OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensila Komunikada Datuma Protokolo

Bonvolu legi ĉi tiun manlibron antaŭ ol uzi la produkton por la plej bona produkto-rendimento.
Nepre konservu ĉi tiun manlibron por estonta referenco.

Tipo de Konektilo

1. Konektilo: RJ-45 norma interreta konektilo
2. Baza protokolo: UDP/IP-norma interreta protokolo, Datumoj estas en little-endian formato, pli malalta bajto unue

Formato de Datumoj

Finiteview

La totala longo de datumkadro estas 1248 bajtoj, inkluzive de:

• Kadra kaplinio: 42 bajtoj
• Datumbloko: 12X(2+2+96) = 1,200 bajtoj
• Tempo stamp: 4 bajtoj
• Fabrika marko: 2 bajtoj

Kapo

Ofseto	Longo	Priskribo
0	14	Ethernet II inkluzivas: Destination MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte) Tipo: (2 bajtoj)
14	20	Interreta Protokolo inkluzivas: Versio & Kapa Longo:(1 Bajto) Diferencitaj Servoj Kampo: (1 Bajto) Suma Longo:(2 Bajto) Identigo: (2 bajtoj) Flagoj: (1 bajto) Fragmento Offse: (1 bajto) Tempo por Vivi: (1 bajto) Protokolo: (1 bajto) Kapa Kontrolsumo: (2 bajtoj)

		Celo IP: (4 bajtoj) Fonta IP: (4 bajtoj)
34	8	Uzanto Datagram Protokolo inkluzivas: Fonta Haveno: (2 Byte) Destinhaveno: (2 Byte) Datumlongo: (2 bajtoj) Kontrolsumo: (2 bajtoj)

Difino de datumbloko
La lasero redonita datumoj konsistas el 12 datumblokoj. Ĉiu datumbloko komenciĝas per 2-bajta identigilo 0xFFEE, sekvita de 2-bajta azimuta angulo kaj entute 32 datumpunktoj. La lase redonita valoro de ĉiu kanalo enhavas 2-bajtan distancovaloron kaj 1-bajtan kalibran reflektivecon.

Ofseto	Longo	Priskribo
0	2	Flago, ĝi ĉiam estas 0xFFEE
2	2	Angle Datumoj
4	2	Ch0 Variaj Datumoj
6	1	Ch0 Reflektiveca Datumo
7	2	Ch1 Variaj Datumoj
9	1	Ch1 Reflektiveca Datumo
10	2	Ch2 Variaj Datumoj
12	1	Ch2 Reflektiveca Datumo
–	–	–
49	2	Ch0 Variaj Datumoj
51	1	Ch15 Reflektiveca Datumo
52	2	Ch0 Variaj Datumoj
54	1	Ch0 Reflektiveca Datumo
55	2	Ch1 Variaj Datumoj
57	1	Ch1 Reflektiveca Datumo
58	2	Ch2 Variaj Datumoj
60	1	Ch2 Reflektiveca Datumo
–	–	–
97	2	Ch15 Variaj Datumoj
99	1	Ch15 Reflektiveca Datumo

La vertikala angulo estas difinita jene:

Laser ID	Vertikala Angulo
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Tempo stamp

Ofseto	Longo	Priskribo
0	4	Timestamp [31:0]: [31:20] kalkulo de Sekundoj [19:0] kalkulo de Mikrosekundoj

Fabriko marko

Ofseto	Longo	Priskribo
0	2	Fabriko: (2 Byte) 0x00,0x10

Example

Komunika protokolo-informpakaĵo

Finiteview

Kapo	Lidar Info	GPS-Informo
42 bajtoj	768 bajtoj	74 bajtoj

Longo de datumpakaĵo: 884 bajtoj
Notu: La havennumero de la informpakaĵo ne povas esti ŝanĝita, la lokaj kaj celaj havenoj estas ambaŭ 9866

Difino de kaplinio

Ofseto	Longo	Priskribo
0	14	Ethernet II Inkluzivas: Celo MAC: (6 bajtoj) Fonto MAC: (6 bajtoj) Tipo: (2 bajtoj)
14	20	Interreta Protokolo Inkluzivi: Versio & Kapa Longo:(1 Bajto) Diferencitaj Servoj Kampo: (1 Bajto) Suma Longo:(2 Bajto) Identigo: (2 bajtoj)

		Flagoj: (1 bajto) Fragmento Offse: (1 bajto) Tempo por Vivi: (1 bajto) Protokolo: (1 bajto) Kapa Kontrolsumo: (2 bajtoj) Celo IP: (4 bajtoj) Fonta IP: (4 bajtoj)
34	8	Uzanto Datagram Protokolo Inkluzivi: Fonta Haveno: (2 bajtoj) Cel-haveno: (2 bajtoj) Datumlongo: (2 bajtoj) Kontrolsumo: (2 bajtoj)

Difino de Lidar Info

Ofseto	Longo	Priskribo
0	6	Fabrika Kodo
6	12	Modela Nombro
18	12	Serionumero
30	4	Fonta IP
34	2	Fonto-datumo Port
36	4	Celo IP
40	2	Celodatumo Haveno
42	6	Fonto MAC
48	2	Motora Rapido
50	1	[7] GPS-Konekto, 0: Konektita, 1: Neniu konekto [6] Supra cirkvito-erara flago 0: Normala, 1: Eraro [5:0] Rezervo
51	1	GPS-Ebligi & Baudrapideco 0x00:GPS-GPS-Malŝalto 0x01:GPS-ŝaltita, baŭdrapideco 4800 0x02:GPS-ŝaltita, baŭdrapideco 9600 0x03:GPS-ŝaltita, baŭda rapido 115200
52	1	Rezervo
53	1	Rezervo
54	2	Supra cirkvito Temperaturo, DataX0.0625℃
56	2	Malsupra cirkvito Temperaturo, DataX0.0625℃
58	2	Rezervo
60	32	CH0-CH15 Kanalo statika ofseto
92	4	Rezervo
96	672	Rezervo
768	74	Informoj pri GPS

Example

Agordu la protokolon

Sekvu la UDP-protokolon, uzantan agordan protokolon, supra komputilo sendas 8 bajtojn

Nomo	Adreso	Datumoj
Nombro da bajtoj	2 bajtoj	6 bajtoj

Adreso	Nomo	Bajta Difino [31:0]
F000	Loka IP	[47:16]=loka_ip，[15:0] =loka_haveno
F001	Fora IP	[31:0]=remote_ip，[15:0]= fora_porto
F002	Rapido, GPS-ebligo, baŭda rapido	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_eo 0x00 = malŝaltita 0x01 = ebligita kaj la baudrapideco estas 4800 0x02= ebligita kaj la baudrapideco estas 9600 0x03 = ebligita kaj 115200 baŭdrapideco [23:0]Reserved
Example:
Loka ip kaj haveno	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Celo ip kaj haveno	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Rotacia rapido	F0 02 02 58 00 00 00 00		rapido 600

Example:

• Loka ip kaj haveno F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• Celipo kaj haveno F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Rotacia rapido F0 02 02 58 00 00 00 00 rapido 600
• Rekomencu la 3D LiDAR ĉiufoje kiam la modifo finiĝas.
• Laŭvola rotacia rapido: 300 aŭ 600. laŭvola baudrapideco: 4800/9600/115200.

Koordinata konvertiĝo

La informoj en la datenpakaĵo LR-16F estas la azimutvaloro kaj distancvaloro establita en la polusa koordinatsistemo. Estas pli oportune konstrui tridimensian scenon per la punktonubo-datumoj konvertante polusan koordinatan valoron al kartezia koordinatsistemo.
La supraj valoroj respondaj al ĉiu kanalo estas montritaj en la sekva tabelo:

Kanalo#	Vertikala angulo (ω)	Horizontala angulo (α)	Horizontala ofseto (A)	Vertikala ofseto (B)
CH0	-15°	α	21 mm	5.06 mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 mm	5.06 mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 mm	-9.15mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21mm	9.15 mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

Notu: Sub normala precizeco, la horizontala angulo α bezonas nur pliigi la parametrojn en la supra tabelo.

La kalkulformulo por spacaj koordinatoj estas

Difinoj:

• La mezurita distanco eligo de ĉiu kanalo de la LiDAR estas agordita kiel R. Notu, ke la unuo de la LiDAR-enigo estas 2mm, bonvolu konverti al 1mm unue.
• Rotacia rapideco de LiDAR estas agordita kiel H (kutime 10Hz)
• La vertikala angulo de ĉiu kanalo de la LiDAR estas metita kiel ω
• La horizontala angulproduktaĵo de la LiDAR estas metita kiel α
• La horizontala ofseto de ĉiu kanalo de la LiDAR estas metita kiel A
• La vertikala ofseto de ĉiu kanalo de la LiDAR estas metita kiel B
• La spaca koordinatsistemo de ĉiu kanalo de la LiDAR estas metita al X, Y, Z

  

PRI KOMPRUNO

• Morpheus Tek
• Web: www.morpheustek.com
• Retpoŝto: sales@morpheustek.com
• TEL: (+86) 400 102 5850

Dokumentoj/Rimedoj

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensila Komunikada Datuma Protokolo [pdf] Uzanto-manlibro LR-16F, 3D LiDAR Sensilo Komunikada Datuma Protokolo, Komunikada Datuma Protokolo, 3D LiDAR Sensilo, LiDAR Sensilo, 3D LiDAR, Sensilo, LiDAR

Referencoj

• Uzanto Manlibro