Manwal għall-Utent tal-Protokoll tad-Dejta tal-Komunikazzjoni tas-Sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR

Kontenut ħabi

1 OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikazzjoni tad-Data Protokoll

2 Format tal-Pakkett tad-Data

3 Protokoll ta' komunikazzjoni-pakkett ta' informazzjoni

4 Issettja l-protokoll

5 Tikkoordina l-konverżjoni

6 DWAR KUMPANIJA

7 Dokumenti / Riżorsi

7.1 Referenzi

8 Karigi Relatati

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikazzjoni tad-Data Protokoll

Jekk jogħġbok aqra dan il-manwal qabel tuża l-prodott għall-aħjar prestazzjoni tal-prodott.
Kun żgur li żżomm dan il-manwal għal referenza futura.

Tip ta' Konnettur

Konnettur: konnettur tal-internet standard RJ-45
Protokoll bażiku: UDP/IP protokoll tal-internet standard, Id-dejta hija f'format little-endian, l-ewwel byte aktar baxx

Format tal-Pakkett tad-Data

Fuqview

It-tul totali ta 'frejm tad-data huwa 1248 bytes, inklużi:

Intestatura tal-qafas: 42 bytes

Blokk tad-dejta: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
Ħin stamp: 4 Bytes

Marka tal-fabbrika: 2 Bytes

Header

Offset

Tul

Deskrizzjoni

Ethernet II jinkludu: MAC tad-Destinazzjoni: (6 Byte) MAC Sourse: (6 Byte)

Tip: (2 Byte)

Il-Protokoll tal-Internet jinkludi:

Tul Verżjoni u Header:(1 Byte) Qasam tas-Servizzi Differenzjati: (1 Byte) Tul Total:(2 Byte)

Identifikazzjoni: (2 Byte)

Bnadar: (1 Byte)

Framment Offse: (1 Byte) Ħin biex tgħix: (1 Byte) Protokoll: (1 Byte)

Checksum tal-header: (2 Byte)

IP tad-Destinazzjoni: (4 Byte)

Sourse IP: (4 Byte)

Utent DatagIl-Protokoll tal-muntun jinkludi: Port Sourse: (2 Byte) Port tad-Destinazzjoni: (2 Byte)

Tul tad-Data: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Definizzjoni tal-blokk tad-dejta
Id-dejta rritornata bil-lejżer tikkonsisti fi 12-il blokk tad-dejta. Kull blokka tad-dejta tibda b'identifikatur ta '2 byte 0xFFEE, segwit minn angolu ta' ażimut ta '2 byte u total ta' 32 punt ta 'dejta. Il-valur lase ritornat ta 'kull kanal fih valur tad-distanza ta' 2 byte u valur ta 'riflettività tal-kalibrazzjoni ta' 1 byte.

Offset	Tul	Deskrizzjoni
0	2	Bandiera, hija dejjem 0xFFEE
2	2	Dejta ta' l-Angolu
4	2	Ch0 Dejta li tvarja
6	1	Ch0 Dejta ta' Riflettività
7	2	Ch1 Dejta li tvarja
9	1	Ch1 Dejta ta' Riflettività
10	2	Ch2 Dejta li tvarja
12	1	Ch2 Dejta ta' Riflettività
–	–	–
49	2	Ch0 Dejta li tvarja
51	1	Ch15 Dejta ta' Riflettività
52	2	Ch0 Dejta li tvarja
54	1	Ch0 Dejta ta' Riflettività
55	2	Ch1 Dejta li tvarja
57	1	Ch1 Dejta ta' Riflettività
58	2	Ch2 Dejta li tvarja
60	1	Ch2 Dejta ta' Riflettività
–	–	–
97	2	Ch15 Dejta li tvarja
99	1	Ch15 Dejta ta' Riflettività

L-angolu vertikali huwa definit kif ġej:

ID tal-lejżer	Angolu Vertikali
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Ħin stamp

Offset	Tul	Deskrizzjoni
0	4	Timestamp [31:0]: [31:20] għadd ta' Sekondi [19:0] għadd ta' Mikrosekonda

Marka tal-fabbrika

Offset	Tul	Deskrizzjoni
0	2	Fabbrika: (2 Byte) 0x00,0x10

Example

Protokoll ta' komunikazzjoni-pakkett ta' informazzjoni

Fuqview

Header	Lidar Info	Info GPS
42 Bytes	768 Bytes	74 Bytes

Tul tal-pakkett tad-dejta: 884 Bytes
Nota: In-numru tal-port tal-pakkett ta 'informazzjoni ma jistax jinbidel, il-portijiet lokali u fil-mira huma t-tnejn 9866

Definizzjoni ta' header

Offset

Tul

Deskrizzjoni

Ethernet II Inkludi: MAC tad-Destinazzjoni: (6 Byte) Sourse MAC: (6 Byte)

Tip: (2 Byte)

Protokoll tal-Internet Inkludi:

Tul Verżjoni u Header:(1 Byte) Qasam tas-Servizzi Differenzjati: (1 Byte) Tul Total:(2 Byte)

Identifikazzjoni: (2 Byte)

Bnadar: (1 Byte)

Framment Offse: (1 Byte) Ħin biex tgħix: (1 Byte) Protokoll: (1 Byte)

Header Checksum: (2 Byte) IP tad-Destinazzjoni: (4 Byte)

Sourse IP: (4 Byte)

Utent DatagProtokoll tal-muntun Inkludi: Port Sourse: (2 Byte) Port tad-Destinazzjoni: (2 Byte)

Tul tad-Data: (2 Byte)

Checksum: (2 Byte)

Definizzjoni ta' Lidar Info

Offset	Tul	Deskrizzjoni
0	6	Kodiċi tal-Fabbrika
6	12	Numru tal-Mudell
18	12	Numru tas-Serje
30	4	Sourse IP
34	2	Port tad-dejta tas-sors
36	4	IP tad-destinazzjoni
40	2	Data tad-destinazzjoni Port
42	6	Sors MAC
48	2	Veloċità tal-Mutur
50	1	[7] Konnessjoni tal-GPS, 0: Konnessa, 1: L-ebda konnessjoni [6] Bandiera tal-iżball taċ-ċirkwit ta' fuq 0: Normali, 1: Żball [5:0] Riżerva
51	1	GPS Enable & Baud rate 0x00:GPS GPS Power Mitfi 0x01:Qawwa GPS Mixgħul, rata baud 4800 0x02:Qawwa GPS mixgħula, rata baud 9600 0x03:Qawwa GPS Mixgħul, rata ta 'baud 115200
52	1	Riżerva
53	1	Riżerva
54	2	It-Temperatura taċ-ċirkwit ta 'fuq, DataX0.0625℃
56	2	Temperatura taċ-ċirkwit tal-qiegħ, DataX0.0625℃
58	2	Riżerva
60	32	CH0-CH15 Kanal offset statiku
92	4	Riżerva
96	672	Riżerva
768	74	Informazzjoni GPS

Example

Issettja l-protokoll

Segwi l-protokoll UDP, il-protokoll tas-setup tal-utent, il-kompjuter ta 'fuq jibgħat 8 bytes

Isem	Indirizz	Data
Numru ta' bytes	2 Bytes	6 Bytes

Indirizz	Isem	Definizzjoni tal-byte [31:0]
F000	IP lokali	[47:16]=local_ip，[15:0] =local_port
F001	IP mill-bogħod	[31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port
F002	Veloċità, GPS jippermettu, rata baud	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = mitfi 0x01 = attivat u r-rata baud hija 4800 0x02= attivata u r-rata baud hija 9600 0x03 = attivata u 115200 rata baud [23:0]Riżervat
Example:
IP lokali u port	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Target ip u port	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Veloċità li ddur	F0 02 02 58 00 00 00 00		veloċità 600

Example:

IP lokali u port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Mira ip u port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368

Veloċità li ddur F0 02 02 58 00 00 00 00 veloċità 600
Ibda mill-ġdid il-3D LiDAR kull darba li titlesta l-modifika.
Veloċità li ddur mhux obbligatorja: 300 jew 600. rata baud fakultattiva: 4800/9600/115200.

Tikkoordina l-konverżjoni

L-informazzjoni fil-pakkett tad-dejta LR-16F hija l-valur tal-ażimut u l-valur tad-distanza stabbiliti fis-sistema ta 'koordinati polari. Huwa aktar konvenjenti li tinbena xena tridimensjonali permezz tad-dejta tas-sħaba tal-punti billi tikkonverti l-valur tal-koordinati polari għal sistema ta 'koordinati Kartesjani.
Il-valuri ta 'hawn fuq li jikkorrispondu għal kull kanal huma murija fit-tabella li ġejja:

Kanal #	Angolu vertikali (ω)	Angolu orizzontali (α)	Offset orizzontali (A)	Offset vertikali (B)
CH0	-15°	α	21mm	5.06mm
CH1	1°	α+10.00108H	21mm	-9.15mm
CH2	-13	α+20.00108H	21mm	5.06mm
CH3	3°	α+30.00108H	21mm	-9.15mm
CH4	-11	α+40.00108H	21mm	5.06mm
CH5	5°	α+50.00108H	21mm	-9.15mm
CH6	-9	α+60.00108H	21mm	5.06mm
CH7	7°	α+70.00108H	21mm	-9.15mm
CH8	-7	α+80.00108H	-21mm	9.15mm
CH9	9°	α+90.00108H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+100.00108H	-21mm	9.15mm
CH11	11°	α+110.00108H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+120.00108H	-21mm	9.15mm
CH13	13°	α+130.00108H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+140.00108H	-21mm	9.15mm
CH15	15°	α+150.00108H	-21mm	-5.06mm

Nota: Taħt preċiżjoni normali, l-angolu orizzontali α jeħtieġ biss li jżid il-parametri fit-tabella ta 'hawn fuq.

Il-formula tal-kalkolu għall-koordinati tal-ispazju hija

Definizzjonijiet:

L-output tad-distanza mkejla minn kull kanal tal-LiDAR huwa ssettjat bħala R. Innota li l-unità tal-input LiDAR hija 2mm, jekk jogħġbok ikkonverti għal 1mm l-ewwel
Il-veloċità li ddur tal-LiDAR hija ssettjata bħala H (ġeneralment 10Hz)
L-angolu vertikali ta 'kull kanal tal-LiDAR huwa stabbilit bħala ω
Il-ħruġ tal-angolu orizzontali mill-LiDAR huwa stabbilit bħala α
L-offset orizzontali ta 'kull kanal tal-LiDAR huwa stabbilit bħala A
L-offset vertikali ta 'kull kanal tal-LiDAR huwa stabbilit bħala B
Is-sistema ta 'koordinati spazjali ta' kull kanal tal-LiDAR hija ssettjata għal X, Y, Z

DWAR KUMPANIJA

Morpheus Tek

Web: www.morpheustek.com
Email: sales@morpheustek.com
TEL: (+86) 400 102 5850

Dokumenti / Riżorsi

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Komunikazzjoni tad-Data Protokoll [pdfManwal tal-Utent
LR-16F, Protokoll tad-Data tal-Komunikazzjoni tas-Sensor 3D LiDAR, Protokoll tad-Data tal-Komunikazzjoni, Sensor LiDAR 3D, Sensor LiDAR, LiDAR 3D, Sensor, LiDAR

Referenzi

Manwal għall-Utent