Protocol Data Cyfathrebu Synhwyrydd LiDAR OLEI LR-16F 3D
Darllenwch y llawlyfr hwn cyn defnyddio'r cynnyrch i gael y perfformiad cynnyrch gorau.
Gwnewch yn siŵr eich bod yn cadw'r llawlyfr hwn i gyfeirio ato yn y dyfodol.
Math o Gysylltydd
- Cysylltydd: cysylltydd rhyngrwyd safonol RJ-45
- Protocol sylfaenol: Protocol rhyngrwyd safonol CDU/IP, Data mewn fformat endian bach, beit isaf yn gyntaf
Fformat Pecyn Data
Drosoddview
Cyfanswm hyd ffrâm data yw 1248 beit, gan gynnwys:
- Pennawd ffrâm: 42 beit
- Bloc data: 12X(2+2+96) = 1,200 beit
- Amser stamp: 4 Beit
- Marc ffatri: 2 Beit
Pennawd
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
|
0 |
14 |
Mae Ethernet II yn cynnwys: Cyrchfan MAC: (6 Beit) Ffynhonnell MAC: (6 Beit)
Math: (2 Beit) |
|
14 |
20 |
Mae Protocol Rhyngrwyd yn cynnwys:
Hyd y Fersiwn a'r Pennawd :(1 Beit) Maes Gwasanaethau Gwahaniaethol: (1 Beit) Cyfanswm Hyd:(2 Beit) Adnabod: (2 Beit) Baneri: (1 Beit) Toriad Darn: (1 Beit) Amser i Fyw: (1 Beit) Protocol: (1 Beit) Gwiriad Pennawd: (2 Beit) |
| IP Cyrchfan: (4 Beit)
IP Ffynhonnell: (4 Beit) |
||
|
34 |
8 |
Defnyddiwr DatagMae protocol hwrdd yn cynnwys: Porthladd Sourse: (2 Beit) Porth Cyrchfan: (2 Beit)
Hyd Data:(2 Beit) Gwiriad: (2 Beit) |
Diffiniad bloc data
Mae'r data a ddychwelwyd gan laser yn cynnwys 12 bloc data. Mae pob bloc data yn dechrau gyda dynodwr 2-beit 0xFFEE, ac yna ongl azimuth 2-beit a chyfanswm o 32 pwynt data. Mae gwerth dychweledig laser pob sianel yn cynnwys gwerth pellter 2-beit a gwerth adlewyrchiad graddnodi 1-beit.
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
| 0 | 2 | Baner, mae bob amser yn 0xFFEE |
| 2 | 2 | Data Ongl |
| 4 | 2 | Ch0 Data Amrediad |
| 6 | 1 | Ch0 Data Myfyrdod |
| 7 | 2 | Ch1 Data Amrediad |
| 9 | 1 | Ch1 Data Myfyrdod |
| 10 | 2 | Ch2 Data Amrediad |
| 12 | 1 | Ch2 Data Myfyrdod |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Data Amrediad |
| 51 | 1 | Ch15 Data Myfyrdod |
| 52 | 2 | Ch0 Data Amrediad |
| 54 | 1 | Ch0 Data Myfyrdod |
| 55 | 2 | Ch1 Data Amrediad |
| 57 | 1 | Ch1 Data Myfyrdod |
| 58 | 2 | Ch2 Data Amrediad |
| 60 | 1 | Ch2 Data Myfyrdod |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Data Amrediad |
| 99 | 1 | Ch15 Data Myfyrdod |
Diffinnir yr ongl fertigol fel a ganlyn:
| ID laser | Ongl Fertigol |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Amser stamp
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
|
0 |
4 |
Amserlenamp [31:0]: [31:20] cyfrif Eiliadau [19:0] cyfrif Microsecond |
Marc ffatri
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
| 0 | 2 | Ffatri: (2 Beit) 0x00,0x10 |
Example
Protocol cyfathrebu-pecyn gwybodaeth
Drosoddview
| Pennawd | Gwybodaeth Lidar | Gwybodaeth GPS |
| 42 Beit | 768 Beit | 74 Beit |
Hyd y pecyn data: 884 Beit
Nodyn: Ni ellir newid rhif porthladd y pecyn gwybodaeth, y porthladdoedd lleol a tharged yw 9866
Diffiniad o bennawd
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
|
0 |
14 |
Ethernet II Yn cynnwys: Cyrchfan MAC: (6 Beit) Ffynhonnell MAC: (6 Beit)
Math: (2 Beit) |
|
14 |
20 |
Protocol Rhyngrwyd yn cynnwys:
Hyd y Fersiwn a'r Pennawd :(1 Beit) Maes Gwasanaethau Gwahaniaethol: (1 Beit) Cyfanswm Hyd:(2 Beit) Adnabod: (2 Beit) |
| Baneri: (1 Beit)
Toriad Darn: (1 Beit) Amser i Fyw: (1 Beit) Protocol: (1 Beit) Gwiriad Pennawd: (2 Beit) IP Cyrchfan: (4 Beit) IP Ffynhonnell: (4 Beit) |
||
|
34 |
8 |
Defnyddiwr DatagProtocol hwrdd yn cynnwys: Porth ffynnon: (2 Beit) Porth Cyrchfan: (2 Beit)
Hyd Data:(2 Beit) Gwiriad: (2 Beit) |
Diffiniad o Wybodaeth Lidar
| Gwrthbwyso | Hyd | Disgrifiad |
| 0 | 6 | Cod Ffatri |
| 6 | 12 | Rhif Model |
| 18 | 12 | Rhif Cyfres |
| 30 | 4 | IP Ffynhonnell |
| 34 | 2 | Porth data ffynnon |
| 36 | 4 | IP Cyrchfan |
| 40 | 2 | Porth data cyrchfan |
| 42 | 6 | Ffynhonnell MAC |
| 48 | 2 | Cyflymder Modur |
|
50 |
1 |
[7] Cysylltiad GPS, 0: Cysylltiedig, 1: Dim cysylltiad [6] Gwall cylched uchaf baner 0: Normal, 1: Gwall [5:0] Wrth Gefn |
|
51 |
1 |
Cyfradd Galluogi a Baud GPS 0x00: Galluogi GPS GPS Power Off
0x01: Pŵer GPS Ymlaen, cyfradd Baud 4800 0x02: Pŵer GPS Ymlaen, cyfradd Baud 9600 0x03: Pŵer GPS Ymlaen, cyfradd Baud 115200 |
| 52 | 1 | Gwarchodfa |
| 53 | 1 | Gwarchodfa |
| 54 | 2 | Tymheredd cylched uchaf, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Tymheredd cylched gwaelod, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Gwarchodfa |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Sianel gwrthbwyso statig |
| 92 | 4 | Gwarchodfa |
| 96 | 672 | Gwarchodfa |
| 768 | 74 | Gwybodaeth GPS |
Example
Gosodwch y protocol
Dilynwch y protocol CDU, protocol gosod defnyddiwr, mae'r cyfrifiadur uchaf yn anfon 8 beit
| Enw | Cyfeiriad | Data |
| Nifer y beit | 2 Beit | 6 Beit |
| Cyfeiriad | Enw | Diffiniad Beit [31:0] | |
| F000 | IP lleol | [47:16]=ip_lleol,[15:0] =port_lleol | |
| F001 | IP o bell | [31:0]=ip_anghysbell，[15:0]= porth_o bell | |
|
F002 |
Cyflymder, galluogi GPS, cyfradd baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_cy 0x00 = i ffwrdd
0x01 = wedi'i alluogi a'r gyfradd baud yw 4800 0x02 = wedi'i alluogi a'r gyfradd baud yw 9600 0x03 = wedi'i alluogi a chyfradd baud 115200 [23:0]Wedi'i gadw |
|
| Example: | |||
| IP a phorthladd lleol | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Targed ip a phorthladd | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Cyflymder cylchdroi | F0 02 02 58 00 00 00 00 | cyflymder 600 | |
Example:
- IP a phorthladd lleol F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Targed ip a phorth F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Cyflymder cylchdroi F0 02 02 58 00 00 00 00 cyflymder 600
- Ailgychwynnwch y LiDAR 3D bob tro y cwblheir yr addasiad.
- Cyflymder cylchdroi dewisol: 300 neu 600. Cyfradd baud dewisol: 4800/9600/115200 .
Cydlynu trosi
Y wybodaeth yn y pecyn data LR-16F yw'r gwerth azimuth a'r gwerth pellter a sefydlwyd yn y system cydlynu pegynol. Mae'n fwy cyfleus adeiladu golygfa tri dimensiwn trwy'r data cwmwl pwynt trwy drosi gwerth cyfesurynnau pegynol i system gydlynu Cartesaidd.
Dangosir y gwerthoedd uchod sy'n cyfateb i bob sianel yn y tabl canlynol:
|
Sianel # |
Ongl fertigol
(ω) |
Ongl lorweddol
(α) |
Gwrthbwyso llorweddol
(A) |
Gwrthbwyso fertigol
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Nodyn: O dan gywirdeb arferol, dim ond cynyddu'r paramedrau yn y tabl uchod y mae angen i'r ongl lorweddol α.
Y fformiwla gyfrifo ar gyfer cyfesurynnau gofod yw
Diffiniadau:
- Mae'r allbwn pellter mesuredig gan bob sianel o'r LiDAR wedi'i osod fel R. Sylwch mai 2mm yw uned mewnbwn LiDAR, troswch i 1mm yn gyntaf
- Mae cyflymder cylchdroi LiDAR wedi'i osod fel H (10Hz fel arfer)
- Mae ongl fertigol pob sianel o'r LiDAR wedi'i gosod fel ω
- Mae'r allbwn ongl llorweddol gan y LiDAR wedi'i osod fel α
- Mae gwrthbwyso llorweddol pob sianel o'r LiDAR wedi'i osod fel A
- Mae gwrthbwyso fertigol pob sianel o'r LiDAR wedi'i osod fel B
- Mae system gyfesurynnau gofodol pob sianel o'r LiDAR wedi'i gosod i X, Y, Z
AM GWMNI
- Tec Morpheus
- Web: www.morpheustek.com
- E-bost: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dogfennau / Adnoddau
 |
Protocol Data Cyfathrebu Synhwyrydd LiDAR OLEI LR-16F 3D [pdfLlawlyfr Defnyddiwr LR-16F, Protocol Data Cyfathrebu Synhwyrydd LiDAR 3D, Protocol Data Cyfathrebu, Synhwyrydd LiDAR 3D, Synhwyrydd LiDAR, LiDAR 3D, Synhwyrydd, LiDAR |
