Protocolo de datos de comunicación do sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR

Lea este manual antes de usar o produto para obter o mellor rendemento do produto.
Asegúrese de conservar este manual para futuras consultas.

Tipo de conector

1. Conector: conector de Internet estándar RJ-45
2. Protocolo básico: protocolo de Internet estándar UDP/IP, os datos están en formato little-endian, primeiro byte máis baixo

Formato de paquete de datos

Acabadoview

A lonxitude total dunha trama de datos é de 1248 bytes, incluíndo:

• Cabeceira do cadro: 42 bytes
• Bloque de datos: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
• Tempo stamp: 4 bytes
• Marca de fábrica: 2 bytes

Cabeceira

Offset	Lonxitude	Descrición
0	14	Ethernet II inclúe: MAC de destino: (6 bytes) MAC de orixe: (6 bytes) Tipo: (2 bytes)
14	20	O protocolo de Internet inclúe: Versión e lonxitude da cabeceira: (1 byte) Campo de servizos diferenciados: (1 byte) Lonxitude total: (2 bytes) Identificación: (2 bytes) Bandeiras: (1 byte) Compensación de fragmentos: (1 byte) Tempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Suma de comprobación de cabeceira: (2 bytes)

		IP de destino: (4 bytes) IP da fonte: (4 bytes)
34	8	Usuario DatagO protocolo ram inclúe: Porto de orixe: (2 bytes) Porto de destino: (2 bytes) Lonxitude de datos: (2 bytes) Suma de comprobación: (2 bytes)

Definición de bloque de datos
Os datos devoltos con láser consisten en 12 bloques de datos. Cada bloque de datos comeza cun identificador de 2 bytes 0xFFEE, seguido dun ángulo azimutal de 2 bytes e un total de 32 puntos de datos. O valor de retorno lase de cada canle contén un valor de distancia de 2 bytes e un valor de reflectividade de calibración de 1 byte.

Offset	Lonxitude	Descrición
0	2	Bandeira, sempre é 0xFFEE
2	2	Datos do ángulo
4	2	Ch0 Rango de datos
6	1	Ch0 Datos de reflectividade
7	2	Ch1 Rango de datos
9	1	Ch1 Datos de reflectividade
10	2	Ch2 Rango de datos
12	1	Ch2 Datos de reflectividade
–	–	–
49	2	Ch0 Rango de datos
51	1	Ch15 Datos de reflectividade
52	2	Ch0 Rango de datos
54	1	Ch0 Datos de reflectividade
55	2	Ch1 Rango de datos
57	1	Ch1 Datos de reflectividade
58	2	Ch2 Rango de datos
60	1	Ch2 Datos de reflectividade
–	–	–
97	2	Ch15 Rango de datos
99	1	Ch15 Datos de reflectividade

O ángulo vertical defínese como segue:

ID láser	Ángulo Vertical
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Tempo stamp

Offset	Lonxitude	Descrición
0	4	Timestamp [31:0]: [31:20] conta de segundos [19:0] conta de microsegundos

Marca de fábrica

Offset	Lonxitude	Descrición
0	2	Fábrica: (2 bytes) 0x00,0x10

Example

Protocolo de comunicación-paquete de información

Acabadoview

Cabeceira	Lidar Información	Información GPS
42 bytes	768 bytes	74 bytes

Lonxitude do paquete de datos: 884 bytes
Nota: Non se pode cambiar o número de porto do paquete de información, os portos locais e de destino son 9866

Definición de cabeceira

Offset	Lonxitude	Descrición
0	14	Ethernet II Inclúe: MAC de destino: (6 bytes) MAC de orixe: (6 bytes) Tipo: (2 bytes)
14	20	Protocolo de Internet inclúe: Versión e lonxitude da cabeceira: (1 byte) Campo de servizos diferenciados: (1 byte) Lonxitude total: (2 bytes) Identificación: (2 bytes)

		Bandeiras: (1 byte) Compensación de fragmentos: (1 byte) Tempo de vida: (1 byte) Protocolo: (1 byte) Suma de verificación de cabeceira: (2 bytes) IP de destino: (4 bytes) IP da fonte: (4 bytes)
34	8	Usuario DatagProtocolo ram Incluír: Porto de orixe: (2 bytes) Porto de destino: (2 bytes) Lonxitude de datos: (2 bytes) Suma de comprobación: (2 bytes)

Definición de Lidar Info

Offset	Lonxitude	Descrición
0	6	Código de fábrica
6	12	Número de modelo
18	12	Número de serie
30	4	IP de orixe
34	2	Porto de datos de fonte
36	4	IP de destino
40	2	Porto de datos de destino
42	6	Fonte MAC
48	2	Velocidade do motor
50	1	[7] Conexión GPS, 0: Conectado, 1: Sen conexión [6] Sinalizador de erro do circuíto superior 0: Normal, 1: Erro [5:0] Reserva
51	1	Habilitar GPS e taxa de baudios 0x00:GPS GPS apagado 0x01:GPS acendido, taxa de baudios 4800 0x02:GPS acendido, taxa de baudios 9600 0x03:GPS acendido, taxa de baudios 115200
52	1	Reserva
53	1	Reserva
54	2	Temperatura do circuíto superior, DataX0.0625℃
56	2	Temperatura do circuíto inferior, DataX0.0625℃
58	2	Reserva
60	32	CH0-CH15 Desplazamento estático da canle
92	4	Reserva
96	672	Reserva
768	74	Información GPS

Example

Configura o protocolo

Siga o protocolo UDP, o protocolo de configuración do usuario, o ordenador superior envía 8 bytes

Nome	Enderezo	Datos
Número de bytes	2 bytes	6 bytes

Enderezo	Nome	Definición de bytes [31:0]
F000	IP local	[47:16]=local_ip，[15:0] =local_port
F001	IP remota	[31:0]=ip_remoto，[15:0]= porto_remoto
F002	Velocidade, activación do GPS, velocidade en baudios	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = desactivado 0x01 = activado e a velocidade en baudios é 4800 0x02= activado e a velocidade en baudios é 9600 0x03 = activado e 115200 velocidade en baudios [23:0]Reservado
ExampLe:
IP local e porto	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
IP e porto de destino	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Velocidade de rotación	F0 02 02 58 00 00 00 00		velocidade 600

ExampLe:

• IP local e porto F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• IP de destino e porto F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Velocidade de rotación F0 02 02 58 00 00 00 00 velocidade 600
• Reinicie o LiDAR 3D cada vez que se complete a modificación.
• Velocidade de xiro opcional: 300 ou 600. Velocidade de transmisión opcional: 4800/9600/115200.

Conversión de coordenadas

A información do paquete de datos LR-16F é o valor de acimut e o valor de distancia establecidos no sistema de coordenadas polares. É máis conveniente construír unha escena tridimensional a través dos datos da nube de puntos convertendo o valor de coordenadas polares a un sistema de coordenadas cartesianas.
Os valores anteriores correspondentes a cada canle móstranse na seguinte táboa:

Canle #	Ángulo vertical (ω)	Ángulo horizontal (α)	Desfase horizontal (A)	Desfase vertical (B)
CH0	-15°	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	-9.15 mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21 mm	-5.06 mm

Nota: Con precisión normal, o ángulo horizontal α só necesita aumentar os parámetros da táboa anterior.

A fórmula de cálculo para as coordenadas espaciais é

Definicións:

• A distancia medida de saída por cada canle do LiDAR establécese como R. Teña en conta que a unidade da entrada LiDAR é de 2 mm, primeiro convertela a 1 mm.
• A velocidade de rotación do LiDAR establécese como H (normalmente 10 Hz)
• O ángulo vertical de cada canle do LiDAR establécese como ω
• O ángulo horizontal de saída polo LiDAR establécese como α
• A compensación horizontal de cada canle do LiDAR establécese como A
• A compensación vertical de cada canle do LiDAR establécese como B
• O sistema de coordenadas espaciais de cada canle do LiDAR está configurado en X, Y, Z

  

ACERCA DA EMPRESA

• Morpheus Tek
• Web: www.morpheustek.com
• Correo electrónico: sales@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Documentos/Recursos

Protocolo de datos de comunicación do sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfManual do usuario LR-16F, Sensor LiDAR 3D Protocolo de datos de comunicación, Protocolo de datos de comunicación, Sensor LiDAR 3D, Sensor LiDAR, LiDAR 3D, Sensor, LiDAR

Referencias

• Manual de usuario