OLEI LR-16F 3D LiDAR jutiklio ryšio duomenų protokolas
Prašome perskaityti šį vadovą prieš naudodami gaminį, kad gaminys veiktų geriausiai.
Būtinai išsaugokite šį vadovą, kad galėtumėte pasinaudoti ateityje.
Jungties tipas
- Jungtis: RJ-45 standartinė interneto jungtis
- Pagrindinis protokolas: UDP/IP standartinis interneto protokolas, Duomenys yra mažo formato, pirmiausia mažesnis baitas
Duomenų paketo formatas
Baigėsiview
Bendras duomenų rėmelio ilgis yra 1248 baitų, įskaitant:
- Rėmelio antraštė: 42 baitai
- Duomenų blokas: 12X(2+2+96) = 1,200 baitų
- Laikas švamp: 4 baitai
- Gamyklos ženklas: 2 baitai
Antraštė
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
|
0 |
14 |
Ethernet II apima: paskirties MAC： (6 baitų) šaltinio MAC： (6 baitų)
Tipas: (2 baitai) |
|
14 |
20 |
Į interneto protokolą įeina:
Versijos ir antraštės ilgis: (1 baitas) Diferencijuotų paslaugų laukas: (1 baitas) Bendras ilgis: (2 baitai) Identifikavimas: (2 baitai) Vėliavos: (1 baitas) Fragmento poslinkis: (1 baitas) laikas gyventi: (1 baitas) Protokolas: (1 baitas) Antraštės kontrolinė suma: (2 baitai) |
| Paskirties IP: (4 baitai)
Šaltinio IP: (4 baitai) |
||
|
34 |
8 |
Vartotojas DatagRam protokolą sudaro: šaltinio prievadas: (2 baitai) paskirties prievadas: (2 baitai)
Duomenų ilgis: (2 baitai) Kontrolinė suma: (2 baitai) |
Duomenų bloko apibrėžimas
Lazeriu grąžinami duomenys susideda iš 12 duomenų blokų. Kiekvienas duomenų blokas prasideda 2 baitų identifikatoriumi 0xFFEE, po kurio seka 2 baitų azimuto kampas ir iš viso 32 duomenų taškai. Kiekvieno kanalo lazerio grąžintoje vertėje yra 2 baitų atstumo reikšmė ir 1 baito kalibravimo atspindžio vertė.
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
| 0 | 2 | Vėliava, ji visada yra 0xFFEE |
| 2 | 2 | Kampo duomenys |
| 4 | 2 | Ch0 diapazono duomenys |
| 6 | 1 | Ch0 atspindžio duomenys |
| 7 | 2 | Ch1 diapazono duomenys |
| 9 | 1 | Ch1 atspindžio duomenys |
| 10 | 2 | Ch2 diapazono duomenys |
| 12 | 1 | Ch2 atspindžio duomenys |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 diapazono duomenys |
| 51 | 1 | Ch15 atspindžio duomenys |
| 52 | 2 | Ch0 diapazono duomenys |
| 54 | 1 | Ch0 atspindžio duomenys |
| 55 | 2 | Ch1 diapazono duomenys |
| 57 | 1 | Ch1 atspindžio duomenys |
| 58 | 2 | Ch2 diapazono duomenys |
| 60 | 1 | Ch2 atspindžio duomenys |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 diapazono duomenys |
| 99 | 1 | Ch15 atspindžio duomenys |
Vertikalus kampas apibrėžiamas taip:
| Lazerio ID | Vertikalus kampas |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Laikas švamp
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
|
0 |
4 |
Laikuamp [31:0]: [31:20] sekundžių skaičius [19:0] mikrosekundžių skaičius |
Gamyklos ženklas
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
| 0 | 2 | Gamykla: (2 baitai)0x00,0x10 |
Example
Ryšio protokolas-informacinis paketas
Baigėsiview
| Antraštė | Lidar informacija | GPS informacija |
| 42 baitai | 768 baitai | 74 baitai |
Duomenų paketo ilgis: 884 baitai
Pastaba: Informacijos paketo prievado numerio pakeisti negalima, vietinis ir tikslinis prievadas yra 9866
Antraštės apibrėžimas
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
|
0 |
14 |
Ethernet II apima: paskirties MAC： (6 baitų) šaltinio MAC： (6 baitų)
Tipas: (2 baitai) |
|
14 |
20 |
Interneto protokolas apima:
Versijos ir antraštės ilgis: (1 baitas) Diferencijuotų paslaugų laukas: (1 baitas) Bendras ilgis: (2 baitai) Identifikavimas: (2 baitai) |
| Vėliavos: (1 baitas)
Fragmento poslinkis: (1 baitas) laikas gyventi: (1 baitas) Protokolas: (1 baitas) Antraštės kontrolinė suma: (2 baitai) Paskirties IP: (4 baitai) Šaltinio IP: (4 baitai) |
||
|
34 |
8 |
Vartotojas DatagRam protokolas apima: šaltinio prievadą: (2 baitai) paskirties prievadą: (2 baitai)
Duomenų ilgis: (2 baitai) Kontrolinė suma: (2 baitai) |
Lidar informacijos apibrėžimas
| Užskaita | Ilgis | Aprašymas |
| 0 | 6 | Gamyklos kodas |
| 6 | 12 | Modelio numeris |
| 18 | 12 | Serijos numeris |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Pradinių duomenų prievadas |
| 36 | 4 | Paskirties IP |
| 40 | 2 | Paskirties duomenų uostas |
| 42 | 6 | MAC šaltinis |
| 48 | 2 | Variklio greitis |
|
50 |
1 |
[7] GPS ryšys, 0: prijungtas, 1: nėra ryšio [6] viršutinės grandinės klaidos vėliavėlė 0: normalus, 1: klaida [5:0] rezervas |
|
51 |
1 |
GPS įjungimas ir perdavimo sparta 0x00: GPS GPS išjungimas
0x01: GPS įjungimas, pralaidumo sparta 4800 0x02: įjungta GPS, perdavimo sparta 9600 0x03: GPS įjungimas, perdavimo sparta 115200 |
| 52 | 1 | Rezervas |
| 53 | 1 | Rezervas |
| 54 | 2 | Viršutinės grandinės temperatūra, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Apatinės grandinės temperatūra, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Rezervas |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanalo statinis poslinkis |
| 92 | 4 | Rezervas |
| 96 | 672 | Rezervas |
| 768 | 74 | GPS informacija |
Example
Nustatykite protokolą
Laikykitės UDP protokolo, vartotojo sąrankos protokolo, viršutinis kompiuteris siunčia 8 baitus
| Vardas | Adresas | Duomenys |
| Baitų skaičius | 2 baitai | 6 baitai |
| Adresas | Vardas | Baito apibrėžimas [31:0] | |
| F000 | Vietinis IP | [47:16]=vietinis_ip，[15:0] =vietinis_prievadas | |
| F001 | Nuotolinis IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= nuotolinis_prievadas | |
|
F002 |
Greitis, GPS įjungimas, duomenų perdavimo sparta |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = išjungta
0x01 = įjungta, o perdavimo sparta yra 4800 0x02 = įjungta, o perdavimo sparta yra 9600 0x03 = įjungta ir 115200 XNUMX duomenų perdavimo sparta [23:0]Rezervuota |
|
| ExampLe: | |||
| Vietinis ip ir prievadas | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Tikslinis IP ir prievadas | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Sukimosi greitis | F0 02 02 58 00 00 00 00 | greitis 600 | |
ExampLe:
- Vietinis IP ir prievadas F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Tikslinis IP ir prievadas F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Sukimosi greitis F0 02 02 58 00 00 00 00 greitis 600
- Iš naujo paleiskite 3D LiDAR kiekvieną kartą, kai baigsite modifikavimą.
- Pasirenkamas sukimosi greitis: 300 arba 600. pasirenkamas perdavimo sparta: 4800/9600/115200 .
Koordinačių konvertavimas
LR-16F duomenų pakete esanti informacija yra azimuto reikšmė ir atstumo reikšmė, nustatyta polinėje koordinačių sistemoje. Patogiau sukurti trimatę sceną naudojant taškų debesies duomenis konvertuojant polinės koordinatės reikšmę į Dekarto koordinačių sistemą.
Aukščiau pateiktos vertės, atitinkančios kiekvieną kanalą, pateiktos šioje lentelėje:
|
Kanalas Nr. |
Vertikalus kampas
(ω) |
Horizontalus kampas
(α) |
Horizontalus poslinkis
(A) |
Vertikalus poslinkis
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Pastaba: Esant normaliam tikslumui, horizontalus kampas α turi tik padidinti aukščiau esančios lentelės parametrus.
Erdvės koordinačių skaičiavimo formulė yra
Apibrėžimai:
- Išmatuotas atstumas kiekviename LiDAR kanale yra R. Atminkite, kad LiDAR įvesties vienetas yra 2 mm, pirmiausia konvertuokite į 1 mm
- LiDAR sukimosi greitis nustatytas kaip H (paprastai 10 Hz)
- Kiekvieno LiDAR kanalo vertikalus kampas nustatytas kaip ω
- LiDAR išvesties horizontalus kampas yra nustatytas kaip α
- Kiekvieno LiDAR kanalo horizontalus poslinkis nustatytas kaip A
- Kiekvieno LiDAR kanalo vertikalus poslinkis nustatytas kaip B
- Kiekvieno LiDAR kanalo erdvinė koordinačių sistema nustatyta į X, Y, Z
APIE ĮMONĘ
- Morfėjus Tekas
- Web: www.morpheustek.com
- El. paštas: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumentai / Ištekliai
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR jutiklio ryšio duomenų protokolas [pdf] Naudotojo vadovas LR-16F, 3D LiDAR jutiklio ryšio duomenų protokolas, ryšio duomenų protokolas, 3D LiDAR jutiklis, LiDAR jutiklis, 3D LiDAR, jutiklis, LiDAR |
