OLEI LR-16F 3D LiDAR سینسر کمیونیکیشن ڈیٹا پروٹوکول
مصنوعات کی بہترین کارکردگی کے لیے پروڈکٹ کو استعمال کرنے سے پہلے براہ کرم اس دستی کو پڑھیں۔
اس دستی کو مستقبل کے حوالے کے لیے ضرور رکھیں۔
کنیکٹر کی قسم
- کنیکٹر: RJ-45 معیاری انٹرنیٹ کنیکٹر
- بنیادی پروٹوکول: UDP/IP معیاری انٹرنیٹ پروٹوکول، ڈیٹا لٹل اینڈین فارمیٹ میں ہے، پہلے کم بائٹ
ڈیٹا پیکٹ فارمیٹ
ختمview
ڈیٹا فریم کی کل لمبائی 1248 بائٹس ہے، بشمول:
- فریم ہیڈر: 42 بائٹس
- ڈیٹا بلاک: 12X(2+2+96) = 1,200 بائٹس
- وقت سٹamp: 4 بائٹس
- فیکٹری نشان: 2 بائٹس
ہیڈر
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
|
0 |
14 |
ایتھرنیٹ II میں شامل ہیں: منزل MAC：(6 بائٹ) سورس MAC：(6 بائٹ)
قسم: (2 بائٹ) |
|
14 |
20 |
انٹرنیٹ پروٹوکول میں شامل ہیں:
ورژن اور ہیڈر کی لمبائی: (1 بائٹ) مختلف خدمات کا فیلڈ: (1 بائٹ) کل لمبائی: (2 بائٹ) شناخت: (2 بائٹ) جھنڈے: (1 بائٹ) فریگمنٹ آفس: (1 بائٹ) زندہ رہنے کا وقت: (1 بائٹ) پروٹوکول: (1 بائٹ) ہیڈر چیکسم: (2 بائٹ) |
| منزل کا IP: (4 بائٹ)
سورس آئی پی: (4 بائٹ) |
||
|
34 |
8 |
صارف داtagرام پروٹوکول میں شامل ہیں: سورس پورٹ: (2 بائٹ) ڈیسٹینیشن پورٹ: (2 بائٹ)
ڈیٹا کی لمبائی: (2 بائٹ) چیکسم: (2 بائٹ) |
ڈیٹا بلاک کی تعریف
لیزر سے واپس آنے والا ڈیٹا 12 ڈیٹا بلاکس پر مشتمل ہے۔ ہر ڈیٹا بلاک 2 بائٹ شناخت کنندہ 0xFFEE سے شروع ہوتا ہے، اس کے بعد 2 بائٹ ایزیمتھ اینگل اور کل 32 ڈیٹا پوائنٹس ہوتے ہیں۔ ہر چینل کی لیز ریٹرنڈ ویلیو میں 2 بائٹ فاصلہ اور 1 بائٹ کیلیبریشن ریفلویٹی ویلیو ہوتی ہے۔
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
| 0 | 2 | پرچم، یہ ہمیشہ 0xFFEE ہوتا ہے۔ |
| 2 | 2 | زاویہ ڈیٹا |
| 4 | 2 | Ch0 رینجنگ ڈیٹا |
| 6 | 1 | Ch0 عکاسی ڈیٹا |
| 7 | 2 | Ch1 رینجنگ ڈیٹا |
| 9 | 1 | Ch1 عکاسی ڈیٹا |
| 10 | 2 | Ch2 رینجنگ ڈیٹا |
| 12 | 1 | Ch2 عکاسی ڈیٹا |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 رینجنگ ڈیٹا |
| 51 | 1 | Ch15 عکاسی ڈیٹا |
| 52 | 2 | Ch0 رینجنگ ڈیٹا |
| 54 | 1 | Ch0 عکاسی ڈیٹا |
| 55 | 2 | Ch1 رینجنگ ڈیٹا |
| 57 | 1 | Ch1 عکاسی ڈیٹا |
| 58 | 2 | Ch2 رینجنگ ڈیٹا |
| 60 | 1 | Ch2 عکاسی ڈیٹا |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 رینجنگ ڈیٹا |
| 99 | 1 | Ch15 عکاسی ڈیٹا |
عمودی زاویہ مندرجہ ذیل کے طور پر بیان کیا گیا ہے:
| لیزر آئی ڈی | عمودی زاویہ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
وقت سٹamp
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
|
0 |
4 |
ٹائمسٹamp [31:0]: [31:20] سیکنڈز کی گنتی [19:0] مائیکرو سیکنڈ کی گنتی |
فیکٹری کا نشان
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
| 0 | 2 | فیکٹری: (2 بائٹ) 0x00,0x10 |
Example
کمیونیکیشن پروٹوکول انفارمیشن پیکج
ختمview
| ہیڈر | Lidar معلومات | GPS کی معلومات |
| 42 بائٹس | 768 بائٹس | 74 بائٹس |
ڈیٹا پیکج کی لمبائی: 884 بائٹس
نوٹ: معلوماتی پیکج کا پورٹ نمبر تبدیل نہیں کیا جا سکتا، مقامی اور ٹارگٹ پورٹس دونوں 9866 ہیں۔
ہیڈر کی تعریف
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
|
0 |
14 |
ایتھرنیٹ II شامل کریں: منزل MAC：(6 بائٹ) سورس MAC：(6 بائٹ)
قسم: (2 بائٹ) |
|
14 |
20 |
انٹرنیٹ پروٹوکول میں شامل ہیں:
ورژن اور ہیڈر کی لمبائی: (1 بائٹ) مختلف خدمات کا فیلڈ: (1 بائٹ) کل لمبائی: (2 بائٹ) شناخت: (2 بائٹ) |
| جھنڈے: (1 بائٹ)
فریگمنٹ آفس: (1 بائٹ) زندہ رہنے کا وقت: (1 بائٹ) پروٹوکول: (1 بائٹ) ہیڈر چیکسم: (2 بائٹ) منزل کا IP: (4 بائٹ) سورس آئی پی: (4 بائٹ) |
||
|
34 |
8 |
صارف داtagرام پروٹوکول میں شامل ہے: سورس پورٹ：(2 بائٹ) ڈیسٹینیشن پورٹ: (2 بائٹ)
ڈیٹا کی لمبائی: (2 بائٹ) چیکسم: (2 بائٹ) |
Lidar معلومات کی تعریف
| آفسیٹ | لمبائی | تفصیل |
| 0 | 6 | فیکٹری کوڈ |
| 6 | 12 | ماڈل نمبر |
| 18 | 12 | سلسلہ نمبر |
| 30 | 4 | سورس آئی پی |
| 34 | 2 | سورس ڈیٹا پورٹ |
| 36 | 4 | منزل آئی پی |
| 40 | 2 | منزل کا ڈیٹا پورٹ |
| 42 | 6 | ماخذ میک |
| 48 | 2 | موٹر کی رفتار |
|
50 |
1 |
[7] GPS کنکشن، 0: منسلک، 1: کوئی کنکشن نہیں [6] ٹاپ سرکٹ ایرر فلیگ 0: نارمل، 1: ایرر [5:0] ریزرو |
|
51 |
1 |
GPS فعال اور بوڈ کی شرح 0x00: GPS GPS پاور آف
0x01:GPS پاور آن، بوڈ ریٹ 4800 0x02:GPS پاور آن، بوڈ ریٹ 9600 0x03: GPS پاور آن، بوڈ ریٹ 115200 |
| 52 | 1 | ریزرو |
| 53 | 1 | ریزرو |
| 54 | 2 | ٹاپ سرکٹ کا درجہ حرارت، DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | باٹم سرکٹ کا درجہ حرارت، ڈیٹا ایکس 0.0625℃ |
| 58 | 2 | ریزرو |
| 60 | 32 | CH0-CH15 چینل جامد آفسیٹ |
| 92 | 4 | ریزرو |
| 96 | 672 | ریزرو |
| 768 | 74 | GPS کی معلومات |
Example
پروٹوکول ترتیب دیں۔
UDP پروٹوکول پر عمل کریں، صارف سیٹ اپ پروٹوکول، اوپری کمپیوٹر 8 بائٹس بھیجتا ہے۔
| نام | پتہ | ڈیٹا |
| بائٹس کی تعداد | 2 بائٹس | 6 بائٹس |
| پتہ | نام | بائٹ کی تعریف [31:0] | |
| F000 | مقامی IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | ریموٹ آئی پی۔ | [31:0]=remote_ip，[15:0]=ریموٹ_پورٹ | |
|
F002 |
رفتار، GPS قابل، بوڈ کی شرح |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = بند
0x01 = فعال ہے اور بوڈ کی شرح 4800 0x02 = فعال ہے اور بوڈ کی شرح 9600 0x03 = فعال اور 115200 بوڈ کی شرح ہے [23:0]محفوظ |
|
| Exampلی: | |||
| مقامی آئی پی اور پورٹ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ہدف آئی پی اور پورٹ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| گھومنے کی رفتار | F0 02 02 58 00 00 00 00 | رفتار 600 | |
Exampلی:
- مقامی آئی پی اور پورٹ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ہدف آئی پی اور پورٹ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- گھومنے کی رفتار F0 02 02 58 00 00 00 00 رفتار 600
- ہر بار ترمیم مکمل ہونے پر 3D LiDAR کو دوبارہ شروع کریں۔
- اختیاری گھومنے کی رفتار: 300 یا 600۔ اختیاری بوڈ کی شرح: 4800/9600/115200۔
کوآرڈینیٹ تبادلوں
LR-16F ڈیٹا پیکج میں موجود معلومات قطبی کوآرڈینیٹ سسٹم میں قائم کی گئی ایزیمتھ ویلیو اور فاصلے کی قدر ہے۔ پولر کوآرڈینیٹ ویلیو کو کارٹیشین کوآرڈینیٹ سسٹم میں تبدیل کرکے پوائنٹ کلاؤڈ ڈیٹا کے ذریعے سہ جہتی منظر بنانا زیادہ آسان ہے۔
مندرجہ بالا اقدار جو ہر چینل سے مطابقت رکھتی ہیں درج ذیل جدول میں دکھائی گئی ہیں۔
|
چینل# |
عمودی زاویہ
(ω) |
افقی زاویہ
(α) |
افقی آفسیٹ
(ا) |
عمودی آفسیٹ
(ب) |
| CH0 | -15° | α | 21 ملی میٹر | 5.06 ملی میٹر |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 ملی میٹر | -9.15 ملی میٹر |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 ملی میٹر | 5.06 ملی میٹر |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 ملی میٹر | -9.15 ملی میٹر |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 ملی میٹر | 5.06 ملی میٹر |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 ملی میٹر | -9.15 ملی میٹر |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 ملی میٹر | 5.06 ملی میٹر |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 ملی میٹر | -9.15 ملی میٹر |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 ملی میٹر | 9.15 ملی میٹر |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 ملی میٹر | -5.06 ملی میٹر |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 ملی میٹر | 9.15 ملی میٹر |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 ملی میٹر | -5.06 ملی میٹر |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 ملی میٹر | 9.15 ملی میٹر |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 ملی میٹر | -5.06 ملی میٹر |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 ملی میٹر | 9.15 ملی میٹر |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 ملی میٹر | -5.06 ملی میٹر |
نوٹ: عام درستگی کے تحت، افقی زاویہ α کو صرف اوپر دیے گئے جدول میں پیرامیٹرز کو بڑھانے کی ضرورت ہے۔
خلائی نقاط کے حساب کتاب کا فارمولا ہے۔
تعریفیں:
- LiDAR کے ہر چینل کے ذریعہ ماپا فاصلہ آؤٹ پٹ R کے طور پر سیٹ کیا گیا ہے۔ نوٹ کریں کہ LiDAR ان پٹ کی اکائی 2mm ہے، براہ کرم پہلے 1mm میں تبدیل کریں۔
- LiDAR کی گھومنے کی رفتار H کے طور پر سیٹ کی گئی ہے (عام طور پر 10Hz)
- LiDAR کے ہر چینل کا عمودی زاویہ ω کے طور پر سیٹ کیا گیا ہے۔
- LiDAR کے ذریعہ افقی زاویہ آؤٹ پٹ α کے طور پر سیٹ کیا گیا ہے۔
- LiDAR کے ہر چینل کا افقی آفسیٹ A کے طور پر سیٹ کیا گیا ہے۔
- LiDAR کے ہر چینل کا عمودی آفسیٹ B کے طور پر سیٹ کیا گیا ہے۔
- LiDAR کے ہر چینل کا مقامی کوآرڈینیٹ سسٹم X, Y, Z پر سیٹ ہے۔
کمپنی کے بارے میں
- مورفیس ٹیک
- Web: www.morpheustek.com
- ای میل: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
دستاویزات / وسائل
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR سینسر کمیونیکیشن ڈیٹا پروٹوکول [پی ڈی ایف] یوزر مینوئل LR-16F، 3D LiDAR سینسر کمیونیکیشن ڈیٹا پروٹوکول، کمیونیکیشن ڈیٹا پروٹوکول، 3D LiDAR سینسر، LiDAR سینسر، 3D LiDAR، سینسر، LiDAR |
