OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol

እባክዎ ምርቱን ለምርጥ አፈጻጸም ከመጠቀምዎ በፊት ይህንን መመሪያ ያንብቡ።
ለወደፊት ማጣቀሻ ይህንን መመሪያ መያዝዎን እርግጠኛ ይሁኑ።

የግንኙነት አይነት

1. አያያዥ፡ RJ-45 መደበኛ የኢንተርኔት አያያዥ
2. መሰረታዊ ፕሮቶኮል፡ የ UDP/IP መደበኛ የኢንተርኔት ፕሮቶኮል፣ መረጃ በትንሹ ኢንዲያን ቅርጸት ነው፣ መጀመሪያ ባይት ዝቅተኛ ነው

የውሂብ ፓኬት ቅርጸት

አልቋልview

የአንድ የውሂብ ፍሬም አጠቃላይ ርዝመት 1248 ባይት ነው፣ እነዚህንም ጨምሮ፡-

• የፍሬም ራስጌ፡ 42 ባይት
• የውሂብ እገዳ፡ 12X(2+2+96) = 1,200 ባይት
• ጊዜ ሴንትamp: 4 ባይት
• የፋብሪካ ምልክት: 2 ባይት

ራስጌ

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	14	ኢተርኔት II የሚያጠቃልለው፡ መድረሻ MAC፡(6 ባይት) Sourse MAC：(6 ባይት) ዓይነት: (2 ባይት)
14	20	የበይነመረብ ፕሮቶኮል የሚከተሉትን ያጠቃልላል ሥሪት እና ራስጌ ርዝመት :(1 ባይት) የተለያየ አገልግሎት መስክ: (1 ባይት) ጠቅላላ ርዝመት: (2 ባይት) መለያ: (2 ባይት) ባንዲራ፡ (1 ባይት) ፍርስራሹ፡ (1 ባይት) የመኖርያ ጊዜ፡ (1 ባይት) ፕሮቶኮል፡ (1 ባይት) ራስጌ ማመሳከሪያ፡ (2 ባይት)

		መድረሻ አይፒ፡ (4 ባይት) Sourse IP፡ (4 ባይት)
34	8	ተጠቃሚ ዳtagራም ፕሮቶኮል የሚያጠቃልለው፡ Sourse Port：(2 ባይት) መድረሻ ወደብ፡ (2 ባይት) የውሂብ ርዝመት፡(2 ባይት) Checksum: (2 ባይት)

የውሂብ እገዳ ትርጉም
ሌዘር የተመለሰው መረጃ 12 የውሂብ ብሎኮችን ያካትታል። እያንዳንዱ የውሂብ እገዳ በ2-ባይት መለያ 0xFFEE ይጀምራል፣ ከዚያም ባለ 2-ባይት azimuth አንግል እና በድምሩ 32 የውሂብ ነጥቦች። የእያንዳንዱ ቻናል የተመለሰው lase እሴት ባለ 2-ባይት የርቀት እሴት እና ባለ 1 ባይት የመለኪያ አንፀባራቂ እሴት አለው።

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	2	ባንዲራ፣ ሁልጊዜ 0xFFEE ነው።
2	2	የማዕዘን ውሂብ
4	2	የCh0 ደረጃ መረጃ
6	1	Ch0 አንጸባራቂ ውሂብ
7	2	የCh1 ደረጃ መረጃ
9	1	Ch1 አንጸባራቂ ውሂብ
10	2	የCh2 ደረጃ መረጃ
12	1	Ch2 አንጸባራቂ ውሂብ
–	–	–
49	2	የCh0 ደረጃ መረጃ
51	1	Ch15 አንጸባራቂ ውሂብ
52	2	የCh0 ደረጃ መረጃ
54	1	Ch0 አንጸባራቂ ውሂብ
55	2	የCh1 ደረጃ መረጃ
57	1	Ch1 አንጸባራቂ ውሂብ
58	2	የCh2 ደረጃ መረጃ
60	1	Ch2 አንጸባራቂ ውሂብ
–	–	–
97	2	የCh15 ደረጃ መረጃ
99	1	Ch15 አንጸባራቂ ውሂብ

አቀባዊ አንግል በሚከተለው መልኩ ይገለጻል።

ሌዘር መታወቂያ	አቀባዊ አንግል
0	-15 °
1	1°
2	-13 °
3	3°
4	-11 °
5	5°
6	-9 °
7	7°
8	-7 °
9	9°
10	-5 °
11	11°
12	-3 °
13	13°
14	-1 °
15	15°

ጊዜ ሴንትamp

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	4	ወቅታዊamp [31:0]: [31:20] የሰከንዶች ብዛት [19:0] የማይክሮ ሰከንድ ብዛት

የፋብሪካ ምልክት

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	2	ፋብሪካ: (2 ባይት) 0x00,0x10

Example

የግንኙነት ፕሮቶኮል-የመረጃ ጥቅል

አልቋልview

ራስጌ	ሊዳር መረጃ	የጂፒኤስ መረጃ
42 ባይት	768 ባይት	74 ባይት

የውሂብ ጥቅል ርዝመት: 884 ባይት
ማስታወሻ፡- የመረጃ ፓኬጁ የወደብ ቁጥር ሊቀየር አይችልም፣ የአገር ውስጥ እና የታለመላቸው ወደቦች ሁለቱም 9866 ናቸው።

የራስጌ ፍቺ

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	14	ኢተርኔት II የሚያካትተው፡ መድረሻ MAC፡(6 ባይት) Sourse MAC：(6 ባይት) ዓይነት: (2 ባይት)
14	20	የበይነመረብ ፕሮቶኮል የሚከተሉትን ያጠቃልላል ሥሪት እና ራስጌ ርዝመት :(1 ባይት) የተለያየ አገልግሎት መስክ: (1 ባይት) ጠቅላላ ርዝመት: (2 ባይት) መለያ: (2 ባይት)

		ባንዲራ፡ (1 ባይት) ፍርስራሹ፡ (1 ባይት) የመኖርያ ጊዜ፡ (1 ባይት) ፕሮቶኮል፡ (1 ባይት) ራስጌ Checksum፡ (2 ባይት) መድረሻ አይፒ፡ (4 ባይት) Sourse IP፡ (4 ባይት)
34	8	ተጠቃሚ ዳtagራም ፕሮቶኮል የሚያካትተው፡ Sourse Port：(2 ባይት) መድረሻ ወደብ፡ (2 ባይት) የውሂብ ርዝመት፡(2 ባይት) Checksum: (2 ባይት)

የሊዳር መረጃ ትርጉም

ማካካሻ	ርዝመት	መግለጫ
0	6	የፋብሪካ ኮድ
6	12	የሞዴል ቁጥር
18	12	ተከታታይ ቁጥር
30	4	Sourse አይፒ
34	2	Sourse ውሂብ ወደብ
36	4	መድረሻ አይፒ
40	2	መድረሻ ውሂብ ወደብ
42	6	ምንጭ MAC
48	2	የሞተር ፍጥነት
50	1	[7] የጂፒኤስ ግንኙነት፣ 0: የተገናኘ፣ 1: ምንም ግንኙነት የለም [6] ከፍተኛ የወረዳ ስህተት ባንዲራ 0: መደበኛ፣ 1: ስህተት [5:0] ሪዘርቭ
51	1	ጂፒኤስ አንቃ እና ባውድ መጠን 0x00፡ጂፒኤስ የጂፒኤስ ኃይል ጠፍቷል 0x01፡ጂፒኤስ ፓወር በርቷል፣Baud ተመን 4800 0x02፡ጂፒኤስ ሃይል በርቷል፣Baud ተመን 9600 0x03: የጂፒኤስ ኃይል በርቷል፣ Baud ተመን 115200
52	1	ሪዘርቭ
53	1	ሪዘርቭ
54	2	ከፍተኛ የወረዳ ሙቀት፣ DataX0.0625℃
56	2	የታችኛው የወረዳ ሙቀት፣ DataX0.0625℃
58	2	ሪዘርቭ
60	32	CH0-CH15 ቻናል የማይንቀሳቀስ ማካካሻ
92	4	ሪዘርቭ
96	672	ሪዘርቭ
768	74	የጂፒኤስ መረጃ

Example

ፕሮቶኮሉን ያዋቅሩ

የ UDP ፕሮቶኮልን ተከተል፣ የተጠቃሚ ማዋቀር ፕሮቶኮል፣ የላይኛው ኮምፒውተር 8 ባይት ይልካል

ስም	አድራሻ	ውሂብ
የባይቶች ብዛት	2 ባይት	6 ባይት

አድራሻ	ስም	ባይት ፍቺ [31:0]
F000	የአካባቢ አይፒ	[47:16] = አካባቢያዊ_ip, [15:0] = የአካባቢ_ወደብ
F001	የርቀት አይፒ	[31:0] = የርቀት_አይፒ፣ [15:0] = የርቀት_ወደብ
F002	ፍጥነት፣ ጂፒኤስ ማንቃት፣ የባድ ፍጥነት	[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=ጂፒኤስ_en 0x00 = ጠፍቷል 0x01 = የነቃ እና የባውድ መጠን 4800 0x02= የነቃ እና የባውድ መጠን 9600 0x03 = የነቃ እና 115200 ባውድ ተመን ነው። [23:0] የተያዙ
Exampላይ:
የአካባቢ አይፒ እና ወደብ	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368 እ.ኤ.አ
ኢላማ እና ወደብ	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368 እ.ኤ.አ
የማሽከርከር ፍጥነት	F0 02 02 58 00 00 00 00		ፍጥነት 600

Exampላይ:

• የአካባቢ አይ ፒ እና ወደብ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• ኢላማ አይፒ እና ወደብ F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• የማሽከርከር ፍጥነት F0 02 02 58 00 00 00 00 ፍጥነት 600
• ማሻሻያው በተጠናቀቀ ቁጥር 3D LiDARን እንደገና ያስጀምሩት።
• አማራጭ የማሽከርከር ፍጥነት: 300 ወይም 600. አማራጭ ባውድ መጠን: 4800/9600/115200.

ልወጣ አስተባባሪ

በ LR-16F የውሂብ ጥቅል ውስጥ ያለው መረጃ በፖላር መጋጠሚያ ስርዓት ውስጥ የተቋቋመው የአዚም እሴት እና የርቀት እሴት ነው። የዋልታ አስተባባሪ እሴትን ወደ ካርቴዥያ መጋጠሚያ ስርዓት በመቀየር ባለ ሶስት አቅጣጫዊ ትእይንትን በነጥብ ደመና መረጃ መገንባት የበለጠ ምቹ ነው።
ከእያንዳንዱ ሰርጥ ጋር የሚዛመዱ ከላይ ያሉት እሴቶች በሚከተለው ሠንጠረዥ ውስጥ ይታያሉ።

ቻናል#	አቀባዊ አንግል (ω)	አግድም አንግል (α)	አግድም ማካካሻ (ሀ)	አቀባዊ ማካካሻ (ለ)
CH0	-15 °	α	21 ሚሜ	5.06 ሚሜ
CH1	1°	α+1*0.00108*H	21 ሚሜ	-9.15 ሚሜ
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 ሚሜ	5.06 ሚሜ
CH3	3°	α+3*0.00108*H	21 ሚሜ	-9.15 ሚሜ
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 ሚሜ	5.06 ሚሜ
CH5	5°	α+5*0.00108*H	21 ሚሜ	-9.15 ሚሜ
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 ሚሜ	5.06 ሚሜ
CH7	7°	α+7*0.00108*H	21 ሚሜ	-9.15 ሚሜ
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 ሚሜ	9.15 ሚሜ
CH9	9°	α+9*0.00108*H	-21 ሚሜ	-5.06 ሚሜ

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 ሚሜ	9.15 ሚሜ
CH11	11°	α+11*0.00108*H	-21 ሚሜ	-5.06 ሚሜ
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 ሚሜ	9.15 ሚሜ
CH13	13°	α+13*0.00108*H	-21 ሚሜ	-5.06 ሚሜ
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 ሚሜ	9.15 ሚሜ
CH15	15°	α+15*0.00108*H	-21 ሚሜ	-5.06 ሚሜ

ማስታወሻ፡- በተለመደው ትክክለኛነት, አግድም አንግል α ከላይ ባለው ሰንጠረዥ ውስጥ ያሉትን መለኪያዎች ብቻ መጨመር ያስፈልገዋል.

የቦታ መጋጠሚያዎች ስሌት ቀመር ነው

ፍቺዎች፡-

• በእያንዳንዱ የLiDAR ቻናል የሚለካው የርቀት ውፅዓት እንደ አር ተቀናብሯል።
• የLiDAR የማሽከርከር ፍጥነት እንደ H (ብዙውን ጊዜ 10 ኸርዝ) ተቀናብሯል
• የእያንዳንዱ የሊዳር ቻናል ቋሚ አንግል እንደ ω ተቀናብሯል።
• በLiDAR ያለው አግድም አንግል ውፅዓት እንደ α ተቀናብሯል።
• የእያንዳንዱ የLiDAR ቻናል አግድም ማካካሻ እንደ ሀ ተቀናብሯል።
• የእያንዳንዱ የLiDAR ሰርጥ አቀባዊ ማካካሻ እንደ B ተቀናብሯል።
• የእያንዳንዱ የLiDAR ሰርጥ የቦታ ማስተባበሪያ ስርዓት ወደ X፣ Y፣ Z ተቀናብሯል።

  

ስለ ኩባንያ

• ሞርፊየስ ተክ
• Web: www.morpheustek.com
• ኢሜይል፡- sales@morpheustek.com
• ቴል፡ (+86) 400 102 5850

ሰነዶች / መርጃዎች

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdf] የተጠቃሚ መመሪያ LR-16F፣ 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol፣ Communication Data Protocol፣ 3D LiDAR Sensor፣ LiDAR Sensor፣ 3D LiDAR፣ Sensor፣ LiDAR

ዋቢዎች

• የተጠቃሚ መመሪያ