OLEI LR-16F 3D LiDAR سینسر د مخابراتو ډیټا پروتوکول
مهرباني وکړئ د غوره محصول فعالیت لپاره د محصول کارولو دمخه دا لارښود ولولئ.
ډاډ ترلاسه کړئ چې دا لارښود د راتلونکي حوالې لپاره وساتئ.
د نښلونکي ډول
- نښلونکی: RJ-45 معیاري انټرنیټ نښلونکی
- بنسټیز پروتوکول: UDP/IP معیاري انټرنیټ پروتوکول، ډاټا په وړوکي انډین بڼه کې دي، لومړی ټیټ بایټ
د ډیټا پیکټ بڼه
اوورview
د ډیټا چوکاټ ټول اوږدوالی 1248 بایټ دی، په شمول:
- د چوکاټ سرلیک: 42 بایټس
- د معلوماتو بلاک: 12X(2+2+96) = 1,200 بایټ
- وخت stamp: 4 بایټس
- د فابریکې نښه: 2 بایټس
سرلیک
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
|
0 |
14 |
ایترنیټ II کې شامل دي: منزل MAC: (6 بایټ) سورس میک: (6 بایټ)
ډول: (2 بایټ) |
|
14 |
20 |
د انټرنیټ پروتوکول شامل دي:
د نسخې او سرلیک اوږدوالی: (1 بایټ) د مختلف خدماتو ساحه: (1 بایټ) ټول اوږدوالی: (2 بایټ) پیژندنه: (2 بایټ) بیرغ: (1 بایټ) د ټوټې ټوټې: (1 بایټ) د ژوند کولو وخت: (1 بایټ) پروتوکول: (1 بایټ) سرلیک چکسم: (2 بایټ) |
| د منزل IP: (4 بایټ)
د سرچینې IP: (4 بایټ) |
||
|
34 |
8 |
کارن داtagد رام پروتوکول شامل دي: سورس پورټ: (2 بایټ) د منزل پورټ: (2 بایټ)
د معلوماتو اوږدوالی: (2 بایټ) چکسم: (2 بایټ) |
د ډیټا بلاک تعریف
د لیزر بیرته راستنیدونکي ډاټا د 12 ډیټا بلاکونو څخه جوړه ده. هر ډیټا بلاک د 2-بایټ پیژندونکي 0xFFEE سره پیل کیږي ، ورپسې د 2-بایټ ایزیموت زاویه او ټول 32 ډیټا پوائنټونه. د هر چینل لیز بیرته راستنیدونکي ارزښت د 2-بایټ فاصله ارزښت او د 1-بایټ کیلیبریشن انعکاس ارزښت لري.
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
| 0 | 2 | بیرغ، دا تل 0xFFEE دی |
| 2 | 2 | د زاویه ډاټا |
| 4 | 2 | Ch0 رینګ ډیټا |
| 6 | 1 | Ch0 انعکاس ډیټا |
| 7 | 2 | Ch1 رینګ ډیټا |
| 9 | 1 | Ch1 انعکاس ډیټا |
| 10 | 2 | Ch2 رینګ ډیټا |
| 12 | 1 | Ch2 انعکاس ډیټا |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 رینګ ډیټا |
| 51 | 1 | Ch15 انعکاس ډیټا |
| 52 | 2 | Ch0 رینګ ډیټا |
| 54 | 1 | Ch0 انعکاس ډیټا |
| 55 | 2 | Ch1 رینګ ډیټا |
| 57 | 1 | Ch1 انعکاس ډیټا |
| 58 | 2 | Ch2 رینګ ډیټا |
| 60 | 1 | Ch2 انعکاس ډیټا |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 رینګ ډیټا |
| 99 | 1 | Ch15 انعکاس ډیټا |
عمودی زاویه په لاندې ډول تعریف شوې ده:
| لیزر ID | عمودی زاویه |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
وخت stamp
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
|
0 |
4 |
مهال ویشamp [31:0]: [31:20] د ثانیو شمیره [19:0] د مایکرو ثانیو شمیر |
د فابریکې نښه
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
| 0 | 2 | فابریکه: (2 بایټ) 0x00,0x10 |
Example
د مخابراتو پروتوکول - د معلوماتو کڅوړه
اوورview
| سرلیک | د لیډر معلومات | د GPS معلومات |
| 42 بایټس | ۹۲۱۶بایټس | 74 بایټس |
د ډیټا کڅوړې اوږدوالی: 884 بایټ
یادونه: د معلوماتو کڅوړې د پورټ شمیره نشي بدلیدلی ، ځایی او هدف بندرونه دواړه 9866 دي
د سرلیک تعریف
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
|
0 |
14 |
ایترنیټ II کې شامل دي: منزل MAC: (6 بایټ) سورس میک: (6 بایټ)
ډول: (2 بایټ) |
|
14 |
20 |
د انټرنیټ پروتوکول شامل دي:
د نسخې او سرلیک اوږدوالی: (1 بایټ) د مختلف خدماتو ساحه: (1 بایټ) ټول اوږدوالی: (2 بایټ) پیژندنه: (2 بایټ) |
| بیرغ: (1 بایټ)
د ټوټې ټوټې: (1 بایټ) د ژوند کولو وخت: (1 بایټ) پروتوکول: (1 بایټ) د سرلیک چکسم: (2 بایټ) د منزل IP: (4 بایټ) د سرچینې IP: (4 بایټ) |
||
|
34 |
8 |
کارن داtagد رام پروتوکول شامل دي: سورس پورټ: (2 بایټ) د منزل پورټ: (2 بایټ)
د معلوماتو اوږدوالی: (2 بایټ) چکسم: (2 بایټ) |
د Lidar معلوماتو تعریف
| آفسټ | اوږدوالی | تفصیل |
| 0 | 6 | د فابریکې کوډ |
| 6 | 12 | د ماډل شمیره |
| 18 | 12 | د لړۍ شمیره |
| 30 | 4 | سورس IP |
| 34 | 2 | د سرچینې ډاټا پورټ |
| 36 | 4 | موخې IP |
| 40 | 2 | د منزل ډیټا پورټ |
| 42 | 6 | سرچینه MAC |
| 48 | 2 | د موټرو سرعت |
|
50 |
1 |
[7] د GPS اتصال، 0: وصل شوی، 1: هیڅ اړیکه نشته [6] د سر سرکټ تېروتنه بیرغ 0: نورمال، 1: تېروتنه [5:0] ریزرو |
|
51 |
1 |
د GPS فعال او د باډ نرخ 0x00: د GPS GPS بریښنا بند
0x01: د جی پی ایس پاور آن، د بوډ نرخ 4800 0x02: د جی پی ایس پاور آن، د باډ نرخ 9600 0x03: د GPS پاور آن، د بوډ نرخ 115200 |
| 52 | 1 | ریزرو |
| 53 | 1 | ریزرو |
| 54 | 2 | د لوړ سرکټ د حرارت درجه، DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | د لاندې سرکټ د حرارت درجه، DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | ریزرو |
| 60 | 32 | CH0-CH15 چینل جامد آفسیټ |
| 92 | 4 | ریزرو |
| 96 | 672 | ریزرو |
| 768 | 74 | د GPS معلومات |
Example
پروتوکول تنظیم کړئ
د UDP پروتوکول تعقیب کړئ ، د کارونکي تنظیم پروتوکول ، پورتنۍ کمپیوټر 8 بایټونه لیږي
| نوم | پته | ډاټا |
| د بایټونو شمیر | 2 بایټس | 6 بایټس |
| پته | نوم | د بایټ تعریف [31:0] | |
| F000 | سیمه ایز IP | [47:16]=local_ip، [15:0] =local_port | |
| F001 | ریموټ IP | [31:0]=remote_ip، [15:0]= remote_port | |
|
F002 |
سرعت، د GPS فعالول، د بوډ نرخ |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = بند
0x01 = فعال شوی او د باډ نرخ 4800 0x02= فعال شوی او د باډ نرخ 9600 0x03 = فعال شوی او د باډ نرخ 115200 دی [23:0] ریزرو |
|
| ExampLe: | |||
| سیمه ایز ip او بندر | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| هدف ip او پورټ | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| د ګرځیدو سرعت | F0 02 02 58 00 00 00 00 | سرعت 600 | |
ExampLe:
- ځایی ip او بندر F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- هدف ip او پورټ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- د ګرځیدو سرعت F0 02 02 58 00 00 00 00 سرعت 600
- هرکله چې ترمیم بشپړ شي 3D LiDAR بیا پیل کړئ.
- د څرخولو اختیاري سرعت: 300 یا 600. اختیاري باډ نرخ: 4800/9600/115200.
د تبادلې همغږي کول
د LR-16F ډیټا کڅوړه کې معلومات د ایزیموت ارزښت او فاصله ارزښت دی چې په قطبي همغږي سیسټم کې رامینځته شوی. دا ډیر اسانه دی چې د پوائنټ کلاوډ ډیټا له لارې درې اړخیزه صحنه جوړه کړئ د قطبي همغږي ارزښت د کارټیسین همغږي سیسټم ته بدلولو سره.
پورته ارزښتونه چې د هر چینل سره مطابقت لري په لاندې جدول کې ښودل شوي:
|
چینل# |
عمودی زاویه
(ω) |
افقی زاویه
(α) |
افقی افسیټ
(الف) |
عمودی بند
(ب) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
یادونه: د نورمال دقت الندې، افقی زاویه α یوازې په پورته جدول کې د پیرامیټونو زیاتوالي ته اړتیا لري.
د ځای د همغږۍ لپاره د محاسبې فورمول دی
تعریفونه:
- د LiDAR د هر چینل لخوا د اندازه شوي فاصلې محصول د R په توګه ټاکل شوی. په یاد ولرئ چې د LiDAR ان پټ واحد 2mm دی، مهرباني وکړئ لومړی په 1mm بدل کړئ
- د LiDAR د ګرځیدو سرعت د H په توګه ټاکل شوی (معمولا 10Hz)
- د LiDAR د هر چینل عمودی زاویه د ω په توګه ټاکل شوې ده
- د LiDAR لخوا د افقی زاویې محصول د α په توګه ټاکل شوی
- د LiDAR د هر چینل افقی آفسیټ د A په توګه ټاکل شوی
- د LiDAR د هر چینل عمودی آفسیټ د B په توګه ټاکل شوی
- د LiDAR د هر چینل ځایي همغږي سیسټم X, Y, Z ته ټاکل شوی
د شرکت په اړه
- مورفیوس ټیک
- Web: www.morpheustek.com
- بریښنالیک: sales@morpheustek.com
- ټیلیفون: (+86) 400 102 5850
اسناد / سرچینې
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR سینسر د مخابراتو ډیټا پروتوکول [pdf] د کارونکي لارښود LR-16F، 3D LiDAR سینسر د مخابراتو ډیټا پروتوکول، د اړیکو ډیټا پروتوکول، 3D LiDAR سینسر، LiDAR سینسر، 3D LiDAR، سینسر، LiDAR |
