Giao thức dữ liệu truyền thông cảm biến 16D LiDAR OLEI LR-3F
Vui lòng đọc hướng dẫn này trước khi sử dụng sản phẩm để sản phẩm hoạt động tốt nhất.
Hãy chắc chắn giữ hướng dẫn sử dụng này để tham khảo trong tương lai.
Loại đầu nối
- Đầu nối: Đầu nối internet chuẩn RJ-45
- Giao thức cơ bản: Giao thức internet chuẩn UDP/IP, Dữ liệu ở định dạng little-endian, byte thấp hơn trước
Định dạng gói dữ liệu
Quaview
Tổng chiều dài của một khung dữ liệu là 1248 byte, bao gồm:
- Tiêu đề khung: 42 byte
- Khối dữ liệu: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- Thời gian stamp: 4 byte
- Đánh dấu nhà máy: 2 Byte
Tiêu đề
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
|
0 |
14 |
Ethernet II bao gồm: MAC đích：(6 Byte) MAC nguồn：(6 Byte)
Loại: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Giao thức Internet bao gồm:
Phiên bản & Độ dài tiêu đề: (1 Byte) Trường dịch vụ khác biệt: (1 Byte) Tổng độ dài: (2 Byte) Nhận dạng: (2 Byte) Cờ: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Thời gian tồn tại: (1 Byte) Giao thức: (1 Byte) Tổng kiểm tra tiêu đề: (2 byte) |
| IP đích: (4 byte)
IP nguồn: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Người dùng Datagram Giao thức bao gồm: Cổng nguồn：(2 Byte) Cổng đích: (2 Byte)
Độ dài dữ liệu:(2 byte) Tổng kiểm tra: (2 byte) |
Định nghĩa khối dữ liệu
Dữ liệu trả về bằng laser bao gồm 12 khối dữ liệu. Mỗi khối dữ liệu bắt đầu bằng mã định danh 2 byte 0xFFEE, theo sau là góc phương vị 2 byte và tổng cộng 32 điểm dữ liệu. Giá trị trễ được trả về của mỗi kênh chứa giá trị khoảng cách 2 byte và giá trị phản xạ hiệu chỉnh 1 byte.
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
| 0 | 2 | Gắn cờ, nó luôn là 0xFFEE |
| 2 | 2 | Dữ liệu góc |
| 4 | 2 | Ch0 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 6 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch0 |
| 7 | 2 | Ch1 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 9 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch1 |
| 10 | 2 | Ch2 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 12 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 51 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch15 |
| 52 | 2 | Ch0 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 54 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch0 |
| 55 | 2 | Ch1 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 57 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch1 |
| 58 | 2 | Ch2 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 60 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Phạm Vi Dữ Liệu |
| 99 | 1 | Dữ liệu phản xạ Ch15 |
Góc đứng được xác định như sau:
| ID laze | Góc thẳng đứng |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Thời gian stamp
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
|
0 |
4 |
Thời gianamp [31:0]: [31:20] số giây [19:0] số Micro giây |
nhãn hiệu nhà máy
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
| 0 | 2 | Nhà máy:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Giao thức truyền thông-gói thông tin
Quaview
| Tiêu đề | Thông tin về nắp | Thông tin GPS |
| 42 Byte | 768 Byte | 74 Byte |
Độ dài của gói dữ liệu: 884 Byte
Ghi chú: Số cổng của gói thông tin không thể thay đổi, cả cổng cục bộ và đích đều là 9866
định nghĩa của tiêu đề
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
|
0 |
14 |
Ethernet II Bao gồm: MAC đích：(6 Byte) MAC nguồn：(6 Byte)
Loại: (2 byte) |
|
14 |
20 |
Giao thức Internet Bao gồm:
Phiên bản & Độ dài tiêu đề: (1 Byte) Trường dịch vụ khác biệt: (1 Byte) Tổng độ dài: (2 Byte) Nhận dạng: (2 Byte) |
| Cờ: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Thời gian tồn tại: (1 Byte) Giao thức: (1 Byte) Tổng kiểm tra tiêu đề: (2 Byte) IP đích: (4 Byte) IP nguồn: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Người dùng Datagram Giao thức bao gồm: Cổng nguồn：(2 Byte) Cổng đích: (2 Byte)
Độ dài dữ liệu:(2 byte) Tổng kiểm tra: (2 byte) |
Định nghĩa về thông tin Lidar
| Bù lại | Chiều dài | Sự miêu tả |
| 0 | 6 | Mã nhà máy |
| 6 | 12 | Số hiệu mẫu |
| 18 | 12 | Số sê-ri |
| 30 | 4 | IP nguồn |
| 34 | 2 | Cổng dữ liệu nguồn |
| 36 | 4 | IP đích |
| 40 | 2 | Cổng dữ liệu đích |
| 42 | 6 | Nguồn MAC |
| 48 | 2 | Tốc độ động cơ |
|
50 |
1 |
[7] Kết nối GPS, 0: Đã kết nối, 1: Không kết nối [6] Cờ lỗi mạch trên cùng 0: Bình thường, 1: Lỗi [5:0] Dự trữ |
|
51 |
1 |
Kích hoạt GPS & Tốc độ truyền 0x00: Tắt nguồn GPS GPS
0x01:Bật nguồn GPS, tốc độ truyền 4800 0x02:Bật nguồn GPS, tốc độ truyền 9600 0x03: Bật nguồn GPS, tốc độ truyền 115200 |
| 52 | 1 | Dự trữ |
| 53 | 1 | Dự trữ |
| 54 | 2 | Nhiệt độ mạch trên cùng, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Mạch dưới Nhiệt độ, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Dự trữ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Độ lệch tĩnh kênh |
| 92 | 4 | Dự trữ |
| 96 | 672 | Dự trữ |
| 768 | 74 | Thông tin GPS |
Example
Thiết lập giao thức
Thực hiện theo giao thức UDP, giao thức thiết lập người dùng, máy tính phía trên gửi 8 byte
| Tên | Địa chỉ | Dữ liệu |
| Số byte | 2 Byte | 6 Byte |
| Địa chỉ | Tên | Định nghĩa byte [31:0] | |
| F000 | IP cục bộ | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP từ xa | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Tốc độ, kích hoạt GPS, tốc độ truyền |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = tắt
0x01 = đã bật và tốc độ truyền là 4800 0x02= đã bật và tốc độ truyền là 9600 0x03 = đã bật và tốc độ truyền là 115200 [23:0]Dành riêng |
|
| Examplê: | |||
| IP cục bộ và cổng | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Nhắm mục tiêu ip và cổng | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Tốc độ quay | F0 02 02 58 00 00 00 00 | tốc độ 600 | |
Examplê:
- IP cục bộ và cổng F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP mục tiêu và cổng F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Tốc độ quay F0 02 02 58 00 00 00 00 tốc độ 600
- Khởi động lại 3D LiDAR mỗi khi sửa đổi xong.
- Tốc độ quay tùy chọn: 300 hoặc 600. tốc độ truyền tùy chọn: 4800/9600/115200 .
chuyển đổi tọa độ
Thông tin trong gói dữ liệu LR-16F là giá trị góc phương vị và giá trị khoảng cách được thiết lập trong hệ tọa độ cực. Sẽ thuận tiện hơn khi xây dựng cảnh ba chiều thông qua dữ liệu đám mây điểm bằng cách chuyển đổi giá trị tọa độ cực sang hệ tọa độ Descartes.
Các giá trị trên tương ứng với từng kênh được thể hiện trong bảng sau:
|
Kênh truyền hình# |
Góc đối đỉnh
(ω) |
Góc ngang
(α) |
bù ngang
(MỘT) |
Bù đắp theo chiều dọc
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Ghi chú: Với độ chính xác thông thường, góc ngang α chỉ cần tăng các thông số trong bảng trên.
Công thức tính tọa độ không gian là
Định nghĩa:
- Đầu ra khoảng cách đo được theo từng kênh của LiDAR được đặt là R. Lưu ý rằng đơn vị của đầu vào LiDAR là 2mm, trước tiên hãy chuyển đổi thành 1mm
- Tốc độ quay của LiDAR được đặt là H (thường là 10Hz)
- Góc thẳng đứng của mỗi kênh của LiDAR được đặt là ω
- Đầu ra góc ngang của LiDAR được đặt là α
- Độ lệch ngang của mỗi kênh của LiDAR được đặt là A
- Độ lệch dọc của mỗi kênh của LiDAR được đặt là B
- Hệ tọa độ không gian của từng kênh của LiDAR được đặt thành X, Y, Z
GIỚI THIỆU CÔNG TY
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- ĐT: (+86) 400 102 5850
Tài liệu / Tài nguyên
 |
Giao thức dữ liệu truyền thông cảm biến 16D LiDAR OLEI LR-3F [tập tin pdf] Hướng dẫn sử dụng LR-16F, Giao thức dữ liệu liên lạc của cảm biến 3D LiDAR, Giao thức dữ liệu liên lạc, Cảm biến 3D LiDAR, Cảm biến LiDAR, 3D LiDAR, Cảm biến, LiDAR |
