OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Протоколи маълумоти иртиботӣ
Лутфан ин дастурро пеш аз истифодаи маҳсулот барои иҷрои беҳтарини маҳсулот хонед.
Боварӣ ҳосил кунед, ки ин дастурро барои истинод дар оянда нигоҳ доред.
Навъи пайвасткунак
- Пайвасткунак: пайвасткунаки интернетии стандартии RJ-45
- Протоколи асосӣ: Протоколи стандартии интернетии UDP/IP, Маълумот дар формати каме-эндиан, аввал байт пасттар аст
Формати бастаи маълумот
Барview
Дарозии умумии чаҳорчӯбаи додаҳо 1248 байт аст, аз ҷумла:
- Сарлавҳаи чаҳорчӯба: 42 байт
- Блоки маълумот: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
- Вақт стamp: 4 байт
- Нишони завод: 2 байт
Сарлавҳа
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
|
0 |
14 |
Ethernet II дар бар мегирад: Макони таъиноти MAC: (6 байт) MAC манбаи: (6 байт)
Навъи: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Протоколи Интернет иборат аст аз:
Версия ва дарозии сарлавҳа :(1 байт) Майдони хидматҳои фарқкунанда: (1 байт) дарозии умумӣ:(2 байт) Идентификатсия: (2 байт) Парчамҳо: (1 байт) Оффсе Фрагмент: (1 байт) Вақт барои зиндагӣ: (1 байт) Протокол: (1 байт) Маблағи санҷиши сарлавҳа: (2 байт) |
| IP таъинот: (4 байт)
Манбаи IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Корбар ДаtagПротоколи ram иборат аст аз: Порти манбаъ:(2 байт) Порти таъинот: (2 байт)
Дарозии маълумот: (2 байт) Маблағи санҷиш: (2 байт) |
Таърифи блоки додаҳо
Маълумоти баргардонидашудаи лазерӣ аз 12 блоки додаҳо иборат аст. Ҳар як блоки додаҳо бо идентификатори 2-байтии 0xFFEE оғоз мешавад, пас аз кунҷи азимутии 2-байтӣ ва ҳамагӣ 32 нуқтаи додаҳо. Арзиши бозгашти lase ҳар як канал дорои арзиши масофаи 2-байт ва арзиши инъикоси калибрченкунии 1-байт мебошад.
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
| 0 | 2 | Парчам, он ҳамеша 0xFFEE аст |
| 2 | 2 | Маълумоти кунҷӣ |
| 4 | 2 | Ch0 Маълумоти фарогир |
| 6 | 1 | Ch0 Маълумоти инъикоскунанда |
| 7 | 2 | Ch1 Маълумоти фарогир |
| 9 | 1 | Ch1 Маълумоти инъикоскунанда |
| 10 | 2 | Ch2 Маълумоти фарогир |
| 12 | 1 | Ch2 Маълумоти инъикоскунанда |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Маълумоти фарогир |
| 51 | 1 | Ch15 Маълумоти инъикоскунанда |
| 52 | 2 | Ch0 Маълумоти фарогир |
| 54 | 1 | Ch0 Маълумоти инъикоскунанда |
| 55 | 2 | Ch1 Маълумоти фарогир |
| 57 | 1 | Ch1 Маълумоти инъикоскунанда |
| 58 | 2 | Ch2 Маълумоти фарогир |
| 60 | 1 | Ch2 Маълумоти инъикоскунанда |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Маълумоти фарогир |
| 99 | 1 | Ch15 Маълумоти инъикоскунанда |
Кунҷи амудӣ ба таври зерин муайян карда мешавад:
| ID лазерӣ | Кунҷи амудӣ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Вақт стamp
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
|
0 |
4 |
Вақти охиринamp [31:0]: [31:20] шумори сонияҳо [19:0] ҳисоби микросонияҳо |
Нишони завод
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
| 0 | 2 | Завод:(2 байт)0x00,0x10 |
Example
Протоколи коммуникатсионӣ-маҷмӯи иттилоотӣ
Барview
| Сарлавҳа | Маълумот Lidar | Маълумоти GPS |
| 42 байт | 768 байт | 74 байт |
Дарозии бастаи маълумот: 884 байт
Шарҳ: Рақами порти бастаи иттилоотиро тағир додан мумкин нест, портҳои маҳаллӣ ва ҳадаф ҳам 9866 мебошанд
Таърифи сарлавҳа
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
|
0 |
14 |
Ethernet II дар бар мегирад: Макони таъиноти MAC: (6 байт) MAC манбаи: (6 байт)
Навъи: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Протоколи интернетӣ дар бар мегирад:
Версия ва дарозии сарлавҳа :(1 байт) Майдони хидматҳои фарқкунанда: (1 байт) дарозии умумӣ:(2 байт) Идентификатсия: (2 байт) |
| Парчамҳо: (1 байт)
Оффсе Фрагмент: (1 байт) Вақт барои зиндагӣ: (1 байт) Протокол: (1 байт) Маблағи санҷиши сарлавҳа: (2 байт) IP таъинот: (4 байт) Манбаи IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Корбар ДаtagПротоколи ram дар бар мегирад: Порти манбаъ:(2 байт) Порти таъинот: (2 байт)
Дарозии маълумот: (2 байт) Маблағи санҷиш: (2 байт) |
Таърифи Lidar Info
| Офсет | Дарозӣ | Тавсифи |
| 0 | 6 | Кодекси завод |
| 6 | 12 | Рақами модел |
| 18 | 12 | Рақами силсила |
| 30 | 4 | Сарчашмаи IP |
| 34 | 2 | Порти манбаи маълумот |
| 36 | 4 | IP таъинот |
| 40 | 2 | Порти маълумоти таъинот |
| 42 | 6 | Манбаи MAC |
| 48 | 2 | Суръати мотор |
|
50 |
1 |
[7] Пайвасти GPS, 0: Пайваст, 1: Пайваст нест [6] Парчами хатои схемаи боло 0: Муқаррарӣ, 1: Хато [5:0] Захира |
|
51 |
1 |
Фаъолсозии GPS ва суръати интиқол 0x00: GPS GPS хомӯш
0x01: Фаъолияти GPS, суръати интиқол 4800 0x02: GPS фаъол, суръати интиқол 9600 0x03: GPS фаъол, суръати интиқол 115200 |
| 52 | 1 | Захира |
| 53 | 1 | Захира |
| 54 | 2 | Ҳарорати схемаи боло, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Ҳарорати схемаи поён, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Захира |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Офсети статикии канал |
| 92 | 4 | Захира |
| 96 | 672 | Захира |
| 768 | 74 | Маълумот дар бораи GPS |
Example
Протоколро насб кунед
Протоколи UDP, протоколи танзими корбарро риоя кунед, компютери болоӣ 8 байт мефиристад
| Ном | Адрес | Маълумот |
| Шумораи байтҳо | 2 байт | 6 байт |
| Адрес | Ном | Таърифи байт [31:0] | |
| F000 | IP маҳаллӣ | [47:16]=ip_mahalli，[15:0] =порти_маҳаллӣ | |
| F001 | IP дурдаст | [31:0]=ip_remote，[15:0]= port_remote | |
|
F002 |
Суръат, имкони GPS, суръати интиқол |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = хомӯш
0x01 = фаъол ва суръати интиқол 4800 0x02 = фаъол ва суръати интиқол 9600 0x03 = фаъол ва 115200 суръати интиқол [23:0] Маҳфуз аст |
|
| Exampле: | |||
| IP ва порти маҳаллӣ | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Ҳадаф IP ва порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Суръати гардиш | F0 02 02 58 00 00 00 00 | суръат 600 | |
Exampле:
- IP ва порти маҳаллӣ F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Ҳадаф IP ва порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Суръати гардиш F0 02 02 58 00 00 00 00 суръат 600
- Ҳар дафъае, ки тағирот ба анҷом мерасад, 3D LiDAR-ро аз нав оғоз кунед.
- Суръати гардиши ихтиёрӣ: 300 ё 600. Меъёри интиқоли ихтиёрӣ: 4800/9600/115200.
Табдили координат
Маълумот дар бастаи маълумоти LR-16F арзиши азимут ва арзиши масофаест, ки дар системаи координатаҳои қутбӣ муқаррар шудааст. Сохтани саҳнаи сеченака тавассути маълумоти абрии нуқта тавассути табдил додани арзиши координатаҳои қутбӣ ба системаи координатаҳои декартӣ қулайтар аст.
Қиматҳои дар боло зикршуда, ки ба ҳар як канал мувофиқанд, дар ҷадвали зерин нишон дода шудаанд:
|
Канал# |
Кунҷи амудӣ
(ω) |
Кунҷи уфуқӣ
(α) |
Офсети уфуқӣ
(А) |
Офсети амудӣ
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21мм | 5.06мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*Н | 21мм | -9.15мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*Н | 21мм | 5.06мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*Н | 21мм | -9.15мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*Н | 21мм | 5.06мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*Н | 21мм | -9.15мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*Н | 21мм | 5.06мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*Н | 21мм | -9.15мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*Н | -21мм | 9.15мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*Н | -21мм | -5.06мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*Н | -21мм | 9.15мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*Н | -21мм | -5.06мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*Н | -21мм | 9.15мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*Н | -21мм | -5.06мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*Н | -21мм | 9.15мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*Н | -21мм | -5.06мм |
Шарҳ: Дар ҳолати дақиқии муқаррарӣ, кунҷи уфуқӣ α танҳо бояд параметрҳои ҷадвали болоро зиёд кунад.
Формулаи ҳисоб барои координатҳои фазо ин аст
Таърифҳо:
- Натиҷаи масофа аз ҷониби ҳар як канали LiDAR ҳамчун R муқаррар карда мешавад. Дар хотир доред, ки воҳиди вуруди LiDAR 2 мм аст, лутфан аввал ба 1 мм табдил диҳед
- Суръати гардиши LiDAR ҳамчун H муқаррар карда мешавад (одатан 10 Гц)
- Кунҷи амудии ҳар як канали LiDAR ҳамчун ω муқаррар карда шудааст
- Натиҷаи кунҷи уфуқӣ аз ҷониби LiDAR ҳамчун α муқаррар карда мешавад
- Ҷуброни уфуқии ҳар як канали LiDAR ҳамчун A муқаррар карда шудааст
- Ҷуброни амудии ҳар як канали LiDAR ҳамчун B муқаррар карда шудааст
- Системаи координатаҳои фазоии ҳар як канали LiDAR ба X, Y, Z муқаррар карда шудааст
ДАР БОРАИ ШИРКАТ
- Морфиус Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Почтаи электронӣ: sales@morpheustek.com
- ТЕЛ: (+86) 400 102 5850
Ҳуҷҷатҳо / Сарчашмаҳо
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Протоколи маълумоти иртиботӣ [pdf] Дастури корбар LR-16F, 3D LiDAR Sensor Protocol Data Communication, Protocol Data Communication, Sensor 3D LiDAR, Sensor LiDAR, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
