Komunikačný dátový protokol snímača OLEI LR-16F 3D LiDAR
Pred použitím produktu si prečítajte tento návod, aby ste dosiahli čo najlepší výkon produktu.
Tento návod si uschovajte pre budúce použitie.
Typ konektora
- Konektor: štandardný internetový konektor RJ-45
- Základný protokol: štandardný internetový protokol UDP/IP, údaje sú vo formáte little-endian, nižší bajt ako prvý
Formát dátových paketov
Koniecview
Celková dĺžka dátového rámca je 1248 bajtov vrátane:
- Hlavička rámu: 42 bajtov
- Dátový blok: 12X(2+2+96) = 1,200 XNUMX bajtov
- Čas svamp: 4 bajty
- Továrenská značka: 2 bajt
Hlavička
| Offset | Dĺžka | Popis |
|
0 |
14 |
Ethernet II zahŕňa: Cieľovú MAC: (6 bajtov) Zdroj MAC: (6 bajtov)
Typ: (2 bajty) |
|
14 |
20 |
Internetový protokol zahŕňa:
Dĺžka verzie a hlavičky: (1 bajt) Pole diferencovaných služieb: (1 bajt) Celková dĺžka: (2 bajty) Identifikácia: (2 bajty) Príznaky: (1 bajt) Posun fragmentu: (1 bajt) Čas do platnosti: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolný súčet hlavičky: (2 bajty) |
| Cieľová adresa IP: (4 bajty)
Zdroj IP: (4 bajty) |
||
|
34 |
8 |
Používateľ DatagProtokol ram obsahuje: Port sourse: (2 bajty) cieľový port: (2 bajty)
Dĺžka údajov: (2 bajty) Kontrolný súčet: (2 bajty) |
Definícia bloku údajov
Laserom vrátené dáta pozostávajú z 12 dátových blokov. Každý dátový blok začína 2-bajtovým identifikátorom 0xFFEE, po ktorom nasleduje 2-bajtový uhol azimutu a celkovo 32 dátových bodov. Hodnota vrátená laserom každého kanála obsahuje 2-bajtovú hodnotu vzdialenosti a 1-bajtovú kalibračnú hodnotu odrazivosti.
| Offset | Dĺžka | Popis |
| 0 | 2 | Vlajka, vždy je to 0xFFEE |
| 2 | 2 | Údaje o uhloch |
| 4 | 2 | Ch0 Údaje o rozsahu |
| 6 | 1 | Ch0 Údaje o odrazivosti |
| 7 | 2 | Ch1 Údaje o rozsahu |
| 9 | 1 | Ch1 Údaje o odrazivosti |
| 10 | 2 | Ch2 Údaje o rozsahu |
| 12 | 1 | Ch2 Údaje o odrazivosti |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Údaje o rozsahu |
| 51 | 1 | Ch15 Údaje o odrazivosti |
| 52 | 2 | Ch0 Údaje o rozsahu |
| 54 | 1 | Ch0 Údaje o odrazivosti |
| 55 | 2 | Ch1 Údaje o rozsahu |
| 57 | 1 | Ch1 Údaje o odrazivosti |
| 58 | 2 | Ch2 Údaje o rozsahu |
| 60 | 1 | Ch2 Údaje o odrazivosti |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Údaje o rozsahu |
| 99 | 1 | Ch15 Údaje o odrazivosti |
Vertikálny uhol je definovaný takto:
| Laser ID | Vertikálny uhol |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Čas svamp
| Offset | Dĺžka | Popis |
|
0 |
4 |
Časamp [31:0]: [31:20] počet sekúnd [19:0] počet mikrosekúnd |
Továrenská značka
| Offset | Dĺžka | Popis |
| 0 | 2 | Továreň:(2 bajty)0x00,0x10 |
Example
Komunikačný protokol-informačný balík
Koniecview
| Hlavička | Lidar Info | Informácie o GPS |
| 42 bajt | 768 bajty | 74 bajt |
Dĺžka dátového balíka: 884 bajtov
Poznámka: Číslo portu informačného balíka nemožno zmeniť, miestne aj cieľové porty sú 9866
Definícia hlavičky
| Offset | Dĺžka | Popis |
|
0 |
14 |
Ethernet II Vrátane: Cieľová MAC: (6 bajtov) Zdroj MAC: (6 bajtov)
Typ: (2 bajty) |
|
14 |
20 |
Internetový protokol zahŕňa:
Dĺžka verzie a hlavičky: (1 bajt) Pole diferencovaných služieb: (1 bajt) Celková dĺžka: (2 bajty) Identifikácia: (2 bajty) |
| Príznaky: (1 bajt)
Posun fragmentu: (1 bajt) Čas do platnosti: (1 bajt) Protokol: (1 bajt) Kontrolný súčet hlavičky: (2 bajty) Cieľová adresa IP: (4 bajty) Zdroj IP: (4 bajty) |
||
|
34 |
8 |
Používateľ Datagram Protokol obsahuje: Zdrojový port: (2 bajty) Cieľový port: (2 bajty)
Dĺžka údajov: (2 bajty) Kontrolný súčet: (2 bajty) |
Definícia Lidar Info
| Offset | Dĺžka | Popis |
| 0 | 6 | Výrobný kód |
| 6 | 12 | Číslo modelu |
| 18 | 12 | Číslo série |
| 30 | 4 | Zdroj IP |
| 34 | 2 | Port sourse dát |
| 36 | 4 | Cieľová IP adresa |
| 40 | 2 | Port údajov o cieli |
| 42 | 6 | Zdroj MAC |
| 48 | 2 | Rýchlosť motora |
|
50 |
1 |
[7] Pripojenie GPS, 0: Pripojené, 1: Žiadne pripojenie [6] Príznak chyby horného okruhu 0: Normálne, 1: Chyba [5:0] Rezerva |
|
51 |
1 |
Povolenie GPS a prenosová rýchlosť 0x00: Vypnutie GPS GPS
0x01: Zapnutie GPS, prenosová rýchlosť 4800 0x02: Zapnutie GPS, prenosová rýchlosť 9600 0x03: Zapnutie GPS, prenosová rýchlosť 115200 |
| 52 | 1 | Rezervovať |
| 53 | 1 | Rezervovať |
| 54 | 2 | Teplota horného okruhu, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Teplota spodného okruhu, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezervovať |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Statický posun kanálov |
| 92 | 4 | Rezervovať |
| 96 | 672 | Rezervovať |
| 768 | 74 | Informácie GPS |
Example
Nastavte protokol
Postupujte podľa protokolu UDP, protokolu používateľského nastavenia, horný počítač odošle 8 bajtov
| Meno | Adresa | Údaje |
| Počet bajtov | 2 bajt | 6 bajt |
| Adresa | Meno | Definícia bajtu [31:0] | |
| F000 | Lokálna IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Vzdialená IP | [31:0]=remote_ip，[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Rýchlosť, aktivácia GPS, prenosová rýchlosť |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = vypnuté
0x01 = povolené a prenosová rýchlosť je 4800 0x02= povolená a prenosová rýchlosť je 9600 0x03 = povolená a 115200 prenosová rýchlosť [23:0]Rezervované |
|
| Example: | |||
| Miestna IP a port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Cieľová IP a port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Rýchlosť otáčania | F0 02 02 58 00 00 00 00 | rýchlosť 600 | |
Example:
- Miestna IP a port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Cieľová IP a port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Rýchlosť otáčania F0 02 02 58 00 00 00 00 rýchlosť 600
- Po každom dokončení úpravy reštartujte 3D LiDAR.
- Voliteľná rýchlosť otáčania: 300 alebo 600. voliteľná prenosová rýchlosť: 4800/9600/115200 .
Konverzia súradníc
Informácia v dátovom balíku LR-16F je hodnota azimutu a hodnota vzdialenosti stanovená v systéme polárnych súradníc. Je pohodlnejšie zostrojiť trojrozmernú scénu prostredníctvom údajov mračna bodov prevodom hodnoty polárnych súradníc na karteziánsky súradnicový systém.
Vyššie uvedené hodnoty zodpovedajúce každému kanálu sú uvedené v nasledujúcej tabuľke:
|
kanál # |
Vertikálny uhol
(ω) |
Horizontálny uhol
(α) |
Horizontálny posun
(A) |
Vertikálny posun
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21 mm | - 9.15 mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21 mm | - 9.15 mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21 mm | - 9.15 mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21 mm | - 9.15 mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | - 21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | - 21 mm | - 5.06 mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | - 21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | - 21 mm | - 5.06 mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | - 21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | - 21 mm | - 5.06 mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | - 21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | - 21 mm | - 5.06 mm |
Poznámka: Pri normálnej presnosti potrebuje horizontálny uhol α iba zvýšiť parametre v tabuľke vyššie.
Výpočtový vzorec pre priestorové súradnice je
Definície:
- Výstup nameranej vzdialenosti každým kanálom LiDAR je nastavený ako R. Všimnite si, že jednotka vstupu LiDAR je 2 mm, najskôr preveďte na 1 mm
- Rýchlosť otáčania LiDAR je nastavená ako H (zvyčajne 10 Hz)
- Vertikálny uhol každého kanála LiDAR je nastavený ako ω
- Výstup horizontálneho uhla pomocou LiDAR je nastavený ako α
- Horizontálny posun každého kanála LiDAR je nastavený ako A
- Vertikálny posun každého kanála LiDAR je nastavený ako B
- Priestorový súradnicový systém každého kanála LiDAR je nastavený na X, Y, Z
O SPOLOČNOSTI
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenty / zdroje
 |
Komunikačný dátový protokol snímača OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfPoužívateľská príručka LR-16F, komunikačný dátový protokol snímača 3D LiDAR, protokol komunikačných údajov, snímač 3D LiDAR, snímač LiDAR, 3D LiDAR, snímač, LiDAR |
