Sisu peita
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR anduri side andmeprotokoll
2 Andmepaketi vorming
3 Sideprotokoll-infopakett
4 Seadistage protokoll
5 Koordinaatide teisendamine
6 ETTEVÕTTE KOHTA
7 Dokumendid / Ressursid
7.1 Viited
8 Seotud postitused

OLEI logo

OLEI LR-16F 3D LiDAR anduri side andmeprotokoll

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-1

Palun lugege seda juhendit enne toote kasutamist, et tagada toote parim jõudlus.
Hoidke see juhend edaspidiseks kasutamiseks alles.

Ühenduse tüüp

  1. Pistik: RJ-45 standardne Interneti-pistik
  2. Põhiprotokoll: UDP/IP standardne Interneti-protokoll, andmed on väikeses vormingus, alumine bait enne

Andmepaketi vorming

Läbiview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-2

Andmekaadri kogupikkus on 1248 baiti, sealhulgas:

  • Raami päis: 42 baiti
  • Andmeplokk: 12X(2+2+96) = 1,200 baiti
  • Aeg stamp: 4 baiti
  • Tehase märk: 2 bait

Päis

Offset Pikkus Kirjeldus
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II sisaldab: Sihtkoha MAC： (6 baiti) Lähte MAC： (6 baiti)

Tüüp: (2 baiti)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 Interneti-protokoll sisaldab:

Versiooni ja päise pikkus: (1 bait) Diferentseeritud teenuste väli: (1 bait) Kogupikkus: (2 baiti)

Identifikatsioon: (2 baiti)

Lipud: (1 bait)

Fragmendi nihe: (1 bait) Elamisaeg: (1 bait) Protokoll: (1 bait)

Päise kontrollsumma: (2 baiti)
Sihtkoha IP: (4 baiti)

Lähte IP: (4 baiti)
 

 

34

  

 

8

 Kasutaja Datagram-protokoll sisaldab: lähteport: (2 baiti) Sihtport: (2 baiti)

Andmepikkus: (2 baiti)

Kontrollsumma: (2 baiti)

Andmeploki määratlus
Laseriga tagastatud andmed koosnevad 12 andmeplokist. Iga andmeplokk algab 2-baidise identifikaatoriga 0xFFEE, millele järgneb 2-baidine asimuutnurk ja kokku 32 andmepunkti. Iga kanali lase tagastatud väärtus sisaldab 2-baidist kauguse väärtust ja 1-baidist kalibreerimise peegeldusvõime väärtust.

Offset Pikkus Kirjeldus
0 2 Lipp, see on alati 0xFFEE
2 2 Nurgaandmed
4 2 Ch0 vahemiku andmed
6 1 Ch0 peegeldusvõime andmed
7 2 Ch1 vahemiku andmed
9 1 Ch1 peegeldusvõime andmed
10 2 Ch2 vahemiku andmed
12 1 Ch2 peegeldusvõime andmed
– – –
49 2 Ch0 vahemiku andmed
51 1 Ch15 peegeldusvõime andmed
52 2 Ch0 vahemiku andmed
54 1 Ch0 peegeldusvõime andmed
55 2 Ch1 vahemiku andmed
57 1 Ch1 peegeldusvõime andmed
58 2 Ch2 vahemiku andmed
60 1 Ch2 peegeldusvõime andmed
– – –
97 2 Ch15 vahemiku andmed
99 1 Ch15 peegeldusvõime andmed

Vertikaalne nurk on määratletud järgmiselt:

Laser ID Vertikaalne nurk
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-3

Aeg stamp

Offset Pikkus Kirjeldus
 

0

  

4

 Aegsaimamp [31:0]: [31:20] sekundite arv [19:0] mikrosekundite arv

Tehase märk

Offset Pikkus Kirjeldus
0 2 Tehases: (2 baiti)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-5

Sideprotokoll-infopakett

Läbiview

Päis Lidari info GPS teave
42 bait 768 baiti 74 bait

Andmepaketi pikkus: 884 baiti
Märkus. Infopaketi pordi numbrit muuta ei saa, kohalik ja sihtport on mõlemad 9866

Päise määratlus

Offset Pikkus Kirjeldus
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Sisaldab: Sihtkoha MAC： (6 baiti) Lähte MAC： (6 baiti)

Tüüp: (2 baiti)
 

 

14

  

 

20

 Interneti-protokoll sisaldab:

Versiooni ja päise pikkus: (1 bait) Diferentseeritud teenuste väli: (1 bait) Kogupikkus: (2 baiti)

Identifikatsioon: (2 baiti)
Lipud: (1 bait)

Fragmendi nihe: (1 bait) Elamisaeg: (1 bait) Protokoll: (1 bait)

Päise kontrollsumma: (2 baiti) Sihtkoha IP: (4 baiti)

Lähte IP: (4 baiti)
 

 

34

  

 

8

 Kasutaja Datagram-protokoll Sisaldab: lähteport: (2 baiti) Sihtport: (2 baiti)

Andmepikkus: (2 baiti)

Kontrollsumma: (2 baiti)

Lidari info määratlus

Offset Pikkus Kirjeldus
0 6 Tehase kood
6 12 Mudeli number
18 12 Seerianumber
30 4 Sourse IP
34 2 Lähteandmete port
36 4 Sihtkoha IP
40 2 Sihtkoha andmed Port
42 6 Allikas MAC
48 2 Mootori kiirus
 

50

  

1

 [7] GPS-ühendus, 0: ühendatud, 1: ühendus puudub [6] Ülemise vooluahela vea lipp 0: normaalne, 1: viga [5:0] reserv
 

 

51

  

 

1

 GPS-i lubamine ja edastuskiirus 0x00:GPS GPS-i väljalülitamine

0x01: GPS sisselülitus, edastuskiirus 4800 0x02: GPS sisselülitus, edastuskiirus 9600

0x03: GPS-i sisselülitamine, edastuskiirus 115200
52 1 Reserv
53 1 Reserv
54 2 Ülemise vooluahela temperatuur, DataX0.0625 ℃
56 2 Alumise ahela temperatuur, DataX0.0625 ℃
58 2 Reserv
60 32 CH0-CH15 Kanali staatiline nihe
92 4 Reserv
96 672 Reserv
768 74 GPS teave

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-7

Seadistage protokoll

Järgige UDP-protokolli, kasutaja häälestusprotokolli, ülemine arvuti saadab 8 baiti

Nimi Aadress Andmed
Baitide arv 2 bait 6 bait
Aadress Nimi Baiti definitsioon [31:0]
F000 Kohalik IP [47:16]=kohalik_ip，[15:0] =kohalik_port
F001 Kaug-IP [31:0]=kaug_ip，[15:0]= kaugport
 

 

 

F002

  

 

 

Kiirus, GPS-i lubamine, edastuskiirus

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_et 0x00 = väljas

0x01 = lubatud ja andmeedastuskiirus on 4800 0x02 = lubatud ja andmeedastuskiirus on 9600 0x03 = lubatud ja 115200 XNUMX andmeedastuskiirus

[23:0]Broneeritud
Example:
Kohalik ip ja port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Siht-ip ja port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Pöörlemiskiirus F0 02 02 58 00 00 00 00 kiirus 600

Example:

  • Kohalik IP ja port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Siht-ip ja port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • Pöörlemiskiirus F0 02 02 58 00 00 00 00 kiirus 600
  • Taaskäivitage 3D LiDAR iga kord, kui muudatus on lõpule viidud.
  • Valikuline pöörlemiskiirus: 300 või 600. valikuline andmeedastuskiirus: 4800/9600/115200 .

Koordinaatide teisendamine

Andmepaketis LR-16F olev teave on polaarkoordinaatide süsteemis määratud asimuutväärtus ja kauguse väärtus. Mugavam on konstrueerida kolmemõõtmelist stseeni punktipilve andmete kaudu, teisendades polaarkoordinaatide väärtuse Descartes'i koordinaatsüsteemiks.
Igale kanalile vastavad ülaltoodud väärtused on näidatud järgmises tabelis:

 

Kanal#

 Vertikaalne nurk

(ω)

 Horisontaalne nurk

(α)

 Horisontaalne nihe

(A)

 Vertikaalne nihe

(B)
CH0 -15° α 21 mm 5.06 mm
CH1 1° α+1*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH2 -13 α+2*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH3 3° α+3*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH4 -11 α+4*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH5 5° α+5*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH6 -9 α+6*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH7 7° α+7*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH8 -7 α+8*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH9 9° α+9*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH10 -5 α+10*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH11 11° α+11*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH12 -3 α+12*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH13 13° α+13*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH14 -1 α+14*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH15 15° α+15*0.00108*H -21 mm -5.06 mm

Märkus. Tavalise täpsuse korral peab horisontaalnurk α suurendama ainult ülaltoodud tabelis olevaid parameetreid.

Ruumi koordinaatide arvutusvalem on

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-9

Määratlused:

  • LiDAR-i iga kanali mõõdetud kauguse väljundiks on seatud R. Pange tähele, et LiDAR-i sisendi ühik on 2 mm, teisendage kõigepealt 1 mm-ks.
  • LiDAR-i pöörlemiskiiruseks on seatud H (tavaliselt 10 Hz)
  • LiDAR-i iga kanali vertikaalnurgaks on seatud ω
  • LiDAR-i horisontaalnurga väljundiks on seatud α
  • LiDAR-i iga kanali horisontaalne nihe on seatud kui A
  • LiDAR-i iga kanali vertikaalne nihe on seatud väärtusele B
  • LiDAR-i iga kanali ruumiline koordinaatsüsteem on seatud väärtusele X, Y, Z

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Andur-Side-Andme-protokoll-joon-8

ETTEVÕTTE KOHTA

Dokumendid / Ressursid

OLEI LR-16F 3D LiDAR anduri side andmeprotokoll [pdfKasutusjuhend
LR-16F, 3D LiDAR anduri side andmeprotokoll, side andmeprotokoll, 3D LiDAR andur, LiDAR andur, 3D LiDAR, andur, LiDAR

Viited

Seotud postitused

Jäta kommentaar

Teie e-posti aadressi ei avaldata. Kohustuslikud väljad on märgitud *