İçindəkilər gizlətmək
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Rabitə Məlumat Protokolu
2 Məlumat paketi formatı
3 Rabitə protokolu-informasiya paketi
4 Protokolu qurun
5 Koordinatların çevrilməsi
6 ŞİRKƏT HAQQINDA
7 Sənədlər / Resurslar
7.1 İstinadlar
8 Əlaqədar Yazılar

OLEI-loqosu

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Rabitə Məlumat Protokolu

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-1

Ən yaxşı məhsul performansı üçün məhsulu istifadə etməzdən əvvəl bu təlimatı oxuyun.
Gələcəkdə istinad üçün bu təlimatı saxlamağınızdan əmin olun.

Bağlayıcı növü

  1. Bağlayıcı: RJ-45 standart internet konnektoru
  2. Əsas protokol: UDP/IP standart internet protokolu, Məlumatlar kiçik endian formatındadır, əvvəlcə aşağı baytdır

Məlumat paketi formatı

Bitdiview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-2

Məlumat çərçivəsinin ümumi uzunluğu 1248 baytdır, o cümlədən:

  • Çərçivə başlığı: 42 bayt
  • Məlumat bloku: 12X(2+2+96) = 1,200 bayt
  • Vaxt stamp: 4 bayt
  • Zavod markası: 2 bayt

Başlıq

Ofset Uzunluq Təsvir
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II daxildir: Təyinat MAC:(6 Bayt) Mənbə MAC:(6 Bayt)

Növ: (2 Bayt)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 İnternet protokoluna daxildir:

Versiya və Başlıq Uzunluğu:(1 Bayt) Diferensiallaşdırılmış Xidmətlər Sahəsi: (1 Bayt) Ümumi Uzunluq:(2 Bayt)

İdentifikasiya: (2 Bayt)

Bayraqlar: (1 Bayt)

Fragment Offse: (1 Bayt) Yaşama vaxtı: (1 Bayt) Protokol: (1 Bayt)

Başlıq yoxlama məbləği: (2 bayt)
Təyinat IP: (4 Bayt)

Mənbə IP: (4 Bayt)
 

 

34

  

 

8

 İstifadəçi Datagram Protokoluna daxildir: Mənbə Port:(2 Bayt) Təyinat Portu: (2 Bayt)

Məlumat Uzunluğu: (2 Bayt)

Yoxlama məbləği: (2 Bayt)

Məlumat blokunun tərifi
Lazerlə qaytarılan məlumatlar 12 məlumat blokundan ibarətdir. Hər bir məlumat bloku 2 baytlıq 0xFFEE identifikatoru, ardınca 2 baytlıq azimut bucağı və cəmi 32 məlumat nöqtəsi ilə başlayır. Hər bir kanalın lase qaytarılmış dəyəri 2 baytlıq məsafə dəyərini və 1 baytlıq kalibrləmə əksetmə dəyərini ehtiva edir.

Ofset Uzunluq Təsvir
0 2 Bayraq, həmişə 0xFFEE-dir
2 2 Bucaq Məlumatı
4 2 Ch0 Dəyişiklik Məlumatı
6 1 Ch0 Reflectivity Data
7 2 Ch1 Dəyişiklik Məlumatı
9 1 Ch1 Reflectivity Data
10 2 Ch2 Dəyişiklik Məlumatı
12 1 Ch2 Reflectivity Data
– – –
49 2 Ch0 Dəyişiklik Məlumatı
51 1 Ch15 Reflectivity Data
52 2 Ch0 Dəyişiklik Məlumatı
54 1 Ch0 Reflectivity Data
55 2 Ch1 Dəyişiklik Məlumatı
57 1 Ch1 Reflectivity Data
58 2 Ch2 Dəyişiklik Məlumatı
60 1 Ch2 Reflectivity Data
– – –
97 2 Ch15 Dəyişiklik Məlumatı
99 1 Ch15 Reflectivity Data

Şaquli bucaq aşağıdakı kimi müəyyən edilir:

Lazer ID Şaquli Bucaq
0 -15°
1 1°
2 -13°
3 3°
4 -11°
5 5°
6 -9°
7 7°
8 -7°
9 9°
10 -5°
11 11°
12 -3°
13 13°
14 -1°
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-3

Vaxt stamp

Ofset Uzunluq Təsvir
 

0

  

4

 Zamanamp [31:0]: [31:20] Saniyələrin sayı [19:0] Mikrosaniyələrin sayı

Zavod markası

Ofset Uzunluq Təsvir
0 2 Zavod:(2 Bayt)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-5

Rabitə protokolu-informasiya paketi

Bitdiview

Başlıq Lidar Məlumatı GPS Məlumatı
42 bayt 768 bayt 74 bayt

Məlumat paketinin uzunluğu: 884 bayt
Qeyd: Məlumat paketinin port nömrəsi dəyişdirilə bilməz, həm yerli, həm də hədəf portlar 9866-dır

Başlığın tərifi

Ofset Uzunluq Təsvir
 

 

0

  

 

14

 Ethernet II Daxildir: Təyinat MAC:(6 Bayt) Mənbə MAC:(6 Bayt)

Növ: (2 Bayt)
 

 

14

  

 

20

 İnternet Protokoluna daxildir:

Versiya və Başlıq Uzunluğu:(1 Bayt) Diferensiallaşdırılmış Xidmətlər Sahəsi: (1 Bayt) Ümumi Uzunluq:(2 Bayt)

İdentifikasiya: (2 Bayt)
Bayraqlar: (1 Bayt)

Fragment Offse: (1 Bayt) Yaşama vaxtı: (1 Bayt) Protokol: (1 Bayt)

Başlıq yoxlama məbləği: (2 Bayt) Təyinat IP: (4 Bayt)

Mənbə IP: (4 Bayt)
 

 

34

  

 

8

 İstifadəçi Datagram Protokoluna Daxildir: Mənbə Port:(2 Bayt) Təyinat Portu: (2 Bayt)

Məlumat Uzunluğu: (2 Bayt)

Yoxlama məbləği: (2 Bayt)

Lidar məlumatının tərifi

Ofset Uzunluq Təsvir
0 6 Zavod kodu
6 12 Model nömrəsi
18 12 Seriya nömrəsi
30 4 Mənbə IP
34 2 Mənbə məlumat portu
36 4 Təyinat IP
40 2 Təyinat məlumat portu
42 6 Mənbə MAC
48 2 Motor sürəti
 

50

  

1

 [7] GPS Bağlantısı, 0: Qoşulub, 1: Bağlantı yoxdur [6] Üst dövrə xətası bayrağı 0: Normal, 1: Xəta [5:0] Ehtiyat
 

 

51

  

 

1

 GPS Aktivləşdir və Baud sürəti 0x00: GPS GPS Güc Söndürülür

0x01: GPS işə salındı, ötürmə sürəti 4800 0x02: GPS işə salındı, ötürmə sürəti 9600

0x03: GPS işə salındı, ötürmə sürəti 115200
52 1 Ehtiyat
53 1 Ehtiyat
54 2 Üst dövrə temperaturu, DataX0.0625 ℃
56 2 Aşağı dövrənin temperaturu, DataX0.0625℃
58 2 Ehtiyat
60 32 CH0-CH15 Kanalın statik ofseti
92 4 Ehtiyat
96 672 Ehtiyat
768 74 GPS Məlumatı

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-7

Protokolu qurun

UDP protokoluna, istifadəçi quraşdırma protokoluna əməl edin, yuxarı kompüter 8 bayt göndərir

ad Ünvan Data
Baytların sayı 2 bayt 6 bayt
Ünvan ad Bayt Tərifi [31:0]
F000 Yerli IP [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port
F001 Uzaqdan IP [31:0]=uzaq_ip，[15:0]=uzaq_port
 

 

 

F002

  

 

 

Sürət, GPS aktivləşdirmə, ötürmə sürəti

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_az 0x00 = söndürülür

0x01 = aktivdir və ötürmə sürəti 4800 0x02= aktivdir və ötürmə sürəti 9600 0x03 = aktivdir və 115200 ötürmə sürəti

[23:0] Qorunur
Example:
Yerli ip və port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
Hədəf ip və port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
Fırlanma sürəti F0 02 02 58 00 00 00 00 sürət 600

Example:

  • Yerli ip və port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • Hədəf ip və port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • F0 02 02 58 00 00 00 00 fırlanma sürəti 600
  • Modifikasiya hər dəfə tamamlandıqda 3D LiDAR-ı yenidən başladın.
  • İsteğe bağlı fırlanma sürəti: 300 və ya 600. isteğe bağlı ötürmə sürəti: 4800/9600/115200 .

Koordinatların çevrilməsi

LR-16F məlumat paketindəki məlumat qütb koordinat sistemində müəyyən edilmiş azimut dəyəri və məsafə dəyəridir. Qütb koordinat dəyərini Dekart koordinat sisteminə çevirməklə nöqtə bulud məlumatları vasitəsilə üçölçülü səhnə qurmaq daha rahatdır.
Hər bir kanala uyğun gələn yuxarıdakı dəyərlər aşağıdakı cədvəldə göstərilmişdir:

 

Kanal#

 Şaquli bucaq

(ω)

 Üfüqi bucaq

(α)

 Üfüqi ofset

(A)

 Şaquli ofset

(B)
CH0 -15° α 21 mm 5.06 mm
CH1 1° α+1*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH2 -13 α+2*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH3 3° α+3*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH4 -11 α+4*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH5 5° α+5*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH6 -9 α+6*0.00108*H 21 mm 5.06 mm
CH7 7° α+7*0.00108*H 21 mm -9.15 mm
CH8 -7 α+8*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH9 9° α+9*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH10 -5 α+10*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH11 11° α+11*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH12 -3 α+12*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH13 13° α+13*0.00108*H -21 mm -5.06 mm
CH14 -1 α+14*0.00108*H -21 mm 9.15 mm
CH15 15° α+15*0.00108*H -21 mm -5.06 mm

Qeyd: Normal dəqiqlik altında üfüqi bucaq α yalnız yuxarıdakı cədvəldəki parametrləri artırmalıdır.

Kosmos koordinatları üçün hesablama düsturu belədir

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-9

Təriflər:

  • LiDAR-ın hər bir kanalı tərəfindən ölçülmüş məsafə çıxışı R kimi təyin edilir. Qeyd edək ki, LiDAR girişinin vahidi 2 mm-dir, lütfən, əvvəlcə 1 mm-ə çevirin.
  • LiDAR-ın fırlanma sürəti H olaraq təyin olunur (adətən 10Hz)
  • LiDAR-ın hər bir kanalının şaquli bucağı ω olaraq təyin edilmişdir
  • LiDAR tərəfindən üfüqi bucaq çıxışı α olaraq təyin edilir
  • LiDAR-ın hər bir kanalının üfüqi ofseti A kimi təyin edilmişdir
  • LiDAR-ın hər bir kanalının şaquli ofseti B olaraq təyin edilmişdir
  • LiDAR-ın hər bir kanalının məkan koordinat sistemi X, Y, Z olaraq təyin edilmişdir

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Rabitə-Məlumat-Protokol-şək-8

ŞİRKƏT HAQQINDA

Sənədlər / Resurslar

OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Rabitə Məlumat Protokolu [pdf] İstifadəçi Təlimatı
LR-16F, 3D LiDAR Sensor Rabitə Məlumat Protokolu, Rabitə Məlumat Protokolu, 3D LiDAR Sensoru, LiDAR Sensoru, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR

İstinadlar

Əlaqədar Yazılar

Şərh buraxın

E-poçt ünvanınız dərc olunmayacaq. Tələb olunan sahələr qeyd olunub *