פרוטוקול נתוני תקשורת חיישן OLEI LR-16F 3D LiDAR
אנא קרא מדריך זה לפני השימוש במוצר לקבלת ביצועי המוצר הטובים ביותר.
הקפד לשמור מדריך זה לעיון עתידי.
סוג מחבר
- מחבר: מחבר אינטרנט סטנדרטי RJ-45
- פרוטוקול בסיסי: פרוטוקול אינטרנט סטנדרטי UDP/IP, הנתונים הם בפורמט Little Endian, תחילה בייט נמוך יותר
פורמט מנות נתונים
מֵעַלview
האורך הכולל של מסגרת נתונים הוא 1248 בתים, כולל:
- כותרת מסגרת: 42 בתים
- בלוק נתונים: 12X(2+2+96) = 1,200 בתים
- זמן רחובamp: 4 בתים
- סימן מפעל: 2 בתים
כּוֹתֶרֶת
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
|
0 |
14 |
Ethernet II כוללים: MAC יעד：(6 בתים) Sourse MAC：(6 בתים)
סוג: (2 בתים) |
|
14 |
20 |
פרוטוקול האינטרנט כולל:
אורך גרסה וכותרת :(1 Byte) שדה שירותים מובחנים: (1 Byte) אורך כולל:(2 Byte) זיהוי: (2 בייטים) דגלים: (1 בייט) הפרת קטעים: (1 Byte) זמן לחיות: (1 Byte) פרוטוקול: (1 Byte) סכום בדיקה של כותרת: (2 בתים) |
| IP של יעד: (4 בתים)
IP של Sourse: (4 בתים) |
||
|
34 |
8 |
משתמש דאtagפרוטוקול ram כולל: יציאת Sourse：(2 בתים) יציאת יעד: (2 בתים)
אורך נתונים: (2 בייטים) סכום בדיקה: (2 בייטים) |
הגדרת בלוק נתונים
הנתונים המוחזרים בלייזר מורכבים מ-12 בלוקים של נתונים. כל בלוק נתונים מתחיל במזהה של 2 בתים 0xFFEE, ואחריו זווית אזימוט של 2 בתים ובסך הכל 32 נקודות נתונים. הערך המוחזר לייס של כל ערוץ מכיל ערך מרחק של 2 בתים וערך רפלקטיביות כיול של 1 בתים.
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
| 0 | 2 | סגל, זה תמיד 0xFFEE |
| 2 | 2 | נתוני זווית |
| 4 | 2 | נתוני טווח Ch0 |
| 6 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch0 |
| 7 | 2 | נתוני טווח Ch1 |
| 9 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch1 |
| 10 | 2 | נתוני טווח Ch2 |
| 12 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | נתוני טווח Ch0 |
| 51 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch15 |
| 52 | 2 | נתוני טווח Ch0 |
| 54 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch0 |
| 55 | 2 | נתוני טווח Ch1 |
| 57 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch1 |
| 58 | 2 | נתוני טווח Ch2 |
| 60 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | נתוני טווח Ch15 |
| 99 | 1 | נתוני רפלקטיביות Ch15 |
הזווית האנכית מוגדרת כדלקמן:
| זיהוי לייזר | זווית אנכית |
| 0 | -15 מעלות |
| 1 | 1° |
| 2 | -13 מעלות |
| 3 | 3° |
| 4 | -11 מעלות |
| 5 | 5° |
| 6 | -9 מעלות |
| 7 | 7° |
| 8 | -7 מעלות |
| 9 | 9° |
| 10 | -5 מעלות |
| 11 | 11° |
| 12 | -3 מעלות |
| 13 | 13° |
| 14 | -1 מעלות |
| 15 | 15° |
זמן רחובamp
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
|
0 |
4 |
הזמן הטוב ביותרamp [31:0]: [31:20] ספירת שניות [19:0] ספירת מיקרו-שנייה |
סימן מפעל
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
| 0 | 2 | מפעל: (2 בתים) 0x00,0x10 |
Example
חבילת מידע על פרוטוקול תקשורת
מֵעַלview
| כּוֹתֶרֶת | מידע לידאר | מידע GPS |
| 42 בתים | 768 בייטים | 74 בתים |
אורך חבילת הנתונים: 884 בייטים
פֶּתֶק: לא ניתן לשנות את מספר היציאה של חבילת המידע, היציאות המקומיות והיעד הן שתיהן 9866
הגדרה של כותרת
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
|
0 |
14 |
Ethernet II כולל: MAC יעד：(6 בתים) Sourse MAC：(6 בתים)
סוג: (2 בתים) |
|
14 |
20 |
פרוטוקול אינטרנט כולל:
אורך גרסה וכותרת :(1 Byte) שדה שירותים מובחנים: (1 Byte) אורך כולל:(2 Byte) זיהוי: (2 בייטים) |
| דגלים: (1 בייט)
הפרת קטעים: (1 Byte) זמן לחיות: (1 Byte) פרוטוקול: (1 Byte) סכום בדיקה של כותרת: (2 בתים) IP של יעד: (4 בתים) IP של Sourse: (4 בתים) |
||
|
34 |
8 |
משתמש דאtagפרוטוקול ram כולל: יציאת Sourse：(2 בתים) יציאת יעד: (2 בתים)
אורך נתונים: (2 בייטים) סכום בדיקה: (2 בייטים) |
הגדרה של מידע לידאר
| לְקַזֵז | מֶשֶׁך | תֵאוּר |
| 0 | 6 | קוד מפעל |
| 6 | 12 | מספר דגם |
| 18 | 12 | מספר סדרה |
| 30 | 4 | סורס IP |
| 34 | 2 | יציאת נתונים של Sourse |
| 36 | 4 | IP של יעד |
| 40 | 2 | יציאת נתוני יעד |
| 42 | 6 | מקור MAC |
| 48 | 2 | מהירות מנוע |
|
50 |
1 |
[7] חיבור GPS, 0: מחובר, 1: אין חיבור [6] דגל שגיאה במעגל העליון 0: רגיל, 1: שגיאה [5:0] שמור |
|
51 |
1 |
הפעלת GPS וקצב העברת נתונים 0x00: כיבוי GPS GPS
0x01: הפעלה של GPS, קצב שחזור 4800 0x02: הפעלה של GPS, קצב הפעלה 9600 0x03: הפעלה של GPS, קצב בונד 115200 |
| 52 | 1 | לְהַזמִין |
| 53 | 1 | לְהַזמִין |
| 54 | 2 | טמפרטורת המעגל העליון, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | טמפרטורת המעגל התחתון, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | לְהַזמִין |
| 60 | 32 | CH0-CH15 היסט סטטי של ערוץ |
| 92 | 4 | לְהַזמִין |
| 96 | 672 | לְהַזמִין |
| 768 | 74 | מידע GPS |
Example
הגדר את הפרוטוקול
פעל לפי פרוטוקול UDP, פרוטוקול הגדרת משתמש, המחשב העליון שולח 8 בתים
| שֵׁם | כְּתוֹבֶת | נְתוּנִים |
| מספר בתים | 2 בתים | 6 בתים |
| כְּתוֹבֶת | שֵׁם | הגדרת בתים [31:0] | |
| F000 | IP מקומי | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP מרוחק | [31:0]=remote_ip，[15:0]=remote_port | |
|
F002 |
מהירות, הפעלת GPS, קצב הבאוד |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_iw 0x00 = כבוי
0x01 = מופעל וקצב השאיפה הוא 4800 0x02= מופעל וקצב השאיפה הוא 9600 0x03 = מופעל וקצב השאיבה 115200 [23:0]שמור |
|
| Exampעל: | |||
| IP ויציאה מקומיים | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| יעד ip ויציאה | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| מהירות סיבוב | F0 02 02 58 00 00 00 00 | מהירות 600 | |
Exampעל:
- IP ויציאה מקומיים F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- יעד ip ויציאה F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- מהירות סיבוב F0 02 02 58 00 00 00 00 מהירות 600
- הפעל מחדש את 3D LiDAR בכל פעם שהשינוי הושלם.
- מהירות סיבוב אופציונלית: 300 או 600. קצב העברת אופציונלי: 4800/9600/115200.
המרת תיאום
המידע בחבילת הנתונים LR-16F הוא ערך האזימוט וערך המרחק שנקבעו במערכת הקואורדינטות הקוטבית. זה יותר נוח לבנות סצנה תלת מימדית דרך נתוני ענן הנקודות על ידי המרת ערך קואורדינטות קוטביות למערכת קואורדינטות קרטזית.
הערכים לעיל התואמים לכל ערוץ מוצגים בטבלה הבאה:
|
עָרוּץ# |
זווית אנכית
(ω) |
זווית אופקית
(α) |
היסט אופקי
(א) |
היסט אנכי
(ב) |
| CH0 | -15 מעלות | α | 21 מ"מ | 5.06 מ"מ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 מ"מ | -9.15 מ"מ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 מ"מ | 5.06 מ"מ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 מ"מ | -9.15 מ"מ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 מ"מ | 5.06 מ"מ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 מ"מ | -9.15 מ"מ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 מ"מ | 5.06 מ"מ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 מ"מ | -9.15 מ"מ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 מ"מ | 9.15 מ"מ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 מ"מ | -5.06 מ"מ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 מ"מ | 9.15 מ"מ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 מ"מ | -5.06 מ"מ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 מ"מ | 9.15 מ"מ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 מ"מ | -5.06 מ"מ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 מ"מ | 9.15 מ"מ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 מ"מ | -5.06 מ"מ |
פֶּתֶק: תחת דיוק רגיל, הזווית האופקית α צריכה רק להגדיל את הפרמטרים בטבלה למעלה.
נוסחת החישוב עבור קואורדינטות החלל היא
הגדרות:
- פלט המרחק הנמדד על ידי כל ערוץ של ה-LiDAR מוגדר כ-R. שימו לב שהיחידה של כניסת ה-LiDAR היא 2 מ"מ, אנא המר ל-1 מ"מ תחילה
- מהירות הסיבוב של LiDAR מוגדרת כ-H (בדרך כלל 10Hz)
- הזווית האנכית של כל ערוץ של ה-LiDAR מוגדרת כ-ω
- פלט הזווית האופקית על ידי ה-LiDAR מוגדר כ-α
- ההיסט האופקי של כל ערוץ של LiDAR מוגדר כ-A
- ההיסט האנכי של כל ערוץ של LiDAR מוגדר כ-B
- מערכת הקואורדינטות המרחבית של כל ערוץ של LiDAR מוגדרת ל-X, Y, Z
אודות החברה
- מורפיוס טק
- Web: www.morpheustek.com
- אֶלֶקטרוֹנִי: sales@morpheustek.com
- טל: (+86) 400 102 5850
מסמכים / משאבים
 |
פרוטוקול נתוני תקשורת חיישן OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfמדריך למשתמש LR-16F, חיישן LiDAR תלת מימד פרוטוקול נתוני תקשורת, פרוטוקול נתוני תקשורת, חיישן LiDAR תלת מימד, חיישן LiDAR, LiDAR תלת מימד, חיישן, LiDAR |
