌ 0xFFEE, ຕິດຕາມດ້ວຍມຸມ 2-byte azimuth ແລະຈຸດຂໍ້ມູນທັງໝົດ 32 ຈຸດ. ຄ່າທີ່ສົ່ງຄືນ lase ຂອງແຕ່ລະຊ່ອງມີຄ່າໄລຍະຫ່າງ 2-byte ແລະຄ່າການສະທ້ອນແສງ 1-byte.
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
| 0 | 2 | ທຸງ, ມັນແມ່ນ 0xFFEE ສະເຫມີ |
| 2 | 2 | ຂໍ້ມູນມຸມ |
| 4 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch0 |
| 6 | 1 | Ch0 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| 7 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch1 |
| 9 | 1 | Ch1 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| 10 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch2 |
| 12 | 1 | Ch2 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| – | – | – |
| 49 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch0 |
| 51 | 1 | Ch15 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| 52 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch0 |
| 54 | 1 | Ch0 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| 55 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch1 |
| 57 | 1 | Ch1 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| 58 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch2 |
| 60 | 1 | Ch2 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
| – | – | – |
| 97 | 2 | ຂໍ້ມູນໄລຍະ Ch15 |
| 99 | 1 | Ch15 ຂໍ້ມູນສະທ້ອນ |
ມຸມຕັ້ງແມ່ນຖືກກໍານົດດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້:
| ເລເຊີ ID | ມຸມຕັ້ງ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
ເວລາ stamp
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
|
0 |
4 |
ເວລາamp [31:0]: [31:20] ນັບວິນາທີ [19:0] ນັບໄມໂຄຣວິນາທີ |
ເຄື່ອງໝາຍໂຮງງານ
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
| 0 | 2 | ໂຮງງານຜະລິດ: (2 Byte)0x00,0x10 |
Example
ຊຸດການສື່ສານ-ຂໍ້ມູນຂ່າວສານ
ເກີນview
| ສ່ວນຫົວ | ຂໍ້ມູນ Lidar | ຂໍ້ມູນ GPS |
| 42 Bytes | 768 Bytes | 74 Bytes |
ຄວາມຍາວຂອງຊຸດຂໍ້ມູນ: 884 Bytes
ໝາຍເຫດ: ໝາຍເລກພອດຂອງຊຸດຂໍ້ມູນບໍ່ສາມາດປ່ຽນແປງໄດ້, ພອດທ້ອງຖິ່ນ ແລະເປົ້າໝາຍແມ່ນທັງ 9866
ຄໍານິຍາມຂອງຫົວ
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
|
0 |
14 |
ອີເທີເນັດ II ລວມມີ: MAC ປາຍທາງ: (6 Byte) Sourse MAC: (6 Byte)
ປະເພດ: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
ພິທີການອິນເຕີເນັດລວມມີ:
ເວີຊັນ & ຄວາມຍາວສ່ວນຫົວ :(1 Byte) ຊ່ອງບໍລິການທີ່ແຕກຕ່າງ: (1 Byte) ຄວາມຍາວທັງໝົດ:(2 Byte) ການລະບຸຕົວຕົນ: (2 Byte) |
| ທຸງ: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) ເວລາດໍາລົງຊີວິດ: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) IP ປາຍທາງ: (4 Byte) Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
ຜູ້ໃຊ້ Datagram Protocol ລວມມີ: Sourse Port：(2 Byte) ພອດປາຍທາງ: (2 Byte)
ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນ: (2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
ຄໍານິຍາມຂອງຂໍ້ມູນ Lidar
| ຊົດເຊີຍ | ຄວາມຍາວ | ລາຍລະອຽດ |
| 0 | 6 | ລະຫັດໂຮງງານ |
| 6 | 12 | ໝາຍເລກຕົວແບບ |
| 18 | 12 | ໝາຍເລກຊຸດ |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | ພອດຂໍ້ມູນ Sourse |
| 36 | 4 | IP ປາຍທາງ |
| 40 | 2 | ພອດຂໍ້ມູນປາຍທາງ |
| 42 | 6 | ທີ່ມາ MAC |
| 48 | 2 | ຄວາມໄວມໍເຕີ |
|
50 |
1 |
[7] ການເຊື່ອມຕໍ່ GPS, 0: ການເຊື່ອມຕໍ່, 1: ບໍ່ມີການເຊື່ອມຕໍ່ [6] ທຸງຄວາມຜິດພາດວົງການທາງເທິງ 0: ປົກກະຕິ, 1: Error [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS ເປີດໃຊ້ງານ & ອັດຕາ Baud 0x00:GPS GPS ປິດ
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03: ເປີດໃຊ້ GPS, ອັດຕາ Baud 115200 |
| 52 | 1 | ຈອງ |
| 53 | 1 | ຈອງ |
| 54 | 2 | ອຸນຫະພູມວົງຈອນສູງສຸດ, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | ອຸນຫະພູມວົງຈອນລຸ່ມ, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | ຈອງ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Channel ຊົດເຊີຍຄົງທີ່ |
| 92 | 4 | ຈອງ |
| 96 | 672 | ຈອງ |
| 768 | 74 | ຂໍ້ມູນ GPS |
Example
ຕັ້ງຄ່າໂປໂຕຄອນ
ປະຕິບັດຕາມ UDP protocol, ໂປໂຕຄອນການຕັ້ງຄ່າຜູ້ໃຊ້, ຄອມພິວເຕີເທິງສົ່ງ 8 bytes
| ຊື່ | ທີ່ຢູ່ | ຂໍ້ມູນ |
| ຈໍານວນ bytes | 2 Bytes | 6 Bytes |
| ທີ່ຢູ່ | ຊື່ | ຄໍານິຍາມ byte [31:0] | |
| F000 | IP ທ້ອງຖິ່ນ | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP ຫ່າງໄກສອກຫຼີກ | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
ຄວາມໄວ, ເປີດໃຊ້ GPS, ອັດຕາ baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ປິດ
0x01 = ເປີດໃຊ້ງານແລະອັດຕາ baud ແມ່ນ 4800 0x02= ເປີດໃຊ້ງານແລະອັດຕາ baud ແມ່ນ 9600 0x03 = ເປີດໃຊ້ງານແລະ 115200 baud rate [23:0]ຈອງ |
|
| Example: | |||
| ip ແລະພອດທ້ອງຖິ່ນ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ເປົ້າໝາຍ ip ແລະພອດ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| ຄວາມໄວການຫມຸນ | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ຄວາມໄວ 600 | |
Example:
- ip ແລະພອດທ້ອງຖິ່ນ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ເປົ້າໝາຍ ip ແລະພອດ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ຄວາມໄວຫມຸນ F0 02 02 58 00 00 00 00 ຄວາມໄວ 600
- ຣີສະຕາດ 3D LiDAR ແຕ່ລະຄັ້ງທີ່ດັດແກ້ສຳເລັດ.
- ຄວາມໄວການຫມຸນທາງເລືອກ: 300 ຫຼື 600. ອັດຕາ baud ທາງເລືອກ: 4800/9600/115200 .
ປະສານງານການປ່ຽນໃຈເຫລື້ອມໃສ
ຂໍ້ມູນໃນຊຸດຂໍ້ມູນ LR-16F ແມ່ນຄ່າ azimuth ແລະຄ່າໄລຍະທາງທີ່ຕັ້ງຢູ່ໃນລະບົບປະສານງານຂົ້ວໂລກ. ມັນສະດວກກວ່າທີ່ຈະສ້າງສາກສາມມິຕິຜ່ານຂໍ້ມູນເມຄຈຸດໂດຍການປ່ຽນຄ່າປະສານງານຂົ້ວໂລກເປັນລະບົບພິກັດ Cartesian.
ຄ່າຂ້າງເທິງທີ່ສອດຄ້ອງກັບແຕ່ລະຊ່ອງແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນຕາຕະລາງຕໍ່ໄປນີ້:
|
ຊ່ອງ# |
ມຸມຕັ້ງ
(ω) |
ລວງນອນ
(α) |
ຊົດເຊີຍແນວນອນ
(ກ) |
ຊົດເຊີຍແນວຕັ້ງ
(ຂ) |
| CH0 | -15° | α | 21ມມ | 5.06ມມ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21ມມ | -9.15ມມ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21ມມ | 5.06ມມ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21ມມ | -9.15ມມ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21ມມ | 5.06ມມ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21ມມ | -9.15ມມ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21ມມ | 5.06ມມ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21ມມ | -9.15ມມ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21ມມ | 9.15ມມ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21ມມ | -5.06ມມ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21ມມ | 9.15ມມ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21ມມ | -5.06ມມ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21ມມ | 9.15ມມ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21ມມ | -5.06ມມ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21ມມ | 9.15ມມ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21ມມ | -5.06ມມ |
ໝາຍເຫດ: ພາຍໃຕ້ຄວາມຖືກຕ້ອງຕາມປົກກະຕິ, ມຸມແນວນອນαພຽງແຕ່ຕ້ອງການເພີ່ມພາລາມິເຕີໃນຕາຕະລາງຂ້າງເທິງ.
ສູດການຄິດໄລ່ສໍາລັບພິກັດຊ່ອງແມ່ນ
ຄໍານິຍາມ:
- ຜົນຜະລິດໄລຍະຫ່າງທີ່ວັດແທກໄດ້ໂດຍແຕ່ລະຊ່ອງຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ R. ໃຫ້ສັງເກດວ່າຫົວຫນ່ວຍຂອງວັດສະດຸປ້ອນ LiDAR ແມ່ນ 2mm, ກະລຸນາປ່ຽນເປັນ 1mm ກ່ອນ.
- ຄວາມໄວການຫມຸນຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ H (ປົກກະຕິແລ້ວ 10Hz)
- ມຸມຕັ້ງຂອງແຕ່ລະຊ່ອງຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ ω
- ຜົນຜະລິດມຸມອອກຕາມລວງນອນໂດຍ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນα
- ການຊົດເຊີຍຕາມແນວນອນຂອງແຕ່ລະຊ່ອງຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ A
- ການຊົດເຊີຍແນວຕັ້ງຂອງແຕ່ລະຊ່ອງຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ B
- ລະບົບປະສານງານທາງກວ້າງຂອງແຕ່ລະຊ່ອງຂອງ LiDAR ຖືກກໍານົດເປັນ X, Y, Z
ກ່ຽວກັບບໍລິສັດ
- ມໍເຟດເຕກ
- Web: www.morpheustek.com
- ອີເມວ: sales@morpheustek.com
- ໂທ: (+86) 400 102 5850
ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້ LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, ເຊັນເຊີ, LiDAR |
