OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensör İletişim Veri Protokolü
Ürünü kullanmadan önce en iyi performansı alabilmeniz için lütfen bu kılavuzu okuyun.
Gelecekte başvurmak üzere bu kılavuzu saklamayı unutmayın.
Bağlayıcı Türü
- Bağlayıcı: RJ-45 standart internet bağlantısı
- Temel protokol: UDP/IP standart internet protokolü, Veriler küçük uçlu formattadır, önce küçük bayt
Veri Paketi Formatı
Üzerindeview
Bir veri çerçevesinin toplam uzunluğu 1248 bayttır ve aşağıdakileri içerir:
- Çerçeve başlığı: 42 bayt
- Veri bloğu: 12X(2+2+96) = 1,200 bayt
- Zaman stamp: 4 Bayt
- Fabrika işareti: 2 Bayt
Başlık
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
|
0 |
14 |
Ethernet II şunları içerir: Hedef MAC：(6 Bayt) Kaynak MAC：(6 Bayt)
Tür: (2 Bayt) |
|
14 |
20 |
İnternet Protokolü şunları içerir:
Sürüm ve Başlık Uzunluğu :(1 Bayt) Farklılaştırılmış Hizmetler Alanı: (1 Bayt) Toplam Uzunluk:(2 Bayt) Tanımlama: (2 Bayt) Bayraklar: (1 Bayt) Parça Ofseti: (1 Bayt) Yaşam Süresi: (1 Bayt) Protokol: (1 Bayt) Başlık Denetim Toplamı: (2 Bayt) |
| Hedef IP: (4 Bayt)
Kaynak IP: (4 Bayt) |
||
|
34 |
8 |
kullanıcı Datagram Protokolü şunları içerir: Kaynak Portu: (2 Bayt) Hedef Portu: (2 Bayt)
Veri Uzunluğu:(2 Bayt) Toplam Denetimi: (2 Bayt) |
Veri bloğu tanımı
Lazerle döndürülen veriler 12 veri bloğundan oluşur. Her veri bloğu 2 baytlık bir tanımlayıcı 0xFFEE ile başlar, ardından 2 baytlık bir azimut açısı ve toplam 32 veri noktası gelir. Her kanalın lase döndürülen değeri 2 baytlık bir mesafe değeri ve 1 baytlık bir kalibrasyon yansıtma değeri içerir.
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
| 0 | 2 | Bayrak, her zaman 0xFFEE'dir |
| 2 | 2 | Açı Verileri |
| 4 | 2 | Ch0 Aralık Verileri |
| 6 | 1 | Ch0 Yansıtma Verisi |
| 7 | 2 | Ch1 Aralık Verileri |
| 9 | 1 | Ch1 Yansıtma Verisi |
| 10 | 2 | Ch2 Aralık Verileri |
| 12 | 1 | Ch2 Yansıtma Verisi |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Aralık Verileri |
| 51 | 1 | Ch15 Yansıtma Verisi |
| 52 | 2 | Ch0 Aralık Verileri |
| 54 | 1 | Ch0 Yansıtma Verisi |
| 55 | 2 | Ch1 Aralık Verileri |
| 57 | 1 | Ch1 Yansıtma Verisi |
| 58 | 2 | Ch2 Aralık Verileri |
| 60 | 1 | Ch2 Yansıtma Verisi |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Aralık Verileri |
| 99 | 1 | Ch15 Yansıtma Verisi |
Düşey açı aşağıdaki şekilde tanımlanır:
| Lazer kimliği | Dikey Açı |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Zaman stamp
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
|
0 |
4 |
zamanamp [31:0]: [31:20] Saniye Sayısı [19:0] Mikrosaniye Sayısı |
Fabrika işareti
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
| 0 | 2 | Fabrika:(2 Bayt)0x00,0x10 |
Example
İletişim protokolü-bilgi paketi
Üzerindeview
| Başlık | Lidar Bilgisi | GPS Bilgisi |
| 42 Bayt | 768 Bayt | 74 Bayt |
Veri paketinin uzunluğu: 884 Bayt
Not: Bilgi paketinin port numarası değiştirilemez, yerel ve hedef portların her ikisi de 9866'dır
Başlık tanımı
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
|
0 |
14 |
Ethernet II Şunları İçerir: Hedef MAC：(6 Bayt) Kaynak MAC：(6 Bayt)
Tür: (2 Bayt) |
|
14 |
20 |
İnternet Protokolü Şunları İçerir:
Sürüm ve Başlık Uzunluğu :(1 Bayt) Farklılaştırılmış Hizmetler Alanı: (1 Bayt) Toplam Uzunluk:(2 Bayt) Tanımlama: (2 Bayt) |
| Bayraklar: (1 Bayt)
Parça Ofseti: (1 Bayt) Yaşam Süresi: (1 Bayt) Protokol: (1 Bayt) Başlık Denetim Toplamı: (2 Bayt) Hedef IP: (4 Bayt) Kaynak IP: (4 Bayt) |
||
|
34 |
8 |
kullanıcı Datagram Protokolü Şunları İçerir: Kaynak Portu：(2 Bayt) Hedef Portu: (2 Bayt)
Veri Uzunluğu:(2 Bayt) Toplam Denetimi: (2 Bayt) |
Lidar Bilgisi Tanımı
| Telafi etmek | Uzunluk | Tanım |
| 0 | 6 | Fabrika Kodu |
| 6 | 12 | Model Numarası |
| 18 | 12 | Seri Numarası |
| 30 | 4 | Kaynak IP |
| 34 | 2 | Kaynak veri Bağlantı Noktası |
| 36 | 4 | Hedef IP |
| 40 | 2 | Hedef veri Bağlantı noktası |
| 42 | 6 | Kaynak MAC |
| 48 | 2 | Motor Hızı |
|
50 |
1 |
[7] GPS Bağlantısı, 0: Bağlı, 1: Bağlantı yok [6] Üst devre hatası bayrağı 0: Normal, 1: Hata [5:0] Yedek |
|
51 |
1 |
GPS Etkinleştirme ve Baud hızı 0x00:GPS GPS Gücü Kapalı
0x01:GPS Güç Açık, Baud hızı 4800 0x02:GPS Güç Açık, Baud hızı 9600 0x03:GPS Güç Açık, Baud hızı 115200 |
| 52 | 1 | Rezerv |
| 53 | 1 | Rezerv |
| 54 | 2 | Üst devre Sıcaklığı, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Alt devre Sıcaklığı, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Rezerv |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanal statik ofseti |
| 92 | 4 | Rezerv |
| 96 | 672 | Rezerv |
| 768 | 74 | GPS Bilgileri |
Example
Protokolü kurun
UDP protokolünü takip edin, kullanıcı kurulum protokolü, üst bilgisayar 8 bayt gönderir
| İsim | Adres | Veri |
| Bayt sayısı | 2 Bayt | 6 Bayt |
| Adres | İsim | Bayt Tanımı [31:0] | |
| F000 | Yerel IP | [47:16]=yerel_ip,[15:0] =yerel_bağlantı_noktası | |
| F001 | Uzak IP | [31:0]=uzak_ip,[15:0]= uzak_bağlantı_noktası | |
|
F002 |
Hız, GPS etkinleştirme, baud hızı |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_tr 0x00 = kapalı
0x01 = etkin ve baud hızı 4800 0x02 = etkin ve baud hızı 9600 0x03 = etkin ve baud hızı 115200 [23:0]Ayrılmış |
|
| Examptarih: | |||
| Yerel ip ve port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Hedef ip ve port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Dönme hızı | F0 02 02 58 00 00 00 00 | hız 600 | |
Examptarih:
- Yerel ip ve port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Hedef ip ve port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Dönme hızı F0 02 02 58 00 00 00 00 hız 600
- Değişiklik her tamamlandığında 3D LiDAR'ı yeniden başlatın.
- İsteğe bağlı dönüş hızı: 300 veya 600. İsteğe bağlı baud hızı: 4800/9600/115200.
Koordinat dönüşümü
LR-16F veri paketindeki bilgiler, kutupsal koordinat sisteminde belirlenen azimut değeri ve mesafe değeridir. Kutupsal koordinat değerini Kartezyen koordinat sistemine dönüştürerek nokta bulutu verileri aracılığıyla üç boyutlu sahne oluşturmak daha uygundur.
Her bir kanala karşılık gelen yukarıdaki değerler aşağıdaki tabloda gösterilmektedir:
|
Kanal# |
Dikey açı
(ω) |
yatay açı
(α) |
yatay ofset
(A) |
Dikey ofset
(B) |
| Bölüm 0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| Bölüm 1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| Bölüm 2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| Bölüm 3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| Bölüm 4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| Bölüm 5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| Bölüm 6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| Bölüm 7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| Bölüm 8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| Bölüm 9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| Bölüm 10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| Bölüm 11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| Bölüm 12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| Bölüm 13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| Bölüm 14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| Bölüm 15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Not: Normal doğrulukta, yatay açı α'nın yalnızca yukarıdaki tabloda yer alan parametrelerin artırılması yeterlidir.
Uzay koordinatları için hesaplama formülü şudur:
Tanımlar:
- LiDAR'ın her kanalı tarafından ölçülen mesafe çıktısı R olarak ayarlanır. LiDAR girişinin biriminin 2 mm olduğunu unutmayın, lütfen önce 1 mm'ye dönüştürün
- LiDAR'ın dönüş hızı H (genellikle 10Hz) olarak ayarlanır
- LiDAR'ın her kanalının dikey açısı ω olarak ayarlanır
- LiDAR tarafından yatay açı çıktısı α olarak ayarlanır
- LiDAR'ın her kanalının yatay ofseti A olarak ayarlanır
- LiDAR'ın her kanalının dikey ofseti B olarak ayarlanır
- LiDAR'ın her kanalının mekansal koordinat sistemi X, Y, Z olarak ayarlanmıştır
ŞİRKET HAKKINDA
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-posta: satış@morpheustek.com
- TELEFON: (+86) 400 102 5850
Belgeler / Kaynaklar
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensör İletişim Veri Protokolü [pdf] Kullanıcı Kılavuzu LR-16F, 3D LiDAR Sensörü İletişim Veri Protokolü, İletişim Veri Protokolü, 3D LiDAR Sensörü, LiDAR Sensörü, 3D LiDAR, Sensör, LiDAR |
