OLEI LR-16F 3D LiDAR感測器通訊資料協議
為了獲得最佳產品性能，請在使用產品前閱讀本手冊。
請務必保留本手冊以供日後參考。
連接器類型
- 連接器：RJ-45 標準網際網路連接器
- 基本協議：UDP/IP標準網際網路協議，資料採小端格式，低位元組在前
數據包格式
超過view
一個數據幀的總長度為1248字節，包括：
- 幀頭： 42位元組
- 資料塊： 12X(2+2+96) = 1,200 位元組
- 時間amp： 4位元組
- 工廠標記： 2 位元組
標頭
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
|
0 |
14 |
乙太網路 II 包括： 目標 MAC：(6 Byte) 來源 MAC：(6 Byte)
類型：（2 位元組） |
|
14 |
20 |
網際網路協定包括：
版本與標頭長度：（1 位元組） 差異化服務欄位：（1 位元組） 總長度：（2 位元組） 標識：（2 位元組） 標誌：（1 位元組） 片段偏移：（1 位元組） 存活時間：（1 位元組） 協定：（1 位元組） 標頭校驗和：（2 位元組） |
| 目標IP：（4位元組）
來源IP：（4位元組） |
||
|
34 |
8 |
用戶大tagram 協定包括： 來源連接埠：(2 Byte) 目的連接埠：(2 Byte)
資料長度：（2位元組） 校驗和：（2 位元組） |
資料塊定義
雷射回傳的資料由12個資料塊組成。每個資料區塊以2位元組標識符0xFFEE開始，後面跟著2位元組方位角，總共32個資料點。每個通道的雷射返回值包含2位元組距離值和1位元組校準反射率值。
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
| 0 | 2 | 標誌，始終為0xFFEE |
| 2 | 2 | 角度數據 |
| 4 | 2 | Ch0 測距數據 |
| 6 | 1 | Ch0 反射率數據 |
| 7 | 2 | Ch1 測距數據 |
| 9 | 1 | Ch1 反射率數據 |
| 10 | 2 | Ch2 測距數據 |
| 12 | 1 | Ch2 反射率數據 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 測距數據 |
| 51 | 1 | Ch15 反射率數據 |
| 52 | 2 | Ch0 測距數據 |
| 54 | 1 | Ch0 反射率數據 |
| 55 | 2 | Ch1 測距數據 |
| 57 | 1 | Ch1 反射率數據 |
| 58 | 2 | Ch2 測距數據 |
| 60 | 1 | Ch2 反射率數據 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 測距數據 |
| 99 | 1 | Ch15 反射率數據 |
垂直角定義如下：
| 雷射識別 | 垂直角 |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
時間amp
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
|
0 |
4 |
時間amp [31:0]: [31:20] 秒數 [19:0] 微秒數 |
工廠標誌
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
| 0 | 2 | 工廠:(2位元組)0x00,0x10 |
Example
通訊協定-資訊包
超過view
| 標頭 | 光達資訊 | 全球定位系統信息 |
| 42 位元組 | 768位元組 | 74 位元組 |
資料包長度：884 Bytes
筆記： 資訊包的連接埠號碼不可更改，本地連接埠和目標連接埠均為9866
標頭定義
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
|
0 |
14 |
乙太網路 II 包括： 目標 MAC：(6 Byte) 來源 MAC：(6 Byte)
類型：（2 位元組） |
|
14 |
20 |
網際網路協定包括：
版本與標頭長度：（1 位元組） 差異化服務欄位：（1 位元組） 總長度：（2 位元組） 標識：（2 位元組） |
| 標誌：（1 位元組）
片段偏移：（1 位元組） 存活時間：（1 位元組） 協定：（1 位元組） 標頭校驗和：（2 位元組） 目標 IP：（4 位元組） 來源IP：（4位元組） |
||
|
34 |
8 |
用戶大tagram 協定包括： 來源連接埠：(2 Byte) 目的連接埠：(2 Byte)
資料長度：（2位元組） 校驗和：（2 位元組） |
光達資訊的定義
| 抵銷 | 長度 | 描述 |
| 0 | 6 | 工廠代碼 |
| 6 | 12 | 型號 |
| 18 | 12 | 系列號 |
| 30 | 4 | 來源IP |
| 34 | 2 | 來源資料埠 |
| 36 | 4 | 目標 IP |
| 40 | 2 | 目標數據端口 |
| 42 | 6 | 源 MAC |
| 48 | 2 | 馬達轉速 |
|
50 |
1 |
[7] GPS 連接，0：已連接，1：未連接 [6] 頂部電路錯誤標誌 0：正常，1：錯誤 [5:0] 保留 |
|
51 |
1 |
GPS 啟用和波特率 0x00：GPS GPS 電源關閉
0x01：GPS 開機，波特率 4800 0x02：GPS 開機，波特率 9600 0x03：GPS開機，波特率115200 |
| 52 | 1 | 預訂 |
| 53 | 1 | 預訂 |
| 54 | 2 | 頂部電路溫度，DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | 底層電路溫度，DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | 預訂 |
| 60 | 32 | CH0-CH15 頻道靜態偏移 |
| 92 | 4 | 預訂 |
| 96 | 672 | 預訂 |
| 768 | 74 | 全球定位系統信息 |
Example
設定協議
遵循UDP協議，用戶設定協議，上位機發送8個位元組
| 姓名 | 地址 | 數據 |
| 字節數 | 2 位元組 | 6 位元組 |
| 地址 | 姓名 | 位元組定義[31:0] | |
| F000 | 本地IP | [47:16]=本機IP，[15:0]=本機連接埠 | |
| F001 | 遠程IP | [31:0]=遠端IP，[15:0]=遠端連接埠 | |
|
F002 |
速度、GPS 啟用、波特率 |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = 關閉
0x01 = 使能，波特率為 4800 0x02= 使能，波特率為 9600 0x03 = 使能，波特率為 115200 [23:0]保留 |
|
| Examp樂： | |||
| 本地ip和連接埠 | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| 目標ip和連接埠 | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| 轉速 | F0 02 02 58 00 00 00 00 | 速度600 | |
Examp樂：
- 本地IP和連接埠 F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- 目標ip和連接埠 F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- 轉速 F0 02 02 58 00 00 00 00 速度 600
- 每次修改完成後，請重新啟動3D雷射雷達。
- 轉速可選：300或600。
坐標轉換
LR-16F資料包中的資訊是極坐標系中建立的方位角值和距離值。透過將極坐標值轉換為笛卡爾坐標系，可以更方便地透過點雲資料建立三維場景。
上述各通道對應的數值如下表所示：
|
渠道＃ |
垂直角
（ω） |
水平角度
（α） |
水平偏移
（一個） |
垂直偏移
(二) |
| 頻道0 | -15° | α | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 頻道1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 頻道2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 頻道3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 頻道4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 頻道5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 頻道6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21毫米 | 5.06毫米 |
| 頻道7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21毫米 | -9.15毫米 |
| 頻道8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 頻道9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 頻道10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 頻道11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 頻道12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 頻道13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
| 頻道14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21毫米 | 9.15毫米 |
| 頻道15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21毫米 | -5.06毫米 |
筆記： 正常精度下，水平角α只需要增加上表中的參數即可。
空間座標的計算公式為
定義：
- 雷射雷達各通道輸出的測量距離設定為R。
- 光達轉速設定為H（通常為10Hz）
- 設LiDAR各通道的垂直角為ω
- 設LiDAR輸出的水平角為α
- 雷射雷達各通道的水平偏移量設為A
- 雷射雷達各通道的垂直偏移量設為B
- 雷射雷達各通道的空間座標系設定為X、Y、Z
關於公司
- 睡眠科技
- Web: www.morpheustek.com
- 電子郵件： sales@morpheustek.com
- 電話： (+86) 400 102 5850
文件/資源
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR感測器通訊資料協議 [pdf] 使用者手冊 LR-16F, 3D LiDAR 感測器通訊資料協定, 通訊資料協定, 3D LiDAR 感測器, LiDAR 感測器, 3D LiDAR, 感測器, LiDAR |
