OLEI LR-16F 3D LiDAR传感器通信数据协议
为了获得最佳产品性能，请在使用产品前阅读本手册。
请务必保留本手册以供将来参考。
连接器类型
- 连接器：RJ-45 标准互联网连接器
- 基本协议：UDP/IP标准互联网协议，数据采用小端格式，低字节在前
数据包格式
超过view
一个数据帧的总长度为 1248 字节，包括：
- 帧头： 42 字节
- 数据块： 12X(2+2+96) = 1,200 字节
- 时间amp： 4字节
- 工厂标记： 2 字节
标头
| 抵消 | 长度 | 描述 |
|
0 |
14 |
以太网 II 包括： 目标 MAC：(6 Byte) 源 MAC：(6 Byte)
类型：（2 字节） |
|
14 |
20 |
互联网协议包括：
版本和标头长度：（1 字节） 差异化服务字段：（1 字节） 总长度：（2 字节） 标识：（2 字节） 标志：（1 字节） 片段偏移：（1 字节） 生存时间：（1 字节） 协议：（1 字节） 标头校验和：（2 字节） |
| 目标IP：（4字节）
源IP：（4字节） |
||
|
34 |
8 |
用户大tagram 协议包括： 源端口：(2 Byte) 目的端口：(2 Byte)
数据长度：（2字节） 校验和：（2 字节） |
数据块定义
激光返回的数据由12个数据块组成。 每个数据块以2字节标识符0xFFEE开始，后面跟着2字节方位角，总共32个数据点。 每个通道的激光返回值包含2字节距离值和1字节校准反射率值。
| 抵消 | 长度 | 描述 |
| 0 | 2 | 标志，始终为0xFFEE |
| 2 | 2 | 角度数据 |
| 4 | 2 | Ch0 测距数据 |
| 6 | 1 | Ch0 反射率数据 |
| 7 | 2 | Ch1 测距数据 |
| 9 | 1 | Ch1 反射率数据 |
| 10 | 2 | Ch2 测距数据 |
| 12 | 1 | Ch2 反射率数据 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 测距数据 |
| 51 | 1 | Ch15 反射率数据 |
| 52 | 2 | Ch0 测距数据 |
| 54 | 1 | Ch0 反射率数据 |
| 55 | 2 | Ch1 测距数据 |
| 57 | 1 | Ch1 反射率数据 |
| 58 | 2 | Ch2 测距数据 |
| 60 | 1 | Ch2 反射率数据 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 测距数据 |
| 99 | 1 | Ch15 反射率数据 |
垂直角定义如下：
| 激光识别 | 垂直角度 |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
时间amp
| 抵消 | 长度 | 描述 |
|
0 |
4 |
时间amp [31:0]: [31:20] 秒数 [19:0] 微秒数 |
工厂标志
| 抵消 | 长度 | 描述 |
| 0 | 2 | 工厂:(2字节)0x00,0x10 |
Example
通讯协议-信息包
超过view
| 标头 | 激光雷达信息 | 全球定位系统信息 |
| 42 字节 | 768字节 | 74 字节 |
数据包长度：884 Bytes
笔记： 信息包的端口号不可更改，本地端口和目标端口均为9866
标头定义
| 抵消 | 长度 | 描述 |
|
0 |
14 |
以太网 II 包括： 目标 MAC：(6 Byte) 源 MAC：(6 Byte)
类型：（2 字节） |
|
14 |
20 |
互联网协议包括：
版本和标头长度：（1 字节） 差异化服务字段：（1 字节） 总长度：（2 字节） 标识：（2 字节） |
| 标志：（1 字节）
片段偏移：（1 字节） 生存时间：（1 字节） 协议：（1 字节） 标头校验和：（2 字节） 目标 IP：（4 字节） 源IP：（4字节） |
||
|
34 |
8 |
用户大tagram 协议包括： 源端口：(2 Byte) 目的端口：(2 Byte)
数据长度：（2字节） 校验和：（2 字节） |
激光雷达信息的定义
| 抵消 | 长度 | 描述 |
| 0 | 6 | 工厂代码 |
| 6 | 12 | 型号 |
| 18 | 12 | 系列编号 |
| 30 | 4 | 源IP |
| 34 | 2 | 源数据端口 |
| 36 | 4 | 目的地IP |
| 40 | 2 | 目标数据端口 |
| 42 | 6 | 源 MAC |
| 48 | 2 | 电机转速 |
|
50 |
1 |
[7] GPS 连接，0：已连接，1：未连接 [6] 顶部电路错误标志 0：正常，1：错误 [5:0] 保留 |
|
51 |
1 |
GPS 启用和波特率 0x00：GPS GPS 电源关闭
0x01：GPS 开机，波特率 4800 0x02：GPS 开机，波特率 9600 0x03：GPS开机，波特率115200 |
| 52 | 1 | 预订 |
| 53 | 1 | 预订 |
| 54 | 2 | 顶部电路温度，DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | 底层电路温度，DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | 预订 |
| 60 | 32 | CH0-CH15 通道静态偏移 |
| 92 | 4 | 预订 |
| 96 | 672 | 预订 |
| 768 | 74 | 全球定位系统信息 |
Example
设置协议
遵循UDP协议，用户设置协议，上位机发送8个字节
| 姓名 | 地址 | 数据 |
| 字节数 | 2 字节 | 6 字节 |
| 地址 | 姓名 | 字节定义[31:0] | |
| F000 | 本地 IP | [47:16]=本地IP，[15:0]=本地端口 | |
| F001 | 远程IP | [31:0]=远程IP，[15:0]=远程端口 | |
|
F002 |
速度、GPS 启用、波特率 |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = 关闭
0x01 = 使能，波特率为 4800 0x02= 使能，波特率为 9600 0x03 = 使能，波特率为 115200 [23:0]保留 |
|
| Examp乐： | |||
| 本地ip和端口 | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| 目标ip和端口 | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| 转速 | F0 02 02 58 00 00 00 00 | 速度 600 | |
Examp乐：
- 本地IP和端口 F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- 目标ip和端口 F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- 转速 F0 02 02 58 00 00 00 00 速度 600
- 每次修改完成后，请重新启动3D激光雷达。
- 转速可选：300或600。波特率可选：4800/9600/115200。
坐标转换
LR-16F数据包中的信息是极坐标系中建立的方位角值和距离值。 通过将极坐标值转换为笛卡尔坐标系，可以更方便地通过点云数据构建三维场景。
上述各通道对应的数值如下表所示：
|
渠道＃ |
垂直角
（ω） |
水平角度
（α） |
水平偏移
（一个） |
垂直偏移
（二） |
| 通道0 | -15° | α | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 通道1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 通道2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 通道3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 通道4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 通道5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 通道6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 通道7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 通道8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 通道9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 通道10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 通道11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 通道12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 通道13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 通道14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 通道15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
笔记： 正常精度下，水平角α只需要增加上表中的参数即可。
空间坐标的计算公式为
定义：
- 激光雷达各通道输出的测量距离设置为R。注意激光雷达输入的单位为2mm，请先换算为1mm
- 激光雷达转速设置为H（通常为10Hz）
- 设LiDAR各通道的垂直角为ω
- 设LiDAR输出的水平角为α
- 激光雷达各通道的水平偏移量设为A
- 激光雷达各通道的垂直偏移量设为B
- 激光雷达各通道的空间坐标系设置为X、Y、Z
关于公司
- 睡眠科技
- Web: www.morpheustek.com
- 电子邮件： sales@morpheustek.com
- 电话: (+86) 400 102 5850
文件/资源
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OLEI LR-16F 3D LiDAR传感器通信数据协议 [pdf] 用户手册 LR-16F, 3D LiDAR 传感器通信数据协议, 通信数据协议, 3D LiDAR 传感器, LiDAR 传感器, 3D LiDAR, 传感器, LiDAR |
