OLEI LR-16F 3D LiDAR Sentsorearen Komunikazio Datuen Protokoloa
Mesedez, irakurri eskuliburu hau produktua erabili aurretik produktuaren errendimendu onena lortzeko.
Ziurtatu eskuliburu hau gorde duzula etorkizuneko erreferentzia izateko.
Konektore mota
- Konektorea: RJ-45 Interneteko konektore estandarra
- Oinarrizko protokoloa: UDP/IP Interneteko protokolo estandarra, datuak little-endian formatuan daude, byte baxuagoa lehenik
Datu pakete formatua
Amaituview
Datu-marko baten luzera osoa 1248 byte da, barne:
- Markoaren goiburua: 42 byte
- Datu blokea: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- Denbora stamp: 4 byte
- Fabrikaren marka: 2 byte
Goiburua
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
|
0 |
14 |
Ethernet II barne: Helmuga MAC: (6 byte) Iturburu MAC: (6 byte)
Mota: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Interneteko protokoloak honako hauek dira:
Bertsioa eta goiburuaren luzera: (1 byte) Zerbitzu desberdinduen eremua: (1 byte) Luzera osoa: (2 byte) Identifikazioa: (2 byte) Banderak: (1 byte) Fragment offse: (1 byte) Bizitzeko denbora: (1 byte) Protokoloa: (1 byte) Goiburuko batura: (2 byte) |
| Helmuga IP: (4 byte)
Iturburu IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Erabiltzailea Datagram Protokoloa honako hauek dira: Sorse Port: (2 byte) Helmuga ataka: (2 byte)
Datuen luzera: (2 byte) Checksum: (2 byte) |
Datu blokeen definizioa
Laser itzultzen den datuak 12 datu-blokez osatuta daude. Datu-bloke bakoitza 2xFFEE 0 byteko identifikatzaile batekin hasten da, ondoren 2 byteko azimut angelu batekin eta guztira 32 datu-punturekin. Kanal bakoitzaren laseak itzultzen dituen balioak 2 byte-ko distantzia-balioa eta 1-byte-ko kalibrazioaren isla-balioa ditu.
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
| 0 | 2 | Bandera, beti da 0xFFEE |
| 2 | 2 | Angelu Datuak |
| 4 | 2 | Ch0-ko datuak |
| 6 | 1 | Ch0 Erreflektibitate Datuak |
| 7 | 2 | Ch1-ko datuak |
| 9 | 1 | Ch1 Erreflektibitate Datuak |
| 10 | 2 | Ch2-ko datuak |
| 12 | 1 | Ch2 Erreflektibitate Datuak |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0-ko datuak |
| 51 | 1 | Ch15 Erreflektibitate Datuak |
| 52 | 2 | Ch0-ko datuak |
| 54 | 1 | Ch0 Erreflektibitate Datuak |
| 55 | 2 | Ch1-ko datuak |
| 57 | 1 | Ch1 Erreflektibitate Datuak |
| 58 | 2 | Ch2-ko datuak |
| 60 | 1 | Ch2 Erreflektibitate Datuak |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15-ko datuak |
| 99 | 1 | Ch15 Erreflektibitate Datuak |
Angelu bertikala honela definitzen da:
| Laser ID | Angelu Bertikala |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Denbora stamp
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
|
0 |
4 |
Denboralenaamp [31:0]: [31:20] segundo kopurua [19:0] mikrosegundo kopurua |
Fabrikaren marka
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
| 0 | 2 | Fabrika: (2 byte) 0x00,0x10 |
Example
Komunikazio protokoloa-informazio paketea
Amaituview
| Goiburua | Lidar Info | GPS informazioa |
| 42 byte | 768 byte | 74 byte |
Datu paketearen luzera: 884 byte
Oharra: Ezin da informazio paketearen ataka-zenbakia aldatu, tokiko eta helburuko ataka biak 9866 dira
Goiburuaren definizioa
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
|
0 |
14 |
Ethernet II barne: Helmuga MAC: (6 byte) Iturburu MAC: (6 byte)
Mota: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Interneteko protokoloa barne:
Bertsioa eta goiburuaren luzera: (1 byte) Zerbitzu desberdinduen eremua: (1 byte) Luzera osoa: (2 byte) Identifikazioa: (2 byte) |
| Banderak: (1 byte)
Fragment offse: (1 byte) Bizitzeko denbora: (1 byte) Protokoloa: (1 byte) Goiburuko batura: (2 byte) Helmuga IP: (4 byte) Iturburu IP: (4 byte) |
||
|
34 |
8 |
Erabiltzailea Datagram Protokoloa barne: Sorse Port: (2 byte) Helmuga ataka: (2 byte)
Datuen luzera: (2 byte) Checksum: (2 byte) |
Lidar Info definizioa
| Desplazamendua | Luzera | Deskribapena |
| 0 | 6 | Fabrika kodea |
| 6 | 12 | Modelo zenbakia |
| 18 | 12 | Serie zenbakia |
| 30 | 4 | Iturburu IP |
| 34 | 2 | Iturburuko datuak Portua |
| 36 | 4 | Helmuga IP |
| 40 | 2 | Helmugako datuak Portua |
| 42 | 6 | Iturria MAC |
| 48 | 2 | Motor Abiadura |
|
50 |
1 |
[7] GPS konexioa, 0: Konektatuta, 1: Ez dago konexiorik [6] Goiko zirkuituaren errore-marka 0: Normala, 1: Errorea [5:0] Erreserba |
|
51 |
1 |
GPS gaituta eta baud-tasa 0x00: GPS GPS itzali
0x01: GPSa piztuta, 4800 Baud-tasa 0x02: GPSa piztuta, 9600 Baud-tasa 0x03: GPSa piztuta, 115200 baud-tasa |
| 52 | 1 | Erreserba |
| 53 | 1 | Erreserba |
| 54 | 2 | Goiko zirkuituaren Tenperatura, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Beheko zirkuituaren Tenperatura, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Erreserba |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanalaren desplazamendu estatikoa |
| 92 | 4 | Erreserba |
| 96 | 672 | Erreserba |
| 768 | 74 | GPS informazioa |
Example
Konfiguratu protokoloa
Jarraitu UDP protokoloa, erabiltzailea konfiguratzeko protokoloa, goiko ordenagailuak 8 byte bidaltzen ditu
| Izena | Helbidea | Datuak |
| Byte kopurua | 2 byte | 6 byte |
| Helbidea | Izena | Bytearen definizioa [31:0] | |
| F000 | Tokiko IPa | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Urruneko IP | [31:0]=urruneko_ip，[15:0]= urruneko_portua | |
|
F002 |
Abiadura, GPS gaituta, baud-tasa |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = desaktibatuta
0x01 = gaituta eta baud-tasa 4800 da 0x02= gaituta eta baud-tasa 9600 da 0x03 = gaituta eta 115200 baud-tasa [23:0]Erreserbatuta |
|
| Example: | |||
| Tokiko ip eta ataka | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Helburu ip eta ataka | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Biraketa-abiadura | F0 02 02 58 00 00 00 00 | abiadura 600 | |
Example:
- Tokiko ip eta ataka F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Helburuko ip eta ataka F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Biraketa-abiadura F0 02 02 58 00 00 00 00 abiadura 600
- Berrabiarazi 3D LiDAR aldaketa amaitzen den bakoitzean.
- Aukerako biraketa-abiadura: 300 edo 600. aukerako baud-tasa: 4800/9600/115200.
Koordenatu bihurketa
LR-16F datu paketean dagoen informazioa koordenatu sistema polarretan ezarritako azimut-balioa eta distantzia-balioa da. Erosoagoa da puntu-hodeiaren datuen bidez hiru dimentsioko eszena eraikitzea koordenatu polarraren balioa koordenatu kartesiar sistema bihurtuz.
Kanal bakoitzari dagozkion goiko balioak taula honetan agertzen dira:
|
Kanala # |
Angelu bertikala
(ω) |
Angelu horizontala
(α) |
Desplazamendu horizontala
(A) |
Desplazamendu bertikala
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Oharra: Zehaztasun normalean, α angelu horizontalak goiko taulako parametroak handitu besterik ez ditu egin behar.
Espazio-koordenatuen kalkulu-formula hau da
Definizioak:
- LiDARren kanal bakoitzak neurtutako distantzia irteera R gisa ezartzen da. Kontuan izan LiDAR sarreraren unitatea 2 mm-koa dela, mesedez bihurtu 1 mm-ra lehenik.
- LiDAR-en biraketa-abiadura H gisa ezartzen da (normalean 10Hz)
- LiDARren kanal bakoitzaren angelu bertikala ω gisa ezartzen da
- LiDAR-en irteera angelu horizontala α gisa ezartzen da
- LiDARren kanal bakoitzaren desplazamendu horizontala A gisa ezartzen da
- LiDAR-eko kanal bakoitzaren desplazamendu bertikala B gisa ezartzen da
- LiDAR-eko kanal bakoitzaren koordenatu espazialak X, Y, Z-en ezartzen dira
ENPRESARI BURUZ
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Posta elektronikoa: sales@morpheustek.com
- TELEFONOA: (+86) 400 102 5850
Dokumentuak / Baliabideak
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sentsorearen Komunikazio Datuen Protokoloa [pdfErabiltzailearen eskuliburua LR-16F, 3D LiDAR sentsorea Komunikazio datuen protokoloa, Komunikazio datuen protokoloa, 3D LiDAR sentsorea, LiDAR sentsorea, 3D LiDAR, sentsorea, LiDAR |
