Protocol de date de comunicare a senzorului OLEI LR-16F 3D LiDAR
Vă rugăm să citiți acest manual înainte de a utiliza produsul pentru cea mai bună performanță a produsului.
Asigurați-vă că păstrați acest manual pentru referințe ulterioare.
Tip de conector
- Conector: conector de internet standard RJ-45
- Protocol de bază: protocol de internet standard UDP/IP, datele sunt în format little-endian, mai întâi octeții mai mici
Format pachet de date
Pesteview
Lungimea totală a unui cadru de date este de 1248 de octeți, incluzând:
- Antet cadru: 42 de octeți
- Bloc de date: 12X(2+2+96) = 1,200 de octeți
- Timpul stamp: 4 octeți
- Marca de fabrica: 2 octeți
Antet
| Offset | Lungime | Descriere |
|
0 |
14 |
Ethernet II include: MAC de destinație: (6 octeți) MAC sursă: (6 octeți)
Tip: (2 octeți) |
|
14 |
20 |
Protocolul Internet include:
Versiune și lungime antet: (1 octet) Câmp pentru servicii diferențiate: (1 octet) Lungime totală: (2 octeți) Identificare: (2 octeți) Indicatori: (1 octet) Fragment Offse: (1 octet) Timp de viață: (1 octet) Protocol: (1 octet) Sumă de control antet: (2 octeți) |
| IP destinație: (4 octeți)
IP sursă: (4 octeți) |
||
|
34 |
8 |
Utilizatorul DatagProtocolul ram include: Port sursă: (2 octeți) Port de destinație: (2 octeți)
Lungimea datelor: (2 octeți) Sumă de control: (2 octeți) |
Definirea blocului de date
Datele returnate cu laser constau din 12 blocuri de date. Fiecare bloc de date începe cu un identificator de 2 octeți 0xFFEE, urmat de un unghi azimut de 2 octeți și un total de 32 de puncte de date. Valoarea lase returnată a fiecărui canal conține o valoare de distanță de 2 octeți și o valoare de reflectivitate de calibrare de 1 octet.
| Offset | Lungime | Descriere |
| 0 | 2 | Steagul, este întotdeauna 0xFFEE |
| 2 | 2 | Date unghi |
| 4 | 2 | Ch0 Ranger date |
| 6 | 1 | Date de reflectivitate Ch0 |
| 7 | 2 | Ch1 Ranger date |
| 9 | 1 | Date de reflectivitate Ch1 |
| 10 | 2 | Ch2 Ranger date |
| 12 | 1 | Date de reflectivitate Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranger date |
| 51 | 1 | Date de reflectivitate Ch15 |
| 52 | 2 | Ch0 Ranger date |
| 54 | 1 | Date de reflectivitate Ch0 |
| 55 | 2 | Ch1 Ranger date |
| 57 | 1 | Date de reflectivitate Ch1 |
| 58 | 2 | Ch2 Ranger date |
| 60 | 1 | Date de reflectivitate Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranger date |
| 99 | 1 | Date de reflectivitate Ch15 |
Unghiul vertical este definit după cum urmează:
| ID laser | Unghi vertical |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Timpul stamp
| Offset | Lungime | Descriere |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] număr de secunde [19:0] număr de microsecunde |
Marca de fabrică
| Offset | Lungime | Descriere |
| 0 | 2 | Fabrică: (2 octeți) 0x00,0x10 |
Example
Protocol de comunicație-pachet de informații
Pesteview
| Antet | Lidar Info | Informații GPS |
| 42 octeți | 768 octeți | 74 octeți |
Lungimea pachetului de date: 884 octeți
Nota: Numărul de port al pachetului de informații nu poate fi schimbat, porturile locale și țintă sunt ambele 9866
Definiţia header
| Offset | Lungime | Descriere |
|
0 |
14 |
Ethernet II Include: MAC de destinație: (6 octeți) MAC sursă: (6 octeți)
Tip: (2 octeți) |
|
14 |
20 |
Protocolul Internet include:
Versiune și lungime antet: (1 octet) Câmp pentru servicii diferențiate: (1 octet) Lungime totală: (2 octeți) Identificare: (2 octeți) |
| Indicatori: (1 octet)
Fragment Offse: (1 octet) Timp de viață: (1 octet) Protocol: (1 octet) Sumă de verificare antet: (2 octeți) IP destinație: (4 octeți) IP sursă: (4 octeți) |
||
|
34 |
8 |
Utilizatorul DatagProtocolul RAM Include: Port sursă: (2 octeți) Port de destinație: (2 octeți)
Lungimea datelor: (2 octeți) Sumă de control: (2 octeți) |
Definiția Lidar Info
| Offset | Lungime | Descriere |
| 0 | 6 | Codul fabricii |
| 6 | 12 | Numărul de model |
| 18 | 12 | Numărul de serie |
| 30 | 4 | IP sursă |
| 34 | 2 | Port de date sursă |
| 36 | 4 | Destinație IP |
| 40 | 2 | Port de date de destinație |
| 42 | 6 | Sursă MAC |
| 48 | 2 | Viteza motorului |
|
50 |
1 |
[7] Conexiune GPS, 0: Conectat, 1: Fără conexiune [6] Indicator eroare circuit superior 0: Normal, 1: Eroare [5:0] Rezervare |
|
51 |
1 |
Activare GPS și viteză de transmisie 0x00:Oprire GPS GPS
0x01: Pornire GPS, Rată baud 4800 0x02: Pornire GPS, Rată baud 9600 0x03: pornire GPS, viteză de transmisie 115200 |
| 52 | 1 | Rezervaţie |
| 53 | 1 | Rezervaţie |
| 54 | 2 | Temperatura circuitului superior, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Temperatura circuitului inferior, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezervaţie |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Offset static canal |
| 92 | 4 | Rezervaţie |
| 96 | 672 | Rezervaţie |
| 768 | 74 | Informații GPS |
Example
Configurați protocolul
Urmați protocolul UDP, protocolul de configurare a utilizatorului, computerul superior trimite 8 octeți
| Nume | Adresa | Date |
| Numărul de octeți | 2 octeți | 6 octeți |
| Adresa | Nume | Definiție octet [31:0] | |
| F000 | IP local | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP de la distanță | [31:0]=remote_ip，[15:0]=remote_port | |
|
F002 |
Viteza, activarea GPS, rata baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = dezactivat
0x01 = activat și viteza de transmisie este de 4800 0x02 = activată și viteza de transmisie este de 9600 0x03 = activată și viteza de transmisie de 115200 [23:0]Rezervat |
|
| Examppe: | |||
| IP local și portul | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP și portul țintă | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Viteza de rotatie | F0 02 02 58 00 00 00 00 | viteza 600 | |
Examppe:
- IP local și portul F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP și portul țintă F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Viteza de rotatie F0 02 02 58 00 00 00 00 viteza 600
- Reporniți 3D LiDAR de fiecare dată când modificarea este finalizată.
- Viteză de rotație opțională: 300 sau 600. viteză de transmisie opțională: 4800/9600/115200 .
Conversie de coordonate
Informațiile din pachetul de date LR-16F sunt valoarea azimutului și valoarea distanței stabilite în sistemul de coordonate polare. Este mai convenabil să construiți o scenă tridimensională prin datele noului de puncte prin conversia valorii coordonatelor polare în sistemul de coordonate carteziene.
Valorile de mai sus corespunzătoare fiecărui canal sunt prezentate în următorul tabel:
|
Canal# |
Unghi vertical
(ω) |
Unghi orizontal
(α) |
Offset orizontal
(O) |
Offset vertical
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Nota: În condiții de precizie normală, unghiul orizontal α trebuie doar să crească parametrii din tabelul de mai sus.
Formula de calcul pentru coordonatele spațiale este
Definitii:
- Distanța măsurată de ieșire de către fiecare canal al LiDAR este setată ca R. Rețineți că unitatea de intrare LiDAR este de 2 mm, vă rugăm să convertiți mai întâi la 1 mm.
- Viteza de rotație a LiDAR este setată la H (de obicei 10 Hz)
- Unghiul vertical al fiecărui canal al LiDAR este setat ca ω
- Unghiul orizontal produs de LiDAR este setat ca α
- Offset-ul orizontal al fiecărui canal al LiDAR este setat ca A
- Decalajul vertical al fiecărui canal al LiDAR este setat ca B
- Sistemul de coordonate spațiale al fiecărui canal al LiDAR este setat la X, Y, Z
DESPRE COMPANIE
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Documente/Resurse
 |
Protocol de date de comunicare a senzorului OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfManual de utilizare LR-16F, Senzor 3D LiDAR Protocol de date de comunicare, Protocol de date de comunicare, Senzor 3D LiDAR, Senzor LiDAR, 3D LiDAR, Senzor, LiDAR |
