Pròtacal Dàta Conaltraidh Sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR

Feuch an leugh thu an leabhar-làimhe seo mus cleachd thu an toradh airson an coileanadh toraidh as fheàrr.
Dèan cinnteach gun cùm thu an leabhar-làimhe seo airson iomradh san àm ri teachd.

Seòrsa ceangail

1. Ceangal: Ceangal eadar-lìn àbhaisteach RJ-45
2. Pròtacal bunaiteach: protocol eadar-lìn àbhaisteach UDP/IP, Tha dàta ann an cruth beag-endian, byte nas ìsle an toiseach

Cruth pacaid dàta

Thairisview

Is e fad iomlan frèam dàta 1248 bytes, a ’toirt a-steach:

• Ceann-cinnidh frèam: 42 bytes
• Bacadh dàta: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
• Ùine stamp: 4 Beinn
• Comharra factaraidh: 2 Beit

Ceann-cinnidh

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	14	Tha Ethernet II a’ toirt a-steach: Ceann-uidhe MAC: (6 Byte) Stòr MAC: (6 Byte) Seòrsa: (2 Byte)
14	20	Tha Pròtacal Eadar-lìn a’ toirt a-steach: Tionndadh & Fad Ceann-cinn :(1 Byte) Raon Seirbheisean Eadar-dhealaichte: (1 Byte) Fad Iomlan: (2 Byte) Aithneachadh: (2 Byte) Brataichean: (1 Byte) Cion bloigh: (1 Byte) Ùine airson a bhith beò: (1 Byte) Pròtacal: (1 Byte) Sgrùdadh cinn: (2 Byte)

		IP Ceann-uidhe: (4 Byte) Stòr IP: (4 Byte)
34	8	Cleachdaiche DatagTha protocol reithe a’ toirt a-steach: Sours Port: (2 Byte) Port Ceann-uidhe: (2 Byte) Fad an dàta: (2 Byte) Suim: (2 Byte)

Mìneachadh bacaidh dàta
Tha an dàta air a thilleadh le laser air a dhèanamh suas de 12 blocaichean dàta. Bidh gach bloc dàta a’ tòiseachadh le aithnichear 2-byte 0xFFEE, air a leantainn le ceàrn azimuth 2-byte agus 32 puingean dàta gu h-iomlan. Tha luach astair air ais gach seanail a’ toirt a-steach luach astar 2-byte agus luach meòrachaidh calibration 1-byte.

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	2	Bratach, tha e an-còmhnaidh 0xFFEE
2	2	Ceàrn Dàta
4	2	Ch0 Dàta Rangachaidh
6	1	Ch0 Dàta Meòrachaidh
7	2	Ch1 Dàta Rangachaidh
9	1	Ch1 Dàta Meòrachaidh
10	2	Ch2 Dàta Rangachaidh
12	1	Ch2 Dàta Meòrachaidh
–	–	–
49	2	Ch0 Dàta Rangachaidh
51	1	Ch15 Dàta Meòrachaidh
52	2	Ch0 Dàta Rangachaidh
54	1	Ch0 Dàta Meòrachaidh
55	2	Ch1 Dàta Rangachaidh
57	1	Ch1 Dàta Meòrachaidh
58	2	Ch2 Dàta Rangachaidh
60	1	Ch2 Dàta Meòrachaidh
–	–	–
97	2	Ch15 Dàta Rangachaidh
99	1	Ch15 Dàta Meòrachaidh

Tha an ceàrn inghearach air a mhìneachadh mar a leanas:

ID laser	Ceàrn inghearach
0	-15°
1	1°
2	-13°
3	3°
4	-11°
5	5°
6	-9°
7	7°
8	-7°
9	9°
10	-5°
11	11°
12	-3°
13	13°
14	-1°
15	15°

Ùine stamp

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	4	Uairamp [31:0]: [31:20] cunntadh diogan [19:0] cunntadh de Microsecond

Comharra factaraidh

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	2	Factaraidh: (2 Byte) 0x00,0x10

Example

Pròtacal conaltraidh - pasgan fiosrachaidh

Thairisview

Ceann-cinnidh	Fiosrachadh Lidar	Fiosrachadh GPS
42 Beit	768 baidht	74 Beit

Fad a’ phacaid dàta: 884 Bytes
Thoir an aire: Chan urrainnear àireamh puirt a’ phacaid fiosrachaidh atharrachadh, is e na puirt ionadail agus targaid an dà chuid 9866

Mìneachadh air ceann-cinnidh

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	14	Ethernet II Cuir a-steach: Ceann-uidhe MAC: (6 Byte) Stòr MAC: (6 Byte) Seòrsa: (2 Byte)
14	20	Pròtacal eadar-lìn a’ toirt a-steach: Tionndadh & Fad Ceann-cinn :(1 Byte) Raon Seirbheisean Eadar-dhealaichte: (1 Byte) Fad Iomlan: (2 Byte) Aithneachadh: (2 Byte)

		Brataichean: (1 Byte) Cion bloigh: (1 Byte) Ùine airson a bhith beò: (1 Byte) Pròtacal: (1 Byte) Sgrùdadh cinn: (2 Byte) IP Ceann-uidhe: (4 Byte) Stòr IP: (4 Byte)
34	8	Cleachdaiche Datagram Protocol Cuir a-steach: Stòr Stòr: (2 Byte) Port Ceann-uidhe: (2 Byte) Fad an dàta: (2 Byte) Suim: (2 Byte)

Mìneachadh air Fiosrachadh Lidar

Offset	Fad	Tuairisgeul
0	6	Còd Factaraidh
6	12	Modail Àireamh
18	12	Àireamh sreath
30	4	Stòr IP
34	2	Stòr dàta port
36	4	IP ceann-uidhe
40	2	Port dàta ceann-uidhe
42	6	Stòr MAC
48	2	Luas motair
50	1	[7] Ceangal GPS, 0: Ceangailte, 1: Gun cheangal [6] Bratach mearachd cuairteachaidh as àirde 0: Normal, 1: Mearachd [5:0] Glèidh
51	1	GPS Dèan comas & ìre Baud 0x00: GPS GPS Power Off 0x01:GPS Power On, ìre Baud 4800 0x02: GPS Power On, ìre Baud 9600 0x03: GPS Power On, ìre Baud 115200
52	1	Tèarmann
53	1	Tèarmann
54	2	Teòthachd cuairteachaidh as àirde, DataX0.0625 ℃
56	2	Teòthachd cuairteachaidh ìosal, DataX0.0625 ℃
58	2	Tèarmann
60	32	CH0-CH15 Co-chothromachadh statach sianal
92	4	Tèarmann
96	672	Tèarmann
768	74	Fiosrachadh GPS

Example

Stèidhich am protocol

Lean am pròtacal UDP, protocol suidheachadh neach-cleachdaidh, bidh an coimpiutair àrd a’ cur 8 bytes

Ainm	Seòladh	Dàta
An àireamh de bytes	2 Beit	6 Beit

Seòladh	Ainm	Mìneachadh Byte [31:0]
F000	IP ionadail	[47:16]=local_ip，[15:0] = port_ionadail
F001	IP iomallach	[31:0]=iomallach_ip，[15:0]= remote_port
F002	Luas, comas GPS, ìre baud	[47:32] = rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = dheth 0x01 = comasach agus tha an ìre baud 4800 0x02 = air a chomasachadh agus tha an ìre baud 9600 0x03 = comasach agus ìre baud 115200 [23:0]Glèidhte
Example:
Ip ionadail agus port	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
Targaid ip agus port	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
Luas cuairteachaidh	F0 02 02 58 00 00 00 00		luaths 600

Example:

• Ip ionadail agus port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• Targaid ip agus port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• Astar cuairteachaidh F0 02 02 58 00 00 00 00 astar 600
• Ath-thòisich an 3D LiDAR gach uair a bhios an t-atharrachadh deiseil.
• Astar rothlach roghainneil: 300 no 600. Ìre baud roghainneil: 4800/9600/115200 .

Co-òrdanachadh tionndadh

Is e am fiosrachadh anns a’ phasgan dàta LR-16F an luach azimuth agus an luach astair a chaidh a stèidheachadh anns an t-siostam co-òrdanachaidh pòla. Tha e nas freagarraiche sealladh trì-thaobhach a thogail tro dhàta sgòthan puing le bhith ag atharrachadh luach co-òrdanachaidh pòla gu siostam co-òrdanachaidh Cartesian.
Tha na luachan gu h-àrd a fhreagras air gach seanal air an sealltainn sa chlàr a leanas:

Seanail #	Ceàrn inghearach (ω)	Ceàrn chòmhnard (α)	Co-chothromachadh còmhnard (A)	Frith-bhualadh inghearach (B)
CH0	-15°	α	21mm	5.06mm
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21mm	-9.15mm
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21mm	-5.06mm
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21mm	9.15mm
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21mm	-5.06mm

Thoir an aire: Fo chruinneas àbhaisteach, chan fheum an ceàrn còmhnard α ach na paramadairean sa chlàr gu h-àrd àrdachadh.

Is e am foirmle àireamhachaidh airson co-chomharran fànais

Mìneachaidhean:

• Tha an toradh astair tomhais le gach seanail den LiDAR air a shuidheachadh mar R. Thoir an aire gur e 2mm aonad cuir a-steach LiDAR, feuch an tionndaidh thu gu 1mm an toiseach
• Tha astar rothlach LiDAR air a shuidheachadh mar H (mar as trice 10Hz)
• Tha ceàrn dhìreach gach seanail den LiDAR air a shuidheachadh mar ω
• Tha an toradh ceàrn còmhnard leis an LiDAR air a shuidheachadh mar α
• Tha co-chothromachadh còmhnard gach seanail den LiDAR air a shuidheachadh mar A
• Tha co-chothromachadh dìreach gach seanail den LiDAR air a shuidheachadh mar B
• Tha siostam co-òrdanachaidh spàsail gach seanail den LiDAR air a shuidheachadh gu X, Y, Z

  

MU CHUIDEACHD

• Morpheus Tek
• Web: www.morpheustek.com
• Post-d: reic@morpheustek.com
• Fòn: (+86) 400 102 5850

Sgrìobhainnean/Goireasan

Pròtacal Dàta Conaltraidh Sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfLeabhar-làimhe an neach-cleachdaidh LR-16F, Pròtacal Dàta Conaltraidh Sensor 3D LiDAR, Pròtacal Dàta Conaltraidh, Sensor 3D LiDAR, Sensor LiDAR, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR

Iomraidhean

• Leabhar-làimhe cleachdaiche