Протокол передачі даних датчика 16D LiDAR OLEI LR-3F
Будь ласка, прочитайте цю інструкцію перед використанням продукту для найкращої продуктивності продукту.
Обов’язково збережіть цей посібник для використання в майбутньому.
Тип роз'єму
- Роз'єм: стандартний інтернет-роз'єм RJ-45
- Основний протокол: стандартний інтернет-протокол UDP/IP, дані у форматі від маленького до кінця, молодший байт спочатку
Формат пакета даних
закінченоview
Загальна довжина кадру даних становить 1248 байт, включаючи:
- Заголовок кадру: 42 байти
- Блок даних: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
- Час вулamp: 4 байт
- Знак заводу: 2 байт
Заголовок
| Зсув | Довжина | опис |
|
0 |
14 |
Ethernet II включає: MAC призначення: (6 байт) MAC джерела: (6 байт)
Тип: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Інтернет-протокол включає:
Довжина версії та заголовка: (1 байт) Поле диференційованих служб: (1 байт) Загальна довжина: (2 байт) Ідентифікація: (2 байт) Прапори: (1 байт) Зміщення фрагмента: (1 байт) Час життя: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контрольна сума заголовка: (2 байт) |
| IP призначення: (4 байти)
IP джерела: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Користувач DatagПротокол ram включає: порт джерела: (2 байта) порт призначення: (2 байта)
Довжина даних: (2 байт) Контрольна сума: (2 байт) |
Визначення блоку даних
Повернені лазером дані складаються з 12 блоків даних. Кожен блок даних починається з 2-байтового ідентифікатора 0xFFEE, за яким слідує 2-байтовий кут азимута та загалом 32 точки даних. Повернене лазером значення кожного каналу містить 2-байтове значення відстані та 1-байтове калібрувальне значення відбиття.
| Зсув | Довжина | опис |
| 0 | 2 | Прапор, завжди 0xFFEE |
| 2 | 2 | Дані кута |
| 4 | 2 | Дані діапазону Ch0 |
| 6 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch0 |
| 7 | 2 | Дані діапазону Ch1 |
| 9 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch1 |
| 10 | 2 | Дані діапазону Ch2 |
| 12 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Дані діапазону Ch0 |
| 51 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch15 |
| 52 | 2 | Дані діапазону Ch0 |
| 54 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch0 |
| 55 | 2 | Дані діапазону Ch1 |
| 57 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch1 |
| 58 | 2 | Дані діапазону Ch2 |
| 60 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Дані діапазону Ch15 |
| 99 | 1 | Дані про відбивну здатність Ch15 |
Вертикальний кут визначається так:
| Лазерний ідентифікатор | Вертикальний кут |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Час вулamp
| Зсув | Довжина | опис |
|
0 |
4 |
Часamp [31:0]: [31:20] кількість секунд [19:0] кількість мікросекунд |
Знак заводу
| Зсув | Довжина | опис |
| 0 | 2 | Фабрика: (2 байт) 0x00,0x10 |
Example
Протокольно-інформаційний пакет зв'язку
закінченоview
| Заголовок | Інформація про Лідар | Інформація GPS |
| 42 байт | 768байт | 74 байт |
Довжина пакету даних: 884 байт
Примітка: Номер порту інформаційного пакета не можна змінити, локальний і цільовий порти мають значення 9866
Визначення заголовка
| Зсув | Довжина | опис |
|
0 |
14 |
Ethernet II включає: MAC призначення: (6 байт) MAC джерела: (6 байт)
Тип: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Інтернет-протокол включає:
Довжина версії та заголовка: (1 байт) Поле диференційованих служб: (1 байт) Загальна довжина: (2 байт) Ідентифікація: (2 байт) |
| Прапори: (1 байт)
Зміщення фрагмента: (1 байт) Час життя: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контрольна сума заголовка: (2 байта) IP-адреса призначення: (4 байта) IP джерела: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Користувач DatagПротокол ram Включає: порт джерела: (2 байта) порт призначення: (2 байта)
Довжина даних: (2 байт) Контрольна сума: (2 байт) |
Визначення Lidar Info
| Зсув | Довжина | опис |
| 0 | 6 | Заводський код |
| 6 | 12 | Номер моделі |
| 18 | 12 | Номер серії |
| 30 | 4 | Джерело IP |
| 34 | 2 | Порт вихідних даних |
| 36 | 4 | IP-адреса призначення |
| 40 | 2 | Порт даних призначення |
| 42 | 6 | Джерело MAC |
| 48 | 2 | Швидкість двигуна |
|
50 |
1 |
[7] З’єднання GPS, 0: Підключено, 1: Немає з’єднання [6] Прапор помилки верхнього контуру 0: Нормальний, 1: Помилка [5:0] Резерв |
|
51 |
1 |
Увімкнення GPS і швидкість передачі даних 0x00: GPS GPS вимкнено
0x01: GPS увімкнено, швидкість передачі даних 4800 бод 0x02: GPS увімкнено, швидкість передачі даних 9600 бод 0x03: GPS увімкнено, швидкість передачі даних 115200 бод |
| 52 | 1 | Резерв |
| 53 | 1 | Резерв |
| 54 | 2 | Температура верхнього контуру, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Температура нижнього контуру, дані X0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Резерв |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Статичний зсув каналу |
| 92 | 4 | Резерв |
| 96 | 672 | Резерв |
| 768 | 74 | Інформація GPS |
Example
Налаштуйте протокол
Дотримуйтеся протоколу UDP, протоколу налаштування користувача, верхній комп’ютер надсилає 8 байтів
| Ім'я | Адреса | Дані |
| Кількість байтів | 2 байт | 6 байт |
| Адреса | Ім'я | Визначення байтів [31:0] | |
| F000 | Локальний IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Віддалений IP | [31:0]=віддалений_ip，[15:0]=віддалений_порт | |
|
F002 |
Швидкість, увімкнення GPS, швидкість передачі даних |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = вимкнено
0x01 = увімкнено та швидкість передачі 4800 бод 0x02= увімкнено та швидкість передачі даних 9600 бод 0x03 = увімкнено та 115200 бод [23:0] Застережено |
|
| Exampле: | |||
| Локальний ip і порт | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Цільовий ip і порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Швидкість обертання | F0 02 02 58 00 00 00 00 | швидкість 600 | |
Exampле:
- Локальний ip і порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Цільовий ip і порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Швидкість обертання F0 02 02 58 00 00 00 00 швидкість 600
- Перезапускайте 3D LiDAR щоразу після завершення модифікації.
- Додаткова швидкість обертання: 300 або 600. Додаткова швидкість передачі даних: 4800/9600/115200.
Перетворення координат
Інформація в пакеті даних LR-16F - це значення азимута та значення відстані, встановлені в полярній системі координат. Тривимірну сцену зручніше будувати за допомогою даних хмари точок, перетворюючи значення полярної координати в декартову систему координат.
Наведені вище значення, що відповідають кожному каналу, наведено в наступній таблиці:
|
Канал № |
Вертикальний кут
(ω) |
Горизонтальний кут
(α) |
Горизонтальний зсув
(А) |
Вертикальне зміщення
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21 мм | 5.06 мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*Н | 21 мм | -9.15 мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*Н | 21 мм | 5.06 мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*Н | 21 мм | -9.15 мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*Н | 21 мм | 5.06 мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*Н | 21 мм | -9.15 мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*Н | 21 мм | 5.06 мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*Н | 21 мм | -9.15 мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*Н | -21 мм | 9.15 мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*Н | -21 мм | -5.06 мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*Н | -21 мм | 9.15 мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*Н | -21 мм | -5.06 мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*Н | -21 мм | 9.15 мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*Н | -21 мм | -5.06 мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*Н | -21 мм | 9.15 мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*Н | -21 мм | -5.06 мм |
Примітка: За нормальної точності горизонтальний кут α потребує лише збільшення параметрів у таблиці вище.
Формула розрахунку просторових координат така
Визначення:
- Вихід виміряної відстані кожним каналом LiDAR встановлено як R. Зауважте, що одиницею введення LiDAR є 2 мм, будь ласка, спочатку конвертуйте в 1 мм
- Швидкість обертання LiDAR встановлена як H (зазвичай 10 Гц)
- Вертикальний кут кожного каналу LiDAR встановлюється як ω
- Вихід горизонтального кута LiDAR встановлюється як α
- Горизонтальне зміщення кожного каналу LiDAR встановлено як A
- Вертикальне зміщення кожного каналу LiDAR встановлено як B
- Просторова система координат кожного каналу LiDAR встановлена на X, Y, Z
ПРО КОМПАНІЮ
- Морфей Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Електронна пошта: sales@morpheustek.com
- ТЕЛ: (+86) 400 102 5850
Документи / Ресурси
 |
Протокол передачі даних датчика 16D LiDAR OLEI LR-3F [pdfПосібник користувача LR-16F, 3D LiDAR Sensor Протокол даних передачі даних, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
