OLEI LR-16F 3D LiDAR சென்சார் தகவல் தொடர்பு தரவு நெறிமுறை
சிறந்த தயாரிப்பு செயல்திறனுக்காக தயாரிப்பைப் பயன்படுத்துவதற்கு முன் இந்த கையேட்டைப் படிக்கவும்.
எதிர்கால குறிப்புக்காக இந்த கையேட்டை வைத்திருக்க மறக்காதீர்கள்.
இணைப்பியின் வகை
- இணைப்பான்: RJ-45 நிலையான இணைய இணைப்பு
- அடிப்படை நெறிமுறை: UDP/IP நிலையான இணைய நெறிமுறை, தரவு சிறிய எண்டியன் வடிவத்தில் உள்ளது, முதலில் குறைந்த பைட்
தரவு பாக்கெட் வடிவம்
முடிந்துவிட்டதுview
தரவு சட்டகத்தின் மொத்த நீளம் 1248 பைட்டுகள், இதில் அடங்கும்:
- சட்ட தலைப்பு: 42 பைட்டுகள்
- தரவுத் தொகுதி: 12X(2+2+96) = 1,200 பைட்டுகள்
- நேரம் ஸ்டம்ப்amp: 4 பைட்டுகள்
- தொழிற்சாலை குறி: 2 பைட்டுகள்
தலைப்பு
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
|
0 |
14 |
ஈத்தர்நெட் II அடங்கும்: இலக்கு MAC:(6 பைட்) சோர்ஸ் MAC：(6 பைட்)
வகை: (2 பைட்) |
|
14 |
20 |
இணைய நெறிமுறை பின்வருவனவற்றை உள்ளடக்கியது:
பதிப்பு & தலைப்பு நீளம் :(1 பைட்) வேறுபடுத்தப்பட்ட சேவைகள் புலம்: (1 பைட்) மொத்த நீளம்:(2 பைட்) அடையாளம்: (2 பைட்) கொடிகள்: (1 பைட்) துண்டு ஆஃப்ஸ்: (1 பைட்) வாழும் நேரம்: (1 பைட்) நெறிமுறை: (1 பைட்) ஹெடர் செக்சம்: (2 பைட்) |
| இலக்கு ஐபி: (4 பைட்)
மூல ஐபி: (4 பைட்) |
||
|
34 |
8 |
பயனர் டாtagராம் புரோட்டோகால் அடங்கும்: சோர்ஸ் போர்ட்:(2 பைட்) இலக்கு போர்ட்: (2 பைட்)
தரவு நீளம்:(2 பைட்) செக்சம்: (2 பைட்) |
தரவு தொகுதி வரையறை
லேசர் திரும்பிய தரவு 12 தரவுத் தொகுதிகளைக் கொண்டுள்ளது. ஒவ்வொரு தரவுத் தொகுதியும் 2-பைட் அடையாளங்காட்டி 0xFFEE உடன் தொடங்குகிறது, அதைத் தொடர்ந்து 2-பைட் அஜிமுத் கோணம் மற்றும் மொத்தம் 32 தரவுப் புள்ளிகள். ஒவ்வொரு சேனலின் லேஸ் ரிட்டர்ன் மதிப்பிலும் 2-பைட் தொலைவு மதிப்பு மற்றும் 1-பைட் அளவுத்திருத்த பிரதிபலிப்பு மதிப்பு உள்ளது.
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
| 0 | 2 | கொடி, அது எப்போதும் 0xFFEE |
| 2 | 2 | கோணத் தரவு |
| 4 | 2 | Ch0 வரம்பு தரவு |
| 6 | 1 | Ch0 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| 7 | 2 | Ch1 வரம்பு தரவு |
| 9 | 1 | Ch1 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| 10 | 2 | Ch2 வரம்பு தரவு |
| 12 | 1 | Ch2 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 வரம்பு தரவு |
| 51 | 1 | Ch15 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| 52 | 2 | Ch0 வரம்பு தரவு |
| 54 | 1 | Ch0 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| 55 | 2 | Ch1 வரம்பு தரவு |
| 57 | 1 | Ch1 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| 58 | 2 | Ch2 வரம்பு தரவு |
| 60 | 1 | Ch2 பிரதிபலிப்பு தரவு |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 வரம்பு தரவு |
| 99 | 1 | Ch15 பிரதிபலிப்பு தரவு |
செங்குத்து கோணம் பின்வருமாறு வரையறுக்கப்படுகிறது:
| லேசர் ஐடி | செங்குத்து கோணம் |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
நேரம் ஸ்டம்ப்amp
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
|
0 |
4 |
நேரம்amp [31:0]: [31:20] வினாடிகளின் எண்ணிக்கை [19:0] மைக்ரோ விநாடிகளின் எண்ணிக்கை |
தொழிற்சாலை குறி
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
| 0 | 2 | தொழிற்சாலை:(2 பைட்)0x00,0x10 |
Example
தொடர்பு நெறிமுறை-தகவல் தொகுப்பு
முடிந்துவிட்டதுview
| தலைப்பு | லிடார் தகவல் | ஜிபிஎஸ் தகவல் |
| 42 பைட்டுகள் | 768 பைட்டுகள் | 74 பைட்டுகள் |
தரவு தொகுப்பின் நீளம்: 884 பைட்டுகள்
குறிப்பு: தகவல் தொகுப்பின் போர்ட் எண்ணை மாற்ற முடியாது, உள்ளூர் மற்றும் இலக்கு போர்ட்கள் இரண்டும் 9866 ஆகும்
தலைப்பின் வரையறை
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
|
0 |
14 |
ஈதர்நெட் II அடங்கும்: இலக்கு MAC:(6 பைட்) சோர்ஸ் MAC：(6 பைட்)
வகை: (2 பைட்) |
|
14 |
20 |
இணைய நெறிமுறை அடங்கும்:
பதிப்பு & தலைப்பு நீளம் :(1 பைட்) வேறுபடுத்தப்பட்ட சேவைகள் புலம்: (1 பைட்) மொத்த நீளம்:(2 பைட்) அடையாளம்: (2 பைட்) |
| கொடிகள்: (1 பைட்)
துண்டு ஆஃப்ஸ்: (1 பைட்) வாழும் நேரம்: (1 பைட்) நெறிமுறை: (1 பைட்) ஹெடர் செக்சம்: (2 பைட்) இலக்கு ஐபி: (4 பைட்) மூல ஐபி: (4 பைட்) |
||
|
34 |
8 |
பயனர் டாtagராம் புரோட்டோகால் அடங்கும்: சோர்ஸ் போர்ட்:(2 பைட்) இலக்கு போர்ட்: (2 பைட்)
தரவு நீளம்:(2 பைட்) செக்சம்: (2 பைட்) |
லிடார் தகவலின் வரையறை
| ஆஃப்செட் | நீளம் | விளக்கம் |
| 0 | 6 | தொழிற்சாலை குறியீடு |
| 6 | 12 | மாதிரி எண் |
| 18 | 12 | தொடர் எண் |
| 30 | 4 | மூல ஐபி |
| 34 | 2 | ஆதார தரவு போர்ட் |
| 36 | 4 | இலக்கு ஐபி |
| 40 | 2 | இலக்கு தரவு போர்ட் |
| 42 | 6 | மூல MAC |
| 48 | 2 | மோட்டார் வேகம் |
|
50 |
1 |
[7] ஜிபிஎஸ் இணைப்பு, 0: இணைக்கப்பட்டது, 1: இணைப்பு இல்லை [6] டாப் சர்க்யூட் பிழை கொடி 0: இயல்பானது, 1: பிழை [5:0] இருப்பு |
|
51 |
1 |
ஜிபிஎஸ் இயக்கு & பாட் விகிதம் 0x00:ஜிபிஎஸ் ஜிபிஎஸ் பவர் ஆஃப்
0x01:ஜிபிஎஸ் பவர் ஆன், பாட் ரேட் 4800 0x02:ஜிபிஎஸ் பவர் ஆன், பாட் ரேட் 9600 0x03:GPS பவர் ஆன், பாட் விகிதம் 115200 |
| 52 | 1 | இருப்பு |
| 53 | 1 | இருப்பு |
| 54 | 2 | மேல் சுற்று வெப்பநிலை, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | கீழ் சுற்று வெப்பநிலை, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | இருப்பு |
| 60 | 32 | CH0-CH15 சேனல் நிலையான ஆஃப்செட் |
| 92 | 4 | இருப்பு |
| 96 | 672 | இருப்பு |
| 768 | 74 | ஜிபிஎஸ் தகவல் |
Example
நெறிமுறையை அமைக்கவும்
UDP நெறிமுறை, பயனர் அமைவு நெறிமுறையைப் பின்பற்றவும், மேல் கணினி 8 பைட்டுகளை அனுப்புகிறது
| பெயர் | முகவரி | தரவு |
| பைட்டுகளின் எண்ணிக்கை | 2 பைட்டுகள் | 6 பைட்டுகள் |
| முகவரி | பெயர் | பைட் வரையறை [31:0] | |
| F000 | உள்ளூர் ஐ.பி | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | தொலைநிலை ஐபி | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
வேகம், ஜிபிஎஸ் இயக்கம், பாட் வீதம் |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ஆஃப்
0x01 = இயக்கப்பட்டது மற்றும் பாட் வீதம் 4800 0x02= இயக்கப்பட்டது மற்றும் பாட் வீதம் 9600 0x03 = இயக்கப்பட்டது மற்றும் 115200 பாட் வீதம் [23:0]ஒதுக்கப்பட்டது |
|
| Exampலெ: | |||
| உள்ளூர் ஐபி மற்றும் போர்ட் | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| இலக்கு ஐபி மற்றும் போர்ட் | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| சுழலும் வேகம் | F0 02 02 58 00 00 00 00 | வேகம் 600 | |
Exampலெ:
- உள்ளூர் ip மற்றும் போர்ட் F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- இலக்கு ip மற்றும் போர்ட் F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- சுழலும் வேகம் F0 02 02 58 00 00 00 00 வேகம் 600
- ஒவ்வொரு முறையும் மாற்றம் முடிந்ததும் 3D LiDAR ஐ மீண்டும் துவக்கவும்.
- விருப்பமான சுழலும் வேகம்: 300 அல்லது 600. விருப்ப பாட் விகிதம்:4800/9600/115200 .
ஒருங்கிணைப்பு மாற்றம்
LR-16F தரவு தொகுப்பில் உள்ள தகவல் என்பது துருவ ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பில் நிறுவப்பட்ட அஜிமுத் மதிப்பு மற்றும் தொலைவு மதிப்பு. துருவ ஒருங்கிணைப்பு மதிப்பை கார்ட்டீசியன் ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பாக மாற்றுவதன் மூலம் புள்ளி கிளவுட் தரவு மூலம் முப்பரிமாண காட்சியை உருவாக்குவது மிகவும் வசதியானது.
ஒவ்வொரு சேனலுக்கும் தொடர்புடைய மேலே உள்ள மதிப்புகள் பின்வரும் அட்டவணையில் காட்டப்பட்டுள்ளன:
|
சேனல்# |
செங்குத்து கோணம்
(ω) |
கிடைமட்ட கோணம்
(α) |
கிடைமட்ட ஆஃப்செட்
(A) |
செங்குத்து ஆஃப்செட்
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21மிமீ | 5.06மிமீ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21மிமீ | -9.15 மிமீ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21மிமீ | 5.06மிமீ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21மிமீ | -9.15 மிமீ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21மிமீ | 5.06மிமீ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21மிமீ | -9.15 மிமீ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21மிமீ | 5.06மிமீ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21மிமீ | -9.15 மிமீ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 மிமீ | 9.15மிமீ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 மிமீ | -5.06 மிமீ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 மிமீ | 9.15மிமீ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 மிமீ | -5.06 மிமீ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 மிமீ | 9.15மிமீ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 மிமீ | -5.06 மிமீ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 மிமீ | 9.15மிமீ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 மிமீ | -5.06 மிமீ |
குறிப்பு: சாதாரண துல்லியத்தின் கீழ், கிடைமட்ட கோணம் α மேலே உள்ள அட்டவணையில் உள்ள அளவுருக்களை மட்டுமே அதிகரிக்க வேண்டும்.
விண்வெளி ஒருங்கிணைப்புகளுக்கான கணக்கீட்டு சூத்திரம்
வரையறைகள்:
- LiDAR இன் ஒவ்வொரு சேனலின் அளவிடப்பட்ட தொலைவு வெளியீடு R ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது. LiDAR உள்ளீட்டின் அலகு 2mm என்பதை நினைவில் கொள்ளவும், முதலில் 1mm ஆக மாற்றவும்
- LiDAR இன் சுழலும் வேகம் H ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது (பொதுவாக 10Hz)
- LiDAR இன் ஒவ்வொரு சேனலின் செங்குத்து கோணமும் ω ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது
- LiDAR மூலம் கிடைமட்ட கோண வெளியீடு α ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது
- LiDAR இன் ஒவ்வொரு சேனலின் கிடைமட்ட ஆஃப்செட் A ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது
- LiDAR இன் ஒவ்வொரு சேனலின் செங்குத்து ஆஃப்செட் B ஆக அமைக்கப்பட்டுள்ளது
- LiDAR இன் ஒவ்வொரு சேனலின் இடஞ்சார்ந்த ஒருங்கிணைப்பு அமைப்பு X, Y, Z என அமைக்கப்பட்டுள்ளது
நிறுவனம் பற்றி
- மார்பியஸ் டெக்
- Web: www.morpheustek.com
- மின்னஞ்சல்: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
ஆவணங்கள் / ஆதாரங்கள்
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR சென்சார் தகவல் தொடர்பு தரவு நெறிமுறை [pdf] பயனர் கையேடு LR-16F, 3D LiDAR சென்சார் தொடர்பு தரவு நெறிமுறை, தொடர்பு தரவு நெறிமுறை, 3D LiDAR சென்சார், LiDAR சென்சார், 3D LiDAR, சென்சார், LiDAR |
