OLEI LR-16F 3D LiDAR सेन्सर संचार डाटा प्रोटोकल

उत्तम उत्पादन प्रदर्शनको लागि उत्पादन प्रयोग गर्नु अघि कृपया यो म्यानुअल पढ्नुहोस्।
भविष्यको सन्दर्भको लागि यो पुस्तिका राख्न निश्चित हुनुहोस्।

कनेक्टर को प्रकार

1. कनेक्टर: RJ-45 मानक इन्टरनेट कनेक्टर
2. आधारभूत प्रोटोकल: UDP/IP मानक इन्टरनेट प्रोटोकल, डाटा लिटिल-एन्डियन ढाँचामा छ, कम बाइट पहिले

डाटा प्याकेट ढाँचा

माथिview

डाटा फ्रेम को कुल लम्बाई 1248 बाइट्स छ, सहित:

• फ्रेम हेडर: 42 बाइट्स
• डाटा ब्लक: 12X(2+2+96) = 1,200 बाइट्स
• समय stamp: ४ बाइट्स
• कारखाना चिन्ह: ३ बाइट्स

हेडर

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	14	इथरनेट II मा समावेश छ: गन्तव्य MAC: (6 बाइट) सोर्स MAC: (6 बाइट) प्रकार: (२ बाइट)
14	20	इन्टरनेट प्रोटोकल समावेश: संस्करण र हेडर लम्बाइ : (१ बाइट) विभेदित सेवा क्षेत्र: (१ बाइट) कुल लम्बाइ: (२ बाइट) पहिचान: (२ बाइट) झण्डा: (१ बाइट) टुक्रा अफस: (1 बाइट) बाँच्ने समय: (1 बाइट) प्रोटोकल: (1 बाइट) हेडर चेकसम: (२ बाइट)

		गन्तव्य IP: (4 बाइट) स्रोत IP: (4 बाइट)
34	8	प्रयोगकर्ता डाtagराम प्रोटोकल समावेश: सोर्स पोर्ट: (2 बाइट) गन्तव्य पोर्ट: (2 बाइट) डाटा लम्बाइ: (2 बाइट) चेकसम: (२ बाइट)

डाटा ब्लक परिभाषा
लेजर रिटर्न डाटामा 12 डाटा ब्लकहरू हुन्छन्। प्रत्येक डाटा ब्लक 2-बाइट पहिचानकर्ता 0xFFEE सँग सुरु हुन्छ, त्यसपछि 2-बाइट अजीमुथ कोण र कुल 32 डेटा बिन्दुहरू। प्रत्येक च्यानलको लेज फर्काइएको मानले २-बाइट दूरी मान र १-बाइट क्यालिब्रेसन रिफ्लेभिभिटी मान समावेश गर्दछ।

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	2	झण्डा, यो सधैं 0xFFEE हो
2	2	कोण डेटा
4	2	Ch0 दायरा डाटा
6	1	Ch0 परावर्तन डाटा
7	2	Ch1 दायरा डाटा
9	1	Ch1 परावर्तन डाटा
10	2	Ch2 दायरा डाटा
12	1	Ch2 परावर्तन डाटा
–	–	–
49	2	Ch0 दायरा डाटा
51	1	Ch15 परावर्तन डाटा
52	2	Ch0 दायरा डाटा
54	1	Ch0 परावर्तन डाटा
55	2	Ch1 दायरा डाटा
57	1	Ch1 परावर्तन डाटा
58	2	Ch2 दायरा डाटा
60	1	Ch2 परावर्तन डाटा
–	–	–
97	2	Ch15 दायरा डाटा
99	1	Ch15 परावर्तन डाटा

ठाडो कोण निम्न रूपमा परिभाषित गरिएको छ:

लेजर आईडी	ठाडो कोण
0	-५°
1	६°
2	-५°
3	६°
4	-५°
5	६°
6	-५°
7	६°
8	-५°
9	६°
10	-५°
11	६°
12	-५°
13	६°
14	-५°
15	६°

समय stamp

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	4	टाइमस्टamp [३१:०]: [३१:२०] सेकेन्डको गणना [१९:०] माइक्रोसेकेन्डको गणना

कारखाना चिन्ह

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	2	कारखाना: (२ बाइट) ०x००,०x१०

Example

सञ्चार प्रोटोकल-सूचना प्याकेज

माथिview

हेडर	Lidar जानकारी	GPS जानकारी
३ बाइट्स	९२१६ बाइट्स	३ बाइट्स

डाटा प्याकेजको लम्बाइ: 884 बाइट्स
नोट: सूचना प्याकेजको पोर्ट नम्बर परिवर्तन गर्न सकिँदैन, स्थानीय र लक्षित पोर्टहरू दुवै 9866 हुन्

हेडरको परिभाषा

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	14	इथरनेट II समावेश: गन्तव्य MAC：(6 बाइट) सोर्स MAC：(6 बाइट) प्रकार: (२ बाइट)
14	20	इन्टरनेट प्रोटोकल समावेश: संस्करण र हेडर लम्बाइ : (१ बाइट) विभेदित सेवा क्षेत्र: (१ बाइट) कुल लम्बाइ: (२ बाइट) पहिचान: (२ बाइट)

		झण्डा: (१ बाइट) टुक्रा अफस: (1 बाइट) बाँच्ने समय: (1 बाइट) प्रोटोकल: (1 बाइट) हेडर चेकसम: (२ बाइट) गन्तव्य IP: (४ बाइट) स्रोत IP: (4 बाइट)
34	8	प्रयोगकर्ता डाtagराम प्रोटोकल समावेश: सोर्स पोर्ट: (2 बाइट) गन्तव्य पोर्ट: (2 बाइट) डाटा लम्बाइ: (2 बाइट) चेकसम: (२ बाइट)

Lidar जानकारी को परिभाषा

अफसेट	लम्बाइ	विवरण
0	6	कारखाना कोड
6	12	मोडेल नम्बर
18	12	शृङ्खला नम्बर
30	4	स्रोत आईपी
34	2	स्रोत डाटा पोर्ट
36	4	गन्तव्य आईपी
40	2	गन्तव्य डाटा पोर्ट
42	6	स्रोत MAC
48	2	मोटर गति
50	1	[७] GPS जडान, ०: जडान भएको, १: कुनै जडान छैन [६] शीर्ष सर्किट त्रुटि झण्डा ०: सामान्य, १: त्रुटि [५:०] रिजर्भ
51	1	GPS सक्षम र Baud दर 0x00: GPS GPS पावर अफ ०x०१:जीपीएस पावर अन, बाउड दर ४८०० ०x०२:जीपीएस पावर अन, बाउड दर ९६०० 0x03: GPS पावर अन, बाउड दर 115200
52	1	रिजर्भ
53	1	रिजर्भ
54	2	शीर्ष सर्किट तापमान, DataX0.0625℃
56	2	तल्लो सर्किट तापमान, DataX0.0625℃
58	2	रिजर्भ
60	32	CH0-CH15 च्यानल स्थिर अफसेट
92	4	रिजर्भ
96	672	रिजर्भ
768	74	जीपीएस जानकारी

Example

प्रोटोकल सेटअप गर्नुहोस्

UDP प्रोटोकल, प्रयोगकर्ता सेटअप प्रोटोकल पछ्याउनुहोस्, माथिल्लो कम्प्युटरले 8 बाइटहरू पठाउँछ

नाम	ठेगाना	डाटा
बाइटहरूको संख्या	३ बाइट्स	३ बाइट्स

ठेगाना	नाम	बाइट परिभाषा [३१:०]
F000	स्थानीय आईपी	[४७:१६]=local_ip, [१५:०] =local_port
F001	रिमोट आईपी	[३१:०]=रिमोट_आईपी,[१५:०]=रिमोट_पोर्ट
F002	गति, GPS सक्षम, बाउड दर	[४७:३२] =rom_speed_ctrl [३१:२४]=GPS_en 47x32 = off 0x01 = सक्षम र बाउड दर 4800 0x02 = सक्षम छ र बाउड दर 9600 0x03 = सक्षम र 115200 बाउड दर हो [२३:०] आरक्षित
ExampLe:
स्थानीय आईपी र पोर्ट	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		192.168.1.100 2368
लक्ष्य आईपी र पोर्ट	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		192.168.1.10 2368
घुमाउने गति	F0 02 02 58 00 00 00 00		गति 600

ExampLe:

• स्थानीय ip र पोर्ट F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• लक्ष्य ip र पोर्ट F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• घुमाउने गति F0 02 02 58 00 00 00 00 गति 600
• प्रत्येक पटक परिमार्जन पूरा भएपछि 3D LiDAR पुन: सुरु गर्नुहोस्।
• वैकल्पिक घुमाउने गति: 300 वा 600। वैकल्पिक बाउड दर: 4800/9600/115200।

समन्वय रूपान्तरण

LR-16F डाटा प्याकेजमा भएको जानकारी ध्रुवीय समन्वय प्रणालीमा स्थापित अजीमुथ मान र दूरी मान हो। ध्रुवीय समन्वय मानलाई कार्टेसियन समन्वय प्रणालीमा रूपान्तरण गरेर बिन्दु क्लाउड डेटा मार्फत त्रि-आयामी दृश्य निर्माण गर्न अझ सुविधाजनक छ।
प्रत्येक च्यानलसँग सम्बन्धित माथिका मानहरू निम्न तालिकामा देखाइएको छ:

च्यानल#	ठाडो कोण (ω)	तेर्सो कोण (α)	तेर्सो अफसेट (A)	ठाडो अफसेट (ख)
CH0	-५°	α	21mm	5.06mm
CH1	६°	α+1*0.00108*H	21mm	-9.15 मिमी
CH2	-८.६	α+2*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH3	६°	α+3*0.00108*H	21mm	-9.15 मिमी
CH4	-८.६	α+4*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH5	६°	α+5*0.00108*H	21mm	-9.15 मिमी
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21mm	5.06mm
CH7	६°	α+7*0.00108*H	21mm	-9.15 मिमी
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 मिमी	9.15mm
CH9	६°	α+9*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 मिमी	9.15mm
CH11	६°	α+11*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 मिमी	9.15mm
CH13	६°	α+13*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 मिमी	9.15mm
CH15	६°	α+15*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी

नोट: सामान्य शुद्धता अन्तर्गत, तेर्सो कोण α ले मात्र माथिको तालिकामा प्यारामिटरहरू बढाउन आवश्यक छ।

अन्तरिक्ष समन्वयका लागि गणना सूत्र हो

परिभाषाहरू:

• LiDAR को प्रत्येक च्यानल द्वारा मापन गरिएको दूरी आउटपुट R को रूपमा सेट गरिएको छ। नोट गर्नुहोस् कि LiDAR इनपुटको एकाइ 2mm हो, कृपया पहिले 1mm मा रूपान्तरण गर्नुहोस्।
• LiDAR को घुमाउने गति H (सामान्यतया 10Hz) को रूपमा सेट गरिएको छ
• LiDAR को प्रत्येक च्यानलको ठाडो कोण ω को रूपमा सेट गरिएको छ
• LiDAR द्वारा तेर्सो कोण आउटपुट α को रूपमा सेट गरिएको छ
• LiDAR को प्रत्येक च्यानलको तेर्सो अफसेट A को रूपमा सेट गरिएको छ
• LiDAR को प्रत्येक च्यानलको ठाडो अफसेट B को रूपमा सेट गरिएको छ
• LiDAR को प्रत्येक च्यानलको स्थानिय समन्वय प्रणाली X, Y, Z मा सेट गरिएको छ

  

कम्पनीको बारेमा

• मोर्फियस टेक
• Web: www.morpheustek.com
• इमेल: sales@morpheustek.com
• TEL: (+२७) ०११ ३९२ ५६५२

कागजातहरू / स्रोतहरू

OLEI LR-16F 3D LiDAR सेन्सर संचार डाटा प्रोटोकल [pdf] प्रयोगकर्ता पुस्तिका LR-16F, 3D LiDAR सेन्सर संचार डेटा प्रोटोकल, संचार डेटा प्रोटोकल, 3D LiDAR सेन्सर, LiDAR सेन्सर, 3D LiDAR, सेन्सर, LiDAR

सन्दर्भहरू

• प्रयोगकर्ता पुस्तिका