OLEI LR-16F 3D LiDAR сензор за комуникационен протокол за данни
Моля, прочетете това ръководство, преди да използвате продукта за най-добро представяне на продукта.
Запазете това ръководство за бъдещи справки.
Тип конектор
- Конектор: RJ-45 стандартен интернет конектор
- Основен протокол: UDP/IP стандартен интернет протокол, Данните са във формат little-endian, по-нисък байт първи
Формат на пакета данни
крайview
Общата дължина на рамка от данни е 1248 байта, включително:
- Заглавка на рамката: 42 байта
- Блок данни: 12X(2+2+96) = 1,200 байта
- Час свamp: 4 байта
- Фабрична марка: 2 байта
Заглавка
| Офсет | Дължина | Описание |
|
0 |
14 |
Ethernet II включва: MAC местоназначение: (6 байта) MAC източник: (6 байта)
Тип: (2 байта) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколът включва:
Версия и дължина на заглавката: (1 байт) Поле за диференцирани услуги: (1 байт) Обща дължина: (2 байта) Идентификация: (2 байта) Флагове: (1 байт) Отместване на фрагмента: (1 байт) Време на живот: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контролна сума на заглавието: (2 байта) |
| IP местоназначение: (4 байта)
IP източник: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Потребителят Datagram протоколът включва: Изходен порт: (2 байта) Целеви порт: (2 байта)
Дължина на данните: (2 байта) Контролна сума: (2 байта) |
Дефиниция на блок данни
Върнатите от лазера данни се състоят от 12 блока данни. Всеки блок от данни започва с 2-байтов идентификатор 0xFFEE, последван от 2-байтов азимутен ъгъл и общо 32 точки от данни. Върнатата от лазера стойност на всеки канал съдържа 2-байтова стойност на разстоянието и 1-байтова стойност на отразяване на калибриране.
| Офсет | Дължина | Описание |
| 0 | 2 | Флаг, винаги е 0xFFEE |
| 2 | 2 | Ъглови данни |
| 4 | 2 | Данни за обхват на Ch0 |
| 6 | 1 | Ch0 Данни за отразяване |
| 7 | 2 | Данни за обхват на Ch1 |
| 9 | 1 | Ch1 Данни за отразяване |
| 10 | 2 | Данни за обхват на Ch2 |
| 12 | 1 | Ch2 Данни за отразяване |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Данни за обхват на Ch0 |
| 51 | 1 | Ch15 Данни за отразяване |
| 52 | 2 | Данни за обхват на Ch0 |
| 54 | 1 | Ch0 Данни за отразяване |
| 55 | 2 | Данни за обхват на Ch1 |
| 57 | 1 | Ch1 Данни за отразяване |
| 58 | 2 | Данни за обхват на Ch2 |
| 60 | 1 | Ch2 Данни за отразяване |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Данни за обхват на Ch15 |
| 99 | 1 | Ch15 Данни за отразяване |
Вертикалният ъгъл се определя, както следва:
| Лазерна идентификация | Вертикален ъгъл |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Час свamp
| Офсет | Дължина | Описание |
|
0 |
4 |
Най-времеamp [31:0]: [31:20] брой секунди [19:0] брой микросекунди |
Фабрична марка
| Офсет | Дължина | Описание |
| 0 | 2 | Фабрика: (2 байта) 0x00,0x10 |
Example
Комуникационен протокол-информационен пакет
крайview
| Заглавка | Лидар информация | GPS информация |
| 42 байта | 768 байта | 74 байта |
Дължина на пакета данни: 884 байта
Забележка: Номерът на порта на информационния пакет не може да се променя, локалният и целевият порт са 9866
Определение за заглавка
| Офсет | Дължина | Описание |
|
0 |
14 |
Ethernet II Включва: MAC местоназначение: (6 байта) MAC източник: (6 байта)
Тип: (2 байта) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколът включва:
Версия и дължина на заглавката: (1 байт) Поле за диференцирани услуги: (1 байт) Обща дължина: (2 байта) Идентификация: (2 байта) |
| Флагове: (1 байт)
Отместване на фрагмента: (1 байт) Време на живот: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контролна сума на заглавието: (2 байта) IP на местоназначението: (4 байта) IP източник: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Потребителят Datagram протокол Включва: Изходен порт: (2 байта) Целеви порт: (2 байта)
Дължина на данните: (2 байта) Контролна сума: (2 байта) |
Дефиниция на Lidar Info
| Офсет | Дължина | Описание |
| 0 | 6 | Фабричен код |
| 6 | 12 | Номер на модела |
| 18 | 12 | Сериен номер |
| 30 | 4 | IP източник |
| 34 | 2 | Порт на изходните данни |
| 36 | 4 | IP адрес на дестинацията |
| 40 | 2 | Порт за данни на местоназначението |
| 42 | 6 | Източник MAC |
| 48 | 2 | Скорост на двигателя |
|
50 |
1 |
[7] GPS връзка, 0: Свързано, 1: Няма връзка [6] Флаг за грешка в горната верига 0: Нормално, 1: Грешка [5:0] Резерв |
|
51 |
1 |
Активиране на GPS и скорост на предаване 0x00: Изключване на GPS GPS
0x01:Включване на GPS, скорост на предаване 4800 0x02:Включване на GPS, скорост на предаване 9600 0x03: GPS включен, скорост на предаване 115200 |
| 52 | 1 | резерва |
| 53 | 1 | резерва |
| 54 | 2 | Температура на горната верига, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Температура на долната верига, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | резерва |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Статично отместване на канала |
| 92 | 4 | резерва |
| 96 | 672 | резерва |
| 768 | 74 | GPS информация |
Example
Настройте протокола
Следвайте UDP протокола, протокола за настройка на потребителя, горният компютър изпраща 8 байта
| Име | Адрес | данни |
| Брой байтове | 2 байта | 6 байта |
| Адрес | Име | Дефиниция на байт [31:0] | |
| F000 | Локален IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Отдалечен IP | [31:0]=отдалечен_ip，[15:0]=отдалечен_порт | |
|
F002 |
Скорост, активиране на GPS, скорост на предаване |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_bg 0x00 = изключено
0x01 = активирано и скоростта на предаване е 4800 0x02= разрешено и скоростта на предаване е 9600 0x03 = разрешено и скорост на предаване 115200 [23:0] Запазено |
|
| Exampле: | |||
| Локален ip и порт | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Целеви ip и порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Скорост на въртене | F0 02 02 58 00 00 00 00 | скорост 600 | |
Exampле:
- Локален ip и порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Целеви ip и порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Скорост на въртене F0 02 02 58 00 00 00 00 скорост 600
- Рестартирайте 3D LiDAR всеки път, когато модификацията приключи.
- Допълнителна скорост на въртене: 300 или 600. Допълнителна скорост на предаване: 4800/9600/115200.
Преобразуване на координати
Информацията в пакета данни LR-16F е стойността на азимута и стойността на разстоянието, установени в полярната координатна система. По-удобно е да се конструира триизмерна сцена чрез данните от облака от точки чрез преобразуване на полярната координатна стойност в декартова координатна система.
Горните стойности, съответстващи на всеки канал, са показани в следната таблица:
|
Канал # |
Вертикален ъгъл
(ω) |
Хоризонтален ъгъл
(α) |
Хоризонтално отместване
(А) |
Вертикално отместване
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21 мм | 5.06 мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 мм | -9.15 мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 мм | 9.15 мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 мм | -5.06 мм |
Забележка: При нормална точност хоризонталният ъгъл α трябва само да увеличи параметрите в таблицата по-горе.
Формулата за изчисляване на пространствените координати е
Дефиниции:
- Изходът на измереното разстояние от всеки канал на LiDAR е зададен като R. Имайте предвид, че единицата на входа на LiDAR е 2 mm, моля, първо преобразувайте в 1 mm
- Скоростта на въртене на LiDAR е зададена като H (обикновено 10Hz)
- Вертикалният ъгъл на всеки канал на LiDAR е зададен като ω
- Изходният хоризонтален ъгъл от LiDAR е зададен като α
- Хоризонталното отместване на всеки канал на LiDAR е зададено като A
- Вертикалното отместване на всеки канал на LiDAR е зададено като B
- Пространствената координатна система на всеки канал на LiDAR е зададена на X, Y, Z
ЗА КОМПАНИЯТА
- Морфей Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Имейл: sales@morpheustek.com
- ТЕЛ: (+86) 400 102 5850
Документи / Ресурси
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR сензор за комуникационен протокол за данни [pdf] Ръководство за потребителя LR-16F, 3D LiDAR сензор Комуникационен протокол за данни, Комуникационен протокол за данни, 3D LiDAR сензор, LiDAR сензор, 3D LiDAR, Сензор, LiDAR |
