OLEI LR-16F 3D LiDAR സെൻസർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ
മികച്ച ഉൽപ്പന്ന പ്രകടനത്തിനായി ഉൽപ്പന്നം ഉപയോഗിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് ദയവായി ഈ മാനുവൽ വായിക്കുക.
ഭാവി റഫറൻസിനായി ഈ മാനുവൽ സൂക്ഷിക്കുന്നത് ഉറപ്പാക്കുക.
കണക്ടറിൻ്റെ തരം
- കണക്റ്റർ: RJ-45 സാധാരണ ഇന്റർനെറ്റ് കണക്റ്റർ
- അടിസ്ഥാന പ്രോട്ടോക്കോൾ: UDP/IP സ്റ്റാൻഡേർഡ് ഇൻറർനെറ്റ് പ്രോട്ടോക്കോൾ, ഡാറ്റ ലിറ്റിൽ-എൻഡിയൻ ഫോർമാറ്റിലാണ്, ആദ്യം കുറഞ്ഞ ബൈറ്റ്
ഡാറ്റ പാക്കറ്റ് ഫോർമാറ്റ്
കഴിഞ്ഞുview
ഒരു ഡാറ്റ ഫ്രെയിമിന്റെ ആകെ ദൈർഘ്യം 1248 ബൈറ്റുകളാണ്, ഇതിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു:
- ഫ്രെയിം ഹെഡർ: 42 ബൈറ്റുകൾ
- ഡാറ്റ ബ്ലോക്ക്: 12X(2+2+96) = 1,200 ബൈറ്റുകൾ
- സമയം സെന്റ്amp: 4 ബൈറ്റുകൾ
- ഫാക്ടറി അടയാളം: 2 ബൈറ്റുകൾ
തലക്കെട്ട്
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
|
0 |
14 |
ഇഥർനെറ്റ് II ഉൾപ്പെടുന്നു: ഡെസ്റ്റിനേഷൻ MAC:(6 ബൈറ്റ്) സോഴ്സ് MAC:(6 ബൈറ്റ്)
തരം: (2 ബൈറ്റ്) |
|
14 |
20 |
ഇന്റർനെറ്റ് പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉൾപ്പെടുന്നു:
പതിപ്പിന്റെയും തലക്കെട്ടിന്റെയും ദൈർഘ്യം :(1 ബൈറ്റ്) വ്യത്യസ്ത സേവന ഫീൽഡ്: (1 ബൈറ്റ്) ആകെ നീളം:(2 ബൈറ്റ്) തിരിച്ചറിയൽ: (2 ബൈറ്റ്) പതാകകൾ: (1 ബൈറ്റ്) ഫ്രാഗ്മെന്റ് ഓഫ്സ്: (1 ബൈറ്റ്) ജീവിക്കാനുള്ള സമയം: (1 ബൈറ്റ്) പ്രോട്ടോക്കോൾ: (1 ബൈറ്റ്) ഹെഡർ ചെക്ക്സം: (2 ബൈറ്റ്) |
| ലക്ഷ്യസ്ഥാനം IP: (4 ബൈറ്റ്)
സോഴ്സ് IP: (4 ബൈറ്റ്) |
||
|
34 |
8 |
ഉപയോക്താവ് ഡാtagറാം പ്രോട്ടോക്കോളിൽ ഉൾപ്പെടുന്നു: സോഴ്സ് പോർട്ട്:(2 ബൈറ്റ്) ഡെസ്റ്റിനേഷൻ പോർട്ട്: (2 ബൈറ്റ്)
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം:(2 ബൈറ്റ്) ചെക്ക്സം: (2 ബൈറ്റ്) |
ഡാറ്റ ബ്ലോക്ക് നിർവചനം
ലേസർ റിട്ടേൺ ഡാറ്റയിൽ 12 ഡാറ്റ ബ്ലോക്കുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു. ഓരോ ഡാറ്റാ ബ്ലോക്കും 2-ബൈറ്റ് ഐഡന്റിഫയർ 0xFFEE ഉപയോഗിച്ച് ആരംഭിക്കുന്നു, തുടർന്ന് 2-ബൈറ്റ് അസിമുത്ത് ആംഗിളും മൊത്തം 32 ഡാറ്റ പോയിന്റുകളും. ഓരോ ചാനലിന്റെയും ലേസ് റിട്ടേൺ മൂല്യത്തിൽ 2-ബൈറ്റ് ദൂരം മൂല്യവും 1-ബൈറ്റ് കാലിബ്രേഷൻ പ്രതിഫലന മൂല്യവും അടങ്ങിയിരിക്കുന്നു.
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
| 0 | 2 | പതാക, അത് എപ്പോഴും 0xFFEE ആണ് |
| 2 | 2 | ആംഗിൾ ഡാറ്റ |
| 4 | 2 | Ch0 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 6 | 1 | Ch0 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| 7 | 2 | Ch1 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 9 | 1 | Ch1 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| 10 | 2 | Ch2 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 12 | 1 | Ch2 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 51 | 1 | Ch15 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| 52 | 2 | Ch0 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 54 | 1 | Ch0 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| 55 | 2 | Ch1 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 57 | 1 | Ch1 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| 58 | 2 | Ch2 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 60 | 1 | Ch2 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 റേഞ്ചിംഗ് ഡാറ്റ |
| 99 | 1 | Ch15 പ്രതിഫലന ഡാറ്റ |
ലംബ കോൺ ഇനിപ്പറയുന്ന രീതിയിൽ നിർവചിച്ചിരിക്കുന്നു:
| ലേസർ ഐഡി | ലംബ ആംഗിൾ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
സമയം സെന്റ്amp
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
|
0 |
4 |
ടൈംസ്റ്റ്amp [31:0]: [31:20] സെക്കൻഡുകളുടെ എണ്ണം [19:0] മൈക്രോസെക്കൻഡിന്റെ എണ്ണം |
ഫാക്ടറി അടയാളം
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
| 0 | 2 | ഫാക്ടറി:(2 ബൈറ്റ്)0x00,0x10 |
Example
ആശയവിനിമയ പ്രോട്ടോക്കോൾ-വിവര പാക്കേജ്
കഴിഞ്ഞുview
| തലക്കെട്ട് | ലിഡാർ വിവരം | GPS വിവരം |
| 42 ബൈറ്റുകൾ | 768ബൈറ്റുകൾ | 74 ബൈറ്റുകൾ |
ഡാറ്റ പാക്കേജിന്റെ ദൈർഘ്യം: 884 ബൈറ്റുകൾ
കുറിപ്പ്: വിവര പാക്കേജിന്റെ പോർട്ട് നമ്പർ മാറ്റാൻ കഴിയില്ല, ലോക്കൽ, ടാർഗെറ്റ് പോർട്ടുകൾ 9866 ആണ്
തലക്കെട്ടിന്റെ നിർവ്വചനം
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
|
0 |
14 |
ഇഥർനെറ്റ് II ഉൾപ്പെടുന്നു: ഡെസ്റ്റിനേഷൻ MAC:(6 ബൈറ്റ്) സോഴ്സ് MAC:(6 ബൈറ്റ്)
തരം: (2 ബൈറ്റ്) |
|
14 |
20 |
ഇന്റർനെറ്റ് പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉൾപ്പെടുന്നു:
പതിപ്പിന്റെയും തലക്കെട്ടിന്റെയും ദൈർഘ്യം :(1 ബൈറ്റ്) വ്യത്യസ്ത സേവന ഫീൽഡ്: (1 ബൈറ്റ്) ആകെ നീളം:(2 ബൈറ്റ്) തിരിച്ചറിയൽ: (2 ബൈറ്റ്) |
| പതാകകൾ: (1 ബൈറ്റ്)
ഫ്രാഗ്മെന്റ് ഓഫ്സ്: (1 ബൈറ്റ്) ജീവിക്കാനുള്ള സമയം: (1 ബൈറ്റ്) പ്രോട്ടോക്കോൾ: (1 ബൈറ്റ്) ഹെഡർ ചെക്ക്സം: (2 ബൈറ്റ്) ലക്ഷ്യസ്ഥാനം IP: (4 ബൈറ്റ്) സോഴ്സ് IP: (4 ബൈറ്റ്) |
||
|
34 |
8 |
ഉപയോക്താവ് ഡാtagറാം പ്രോട്ടോക്കോൾ ഉൾപ്പെടുന്നു: സോഴ്സ് പോർട്ട്:(2 ബൈറ്റ്) ലക്ഷ്യസ്ഥാന പോർട്ട്: (2 ബൈറ്റ്)
ഡാറ്റ ദൈർഘ്യം:(2 ബൈറ്റ്) ചെക്ക്സം: (2 ബൈറ്റ്) |
ലിഡാർ വിവരത്തിന്റെ നിർവ്വചനം
| ഓഫ്സെറ്റ് | നീളം | വിവരണം |
| 0 | 6 | ഫാക്ടറി കോഡ് |
| 6 | 12 | മോഡൽ നമ്പർ |
| 18 | 12 | സീരീസ് നമ്പർ |
| 30 | 4 | സോഴ്സ് ഐ.പി |
| 34 | 2 | ഉറവിട ഡാറ്റ പോർട്ട് |
| 36 | 4 | ലക്ഷ്യസ്ഥാനം IP |
| 40 | 2 | ലക്ഷ്യസ്ഥാന ഡാറ്റ പോർട്ട് |
| 42 | 6 | ഉറവിടം MAC |
| 48 | 2 | മോട്ടോർ സ്പീഡ് |
|
50 |
1 |
[7] GPS കണക്ഷൻ, 0: കണക്റ്റഡ്, 1: കണക്ഷൻ ഇല്ല [6] ടോപ്പ് സർക്യൂട്ട് പിശക് ഫ്ലാഗ് 0: സാധാരണ, 1: പിശക് [5:0] കരുതൽ |
|
51 |
1 |
GPS പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കുക, ബൗഡ് നിരക്ക് 0x00:GPS GPS പവർ ഓഫ്
0x01:GPS പവർ ഓൺ, ബോഡ് നിരക്ക് 4800 0x02:GPS പവർ ഓൺ, ബാഡ് നിരക്ക് 9600 0x03:GPS പവർ ഓൺ, ബൗഡ് നിരക്ക് 115200 |
| 52 | 1 | കരുതൽ |
| 53 | 1 | കരുതൽ |
| 54 | 2 | ടോപ്പ് സർക്യൂട്ട് താപനില, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | താഴെയുള്ള സർക്യൂട്ട് താപനില, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | കരുതൽ |
| 60 | 32 | CH0-CH15 ചാനൽ സ്റ്റാറ്റിക് ഓഫ്സെറ്റ് |
| 92 | 4 | കരുതൽ |
| 96 | 672 | കരുതൽ |
| 768 | 74 | ജിപിഎസ് വിവരങ്ങൾ |
Example
പ്രോട്ടോക്കോൾ സജ്ജീകരിക്കുക
UDP പ്രോട്ടോക്കോൾ പിന്തുടരുക, ഉപയോക്തൃ സജ്ജീകരണ പ്രോട്ടോക്കോൾ, അപ്പർ കമ്പ്യൂട്ടർ 8 ബൈറ്റുകൾ അയയ്ക്കുന്നു
| പേര് | വിലാസം | ഡാറ്റ |
| ബൈറ്റുകളുടെ എണ്ണം | 2 ബൈറ്റുകൾ | 6 ബൈറ്റുകൾ |
| വിലാസം | പേര് | ബൈറ്റ് ഡെഫനിഷൻ [31:0] | |
| F000 | പ്രാദേശിക ഐ.പി | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | വിദൂര IP | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
വേഗത, GPS പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കൽ, ബോഡ് നിരക്ക് |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = ഓഫ്
0x01 = പ്രവർത്തനക്ഷമമാക്കി, ബോഡ് നിരക്ക് 4800 0x02= പ്രവർത്തനക്ഷമമാണ്, ബോഡ് നിരക്ക് 9600 0x03 = പ്രവർത്തനക്ഷമവും 115200 ബോഡ് നിരക്കും [23:0]സംവരണം |
|
| ExampLe: | |||
| പ്രാദേശിക ഐപിയും പോർട്ടും | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| ഐപിയും പോർട്ടും ലക്ഷ്യമിടുന്നു | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| കറങ്ങുന്ന വേഗത | F0 02 02 58 00 00 00 00 | വേഗത 600 | |
ExampLe:
- ലോക്കൽ ഐപിയും പോർട്ടും F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- ടാർഗെറ്റ് ഐപിയും പോർട്ടും F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- കറങ്ങുന്ന വേഗത F0 02 02 58 00 00 00 00 സ്പീഡ് 600
- ഓരോ തവണയും പരിഷ്ക്കരണം പൂർത്തിയാകുമ്പോൾ 3D LiDAR പുനരാരംഭിക്കുക.
- ഓപ്ഷണൽ റൊട്ടേറ്റിംഗ് സ്പീഡ്: 300 അല്ലെങ്കിൽ 600. ഓപ്ഷണൽ ബോഡ് നിരക്ക്:4800/9600/115200 .
കോർഡിനേറ്റ് പരിവർത്തനം
LR-16F ഡാറ്റ പാക്കേജിലെ വിവരങ്ങൾ ധ്രുവീയ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിൽ സ്ഥാപിച്ചിട്ടുള്ള അസിമുത്ത് മൂല്യവും ദൂര മൂല്യവുമാണ്. പോളാർ കോർഡിനേറ്റ് മൂല്യം കാർട്ടീഷ്യൻ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റത്തിലേക്ക് പരിവർത്തനം ചെയ്തുകൊണ്ട് പോയിന്റ് ക്ലൗഡ് ഡാറ്റയിലൂടെ ത്രിമാന ദൃശ്യം നിർമ്മിക്കുന്നത് കൂടുതൽ സൗകര്യപ്രദമാണ്.
ഓരോ ചാനലിനും അനുയോജ്യമായ മുകളിലുള്ള മൂല്യങ്ങൾ ഇനിപ്പറയുന്ന പട്ടികയിൽ കാണിച്ചിരിക്കുന്നു:
|
ചാനൽ# |
ലംബ കോൺ
(ω) |
തിരശ്ചീന കോൺ
(α) |
തിരശ്ചീന ഓഫ്സെറ്റ്
(എ) |
ലംബമായ ഓഫ്സെറ്റ്
(ബി) |
| CH0 | -15° | α | 21 മി.മീ | 5.06 മി.മീ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 മി.മീ | -9.15 മി.മീ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 മി.മീ | 5.06 മി.മീ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 മി.മീ | -9.15 മി.മീ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 മി.മീ | 5.06 മി.മീ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 മി.മീ | -9.15 മി.മീ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 മി.മീ | 5.06 മി.മീ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 മി.മീ | -9.15 മി.മീ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 മി.മീ | 9.15 മി.മീ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 മി.മീ | -5.06 മി.മീ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 മി.മീ | 9.15 മി.മീ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 മി.മീ | -5.06 മി.മീ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 മി.മീ | 9.15 മി.മീ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 മി.മീ | -5.06 മി.മീ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 മി.മീ | 9.15 മി.മീ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 മി.മീ | -5.06 മി.മീ |
കുറിപ്പ്: സാധാരണ കൃത്യതയിൽ, തിരശ്ചീന കോണിന് α മുകളിലുള്ള പട്ടികയിലെ പാരാമീറ്ററുകൾ വർദ്ധിപ്പിക്കേണ്ടതുണ്ട്.
സ്പേസ് കോർഡിനേറ്റുകളുടെ കണക്കുകൂട്ടൽ സൂത്രവാക്യം
നിർവചനങ്ങൾ:
- LiDAR-ന്റെ ഓരോ ചാനലും അളക്കുന്ന ദൂര ഔട്ട്പുട്ട് R ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. LiDAR ഇൻപുട്ടിന്റെ യൂണിറ്റ് 2mm ആണെന്ന് ശ്രദ്ധിക്കുക, ദയവായി ആദ്യം 1mm ആയി പരിവർത്തനം ചെയ്യുക
- LiDAR-ന്റെ ഭ്രമണ വേഗത H ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു (സാധാരണയായി 10Hz)
- LiDAR-ന്റെ ഓരോ ചാനലിന്റെയും ലംബ കോൺ ω ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
- LiDAR-ന്റെ തിരശ്ചീന ആംഗിൾ ഔട്ട്പുട്ട് α ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
- LiDAR-ന്റെ ഓരോ ചാനലിന്റെയും തിരശ്ചീന ഓഫ്സെറ്റ് A ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
- LiDAR-ന്റെ ഓരോ ചാനലിന്റെയും ലംബമായ ഓഫ്സെറ്റ് B ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
- LiDAR-ന്റെ ഓരോ ചാനലിന്റെയും സ്പേഷ്യൽ കോർഡിനേറ്റ് സിസ്റ്റം X, Y, Z ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു
കമ്പനിയെ കുറിച്ച്
- മോർഫിയസ് ടെക്ക്
- Web: www.morpheustek.com
- ഇമെയിൽ: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
പ്രമാണങ്ങൾ / വിഭവങ്ങൾ
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR സെൻസർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ [pdf] ഉപയോക്തൃ മാനുവൽ LR-16F, 3D LiDAR സെൻസർ കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ, കമ്മ്യൂണിക്കേഷൻ ഡാറ്റാ പ്രോട്ടോക്കോൾ, 3D LiDAR സെൻസർ, LiDAR സെൻസർ, 3D LiDAR, സെൻസർ, LiDAR |
