OLEI LR-16F 3D LiDAR sensora sakaru datu protokols
Lūdzu, izlasiet šo rokasgrāmatu pirms produkta lietošanas, lai nodrošinātu vislabāko produkta veiktspēju.
Noteikti saglabājiet šo rokasgrāmatu turpmākai uzziņai.
Savienotāja veids
- Savienotājs: RJ-45 standarta interneta savienotājs
- Pamatprotokols: UDP/IP standarta interneta protokols, dati ir mazā formātā, vispirms zemākais baits
Datu pakešu formāts
Beigāsview
Kopējais datu rāmja garums ir 1248 baiti, tostarp:
- Rāmja galvene: 42 baiti
- Datu bloks: 12X(2+2+96) = 1,200 baiti
- Laiks stamp: 4 baiti
- Rūpnīcas zīme: 2 baiti
Virsraksts
| Ofseta | Garums | Apraksts |
|
0 |
14 |
Ethernet II ietver: galamērķa MAC: (6 baiti) avota MAC: (6 baiti)
Veids: (2 baiti) |
|
14 |
20 |
Interneta protokolā ietilpst:
Versijas un galvenes garums: (1 baits) Diferencēto pakalpojumu lauks: (1 baits) Kopējais garums: (2 baiti) Identifikācija: (2 baiti) Karogi: (1 baits) Fragmenta novirze: (1 baits) Laiks līdz dzīvībai: (1 baits) Protokols: (1 baits) Galvenes kontrolsumma: (2 baiti) |
| Galamērķa IP: (4 baiti)
Avota IP: (4 baiti) |
||
|
34 |
8 |
Lietotājs DatagRam protokols ietver: avota portu: (2 baiti) galamērķa portu: (2 baiti)
Datu garums: (2 baiti) Kontrolsumma: (2 baiti) |
Datu bloka definīcija
Lāzera atgrieztie dati sastāv no 12 datu blokiem. Katrs datu bloks sākas ar 2 baitu identifikatoru 0xFFEE, kam seko 2 baitu azimuta leņķis un kopā 32 datu punkti. Katra kanāla lāzera atgrieztā vērtība satur 2 baitu attāluma vērtību un 1 baita kalibrēšanas atstarošanas vērtību.
| Ofseta | Garums | Apraksts |
| 0 | 2 | Karogs, tas vienmēr ir 0xFFEE |
| 2 | 2 | Leņķa dati |
| 4 | 2 | Ch0 diapazona dati |
| 6 | 1 | Ch0 atstarošanās dati |
| 7 | 2 | Ch1 diapazona dati |
| 9 | 1 | Ch1 atstarošanās dati |
| 10 | 2 | Ch2 diapazona dati |
| 12 | 1 | Ch2 atstarošanās dati |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 diapazona dati |
| 51 | 1 | Ch15 atstarošanās dati |
| 52 | 2 | Ch0 diapazona dati |
| 54 | 1 | Ch0 atstarošanās dati |
| 55 | 2 | Ch1 diapazona dati |
| 57 | 1 | Ch1 atstarošanās dati |
| 58 | 2 | Ch2 diapazona dati |
| 60 | 1 | Ch2 atstarošanās dati |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 diapazona dati |
| 99 | 1 | Ch15 atstarošanās dati |
Vertikālais leņķis ir definēts šādi:
| Lāzera ID | Vertikālais leņķis |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Laiks stamp
| Ofseta | Garums | Apraksts |
|
0 |
4 |
Vislaicīgākaisamp [31:0]: [31:20] sekunžu skaits [19:0] mikrosekundu skaits |
Rūpnīcas zīme
| Ofseta | Garums | Apraksts |
| 0 | 2 | Rūpnīca: (2 baiti)0 x 00,0 x10 |
Example
Sakaru protokols-informācijas pakete
Beigāsview
| Virsraksts | Lidara informācija | GPS informācija |
| 42 baiti | 768 baiti | 74 baiti |
Datu paketes garums: 884 baiti
Piezīme: Informācijas pakotnes porta numuru nevar mainīt, gan vietējais, gan mērķa ports ir 9866
Virsraksta definīcija
| Ofseta | Garums | Apraksts |
|
0 |
14 |
Ethernet II ietver: galamērķa MAC: (6 baiti) avota MAC: (6 baiti)
Veids: (2 baiti) |
|
14 |
20 |
Interneta protokolā ietilpst:
Versijas un galvenes garums: (1 baits) Diferencēto pakalpojumu lauks: (1 baits) Kopējais garums: (2 baiti) Identifikācija: (2 baiti) |
| Karogi: (1 baits)
Fragmenta novirze: (1 baits) Laiks līdz dzīvībai: (1 baits) Protokols: (1 baits) Galvenes kontrolsumma: (2 baiti) Galamērķa IP: (4 baiti) Avota IP: (4 baiti) |
||
|
34 |
8 |
Lietotājs Datagram protokols ietver: avota portu: (2 baiti) galamērķa portu: (2 baiti)
Datu garums: (2 baiti) Kontrolsumma: (2 baiti) |
Lidar Info definīcija
| Ofseta | Garums | Apraksts |
| 0 | 6 | Rūpnīcas kods |
| 6 | 12 | Modeļa numurs |
| 18 | 12 | Sērijas numurs |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Izejas datu ports |
| 36 | 4 | Galamērķa IP |
| 40 | 2 | Galamērķa dati Port |
| 42 | 6 | MAC avots |
| 48 | 2 | Motora ātrums |
|
50 |
1 |
[7] GPS savienojums, 0: savienots, 1: nav savienojuma [6] augšējā ķēdes kļūdas karodziņš 0: normāls, 1: kļūda [5:0] Rezerve |
|
51 |
1 |
GPS iespējošana un pārraides ātrums 0x00:GPS GPS izslēgšana
0x01:GPS ieslēgšana, pārraides ātrums 4800 0x02:GPS ieslēgšana, pārraides ātrums 9600 0x03: GPS ieslēgšana, pārraides ātrums 115200 |
| 52 | 1 | Rezerve |
| 53 | 1 | Rezerve |
| 54 | 2 | Augšējā ķēdes temperatūra, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Apakšējās ķēdes temperatūra, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezerve |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanāla statiskā nobīde |
| 92 | 4 | Rezerve |
| 96 | 672 | Rezerve |
| 768 | 74 | GPS informācija |
Example
Iestatiet protokolu
Izpildiet UDP protokolu, lietotāja iestatīšanas protokolu, augšējais dators nosūta 8 baitus
| Vārds | Adrese | Dati |
| Baitu skaits | 2 baiti | 6 baiti |
| Adrese | Vārds | Baita definīcija [31:0] | |
| F000 | Vietējais IP | [47:16]=local_ip, [15:0] =local_port | |
| F001 | Attālais IP | [31:0]=remote_ip, [15:0] = attālais_ports | |
|
F002 |
Ātrums, GPS iespējošana, datu pārraides ātrums |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = izslēgts
0x01 = iespējots un datu pārraides ātrums ir 4800 0x02 = iespējots, un datu pārraides ātrums ir 9600 0x03 = iespējots un 115200 bodu ātrums [23:0]Rezervēts |
|
| Example: | |||
| Vietējais ip un ports | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Mērķa IP un ports | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Rotācijas ātrums | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ātrums 600 | |
Example:
- Vietējais IP un ports F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Mērķa IP un ports F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Rotācijas ātrums F0 02 02 58 00 00 00 00 ātrums 600
- Restartējiet 3D LiDAR katru reizi, kad modifikācija ir pabeigta.
- Rotācijas ātrums pēc izvēles: 300 vai 600. Pēc izvēles datu pārraides ātrums: 4800/9600/115200 .
Koordinātu konvertēšana
Informācija LR-16F datu paketē ir azimuta vērtība un attāluma vērtība, kas noteikta polāro koordinātu sistēmā. Ērtāk ir izveidot trīsdimensiju ainu, izmantojot punktu mākoņa datus, pārvēršot polāro koordinātu vērtību Dekarta koordinātu sistēmā.
Iepriekš minētās vērtības, kas atbilst katram kanālam, ir parādītas šajā tabulā:
|
Kanāls Nr. |
Vertikālais leņķis
(ω) |
Horizontālais leņķis
(α) |
Horizontālā nobīde
(A) |
Vertikālā nobīde
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Piezīme: Parastā precizitātē horizontālajam leņķim α ir jāpalielina tikai iepriekšējā tabulā norādītie parametri.
Telpas koordinātu aprēķina formula ir
Definīcijas:
- Katra LiDAR kanāla izmērītā attāluma izvade ir iestatīta kā R. Ņemiet vērā, ka LiDAR ieejas mērvienība ir 2 mm, lūdzu, vispirms konvertējiet uz 1 mm.
- LiDAR rotācijas ātrums ir iestatīts kā H (parasti 10 Hz)
- Katra LiDAR kanāla vertikālais leņķis ir iestatīts kā ω
- LiDAR horizontālais leņķis ir iestatīts kā α
- Katra LiDAR kanāla horizontālā nobīde ir iestatīta kā A
- Katra LiDAR kanāla vertikālā nobīde ir iestatīta kā B
- Katra LiDAR kanāla telpiskā koordinātu sistēma ir iestatīta uz X, Y, Z
PAR UZŅĒMUMU
- Morfejs Teks
- Web: www.morpheustek.com
- E-pasts: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumenti / Resursi
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR sensora sakaru datu protokols [pdfLietotāja rokasgrāmata LR-16F, 3D LiDAR sensora sakaru datu protokols, sakaru datu protokols, 3D LiDAR sensors, LiDAR sensors, 3D LiDAR, sensors, LiDAR |
