Protocol de dades de comunicació del sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR
Si us plau, llegiu aquest manual abans d'utilitzar el producte per obtenir el millor rendiment del producte.
Assegureu-vos de conservar aquest manual per a futures consultes.
Tipus de connector
- Connector: connector d'Internet estàndard RJ-45
- Protocol bàsic: protocol d'Internet estàndard UDP/IP, les dades estan en format little-endian, primer byte inferior
Format del paquet de dades
Acabatview
La longitud total d'una trama de dades és de 1248 bytes, incloent:
- Capçalera del marc: 42 bytes
- Bloc de dades: 12X(2+2+96) = 1,200 bytes
- Temps camp: 4 bytes
- Marca de fàbrica: 2 bytes
Capçalera
| Offset | Longitud | Descripció |
|
0 |
14 |
Ethernet II inclou: MAC de destinació: (6 bytes) MAC d'origen: (6 bytes)
Tipus: (2 bytes) |
|
14 |
20 |
El protocol d'Internet inclou:
Versió i longitud de la capçalera: (1 byte) Camp de serveis diferenciats: (1 byte) Longitud total: (2 bytes) Identificació: (2 bytes) Senyals: (1 byte) Fragment Offse: (1 byte) Temps de vida: (1 byte) Protocol: (1 byte) Suma de comprovació de la capçalera: (2 bytes) |
| IP de destinació: (4 bytes)
IP d'origen: (4 bytes) |
||
|
34 |
8 |
Usuari DatagEl protocol ram inclou: Port d'origen: (2 bytes) Port de destinació: (2 bytes)
Longitud de les dades: (2 bytes) Suma de comprovació: (2 bytes) |
Definició del bloc de dades
Les dades retornades per làser consisteixen en 12 blocs de dades. Cada bloc de dades comença amb un identificador de 2 bytes 0xFFEE, seguit d'un angle d'azimut de 2 bytes i un total de 32 punts de dades. El valor retornat lase de cada canal conté un valor de distància de 2 bytes i un valor de reflectivitat de calibratge d'1 byte.
| Offset | Longitud | Descripció |
| 0 | 2 | Bandera, sempre és 0xFFEE |
| 2 | 2 | Dades d'angle |
| 4 | 2 | Ch0 Dades d'abast |
| 6 | 1 | Ch0 Dades de reflectivitat |
| 7 | 2 | Ch1 Dades d'abast |
| 9 | 1 | Ch1 Dades de reflectivitat |
| 10 | 2 | Ch2 Dades d'abast |
| 12 | 1 | Ch2 Dades de reflectivitat |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Dades d'abast |
| 51 | 1 | Ch15 Dades de reflectivitat |
| 52 | 2 | Ch0 Dades d'abast |
| 54 | 1 | Ch0 Dades de reflectivitat |
| 55 | 2 | Ch1 Dades d'abast |
| 57 | 1 | Ch1 Dades de reflectivitat |
| 58 | 2 | Ch2 Dades d'abast |
| 60 | 1 | Ch2 Dades de reflectivitat |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Dades d'abast |
| 99 | 1 | Ch15 Dades de reflectivitat |
L'angle vertical es defineix de la següent manera:
| ID làser | Angle vertical |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Temps camp
| Offset | Longitud | Descripció |
|
0 |
4 |
Timestamp [31:0]: [31:20] recompte de segons [19:0] recompte de microsegons |
Marca de fàbrica
| Offset | Longitud | Descripció |
| 0 | 2 | Fàbrica: (2 bytes) 0x00,0x10 |
Example
Protocol de comunicació-paquet d'informació
Acabatview
| Capçalera | Informació Lidar | Informació GPS |
| 42 bytes | 768 bytes | 74 bytes |
Longitud del paquet de dades: 884 bytes
Nota: El número de port del paquet d'informació no es pot canviar, els ports local i de destinació són 9866
Definició de capçalera
| Offset | Longitud | Descripció |
|
0 |
14 |
Ethernet II Inclou: MAC de destinació: (6 bytes) MAC d'origen: (6 bytes)
Tipus: (2 bytes) |
|
14 |
20 |
Protocol d'Internet Inclou:
Versió i longitud de la capçalera: (1 byte) Camp de serveis diferenciats: (1 byte) Longitud total: (2 bytes) Identificació: (2 bytes) |
| Senyals: (1 byte)
Fragment Offse: (1 byte) Temps de vida: (1 byte) Protocol: (1 byte) Suma de comprovació de la capçalera: (2 bytes) IP de destinació: (4 bytes) IP d'origen: (4 bytes) |
||
|
34 |
8 |
Usuari DatagProtocol ram Inclou: Port d'origen: (2 bytes) Port de destinació: (2 bytes)
Longitud de les dades: (2 bytes) Suma de comprovació: (2 bytes) |
Definició de Lidar Info
| Offset | Longitud | Descripció |
| 0 | 6 | Codi de fàbrica |
| 6 | 12 | Número de model |
| 18 | 12 | Número de sèrie |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Port de dades de la font |
| 36 | 4 | IP de destinació |
| 40 | 2 | Port de dades de destinació |
| 42 | 6 | Font MAC |
| 48 | 2 | Velocitat del motor |
|
50 |
1 |
[7] Connexió GPS, 0: Connectat, 1: Sense connexió [6] Marcador d'error del circuit superior 0: Normal, 1: Error [5:0] Reserva |
|
51 |
1 |
Habilita GPS i velocitat de transmissió 0x00: GPS GPS apagat
0x01: Encès GPS, velocitat de transmissió 4800 0x02: Encès GPS, velocitat de transmissió 9600 0x03: GPS encès, velocitat de baudios 115200 |
| 52 | 1 | Reserva |
| 53 | 1 | Reserva |
| 54 | 2 | Temperatura del circuit superior, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Temperatura del circuit inferior, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Reserva |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Desplaçament estàtic del canal |
| 92 | 4 | Reserva |
| 96 | 672 | Reserva |
| 768 | 74 | Informació GPS |
Example
Configura el protocol
Seguiu el protocol UDP, el protocol de configuració de l'usuari, l'ordinador superior envia 8 bytes
| Nom | Adreça | Dades |
| Nombre de bytes | 2 bytes | 6 bytes |
| Adreça | Nom | Definició de bytes [31:0] | |
| F000 | IP local | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | IP remota | [31:0]=ip_remot，[15:0]= port_remot | |
|
F002 |
Velocitat, activació del GPS, velocitat de transmissió |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = desactivat
0x01 = activat i la velocitat de transmissió és de 4800 0x02 = activat i la velocitat de transmissió és de 9600 0x03 = activat i la velocitat de transmissió de 115200 [23:0]Reservat |
|
| ExampLI: | |||
| IP i port locals | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| IP i port de destinació | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Velocitat de rotació | F0 02 02 58 00 00 00 00 | velocitat 600 | |
ExampLI:
- IP i port locals F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP i port de destinació F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Velocitat de rotació F0 02 02 58 00 00 00 00 velocitat 600
- Reinicieu el LiDAR 3D cada vegada que es completi la modificació.
- Velocitat de rotació opcional: 300 o 600. Velocitat en baudios opcional: 4800/9600/115200.
Conversió de coordenades
La informació del paquet de dades LR-16F és el valor d'azimut i el valor de distància establerts al sistema de coordenades polars. És més convenient construir una escena tridimensional a través de les dades del núvol de punts convertint el valor de coordenades polars al sistema de coordenades cartesianes.
Els valors anteriors corresponents a cada canal es mostren a la taula següent:
|
Canal # |
Angle vertical
(ω) |
Angle horitzontal
(α) |
Desplaçament horitzontal
(A) |
Desplaçament vertical
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Nota: Amb precisió normal, l'angle horitzontal α només necessita augmentar els paràmetres de la taula anterior.
La fórmula de càlcul de les coordenades espacials és
Definicions:
- La distància mesurada de sortida per cada canal del LiDAR s'estableix com a R. Tingueu en compte que la unitat de l'entrada LiDAR és de 2 mm, primer convertiu-la a 1 mm.
- La velocitat de rotació del LiDAR s'estableix com a H (normalment 10 Hz)
- L'angle vertical de cada canal del LiDAR s'estableix com a ω
- L'angle horitzontal de sortida del LiDAR s'estableix com a α
- El desplaçament horitzontal de cada canal del LiDAR s'estableix com a A
- El desplaçament vertical de cada canal del LiDAR s'estableix com a B
- El sistema de coordenades espacials de cada canal del LiDAR s'estableix en X, Y, Z
SOBRE L'EMPRESA
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Correu electrònic: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Documents/Recursos
 |
Protocol de dades de comunicació del sensor OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdfManual d'usuari LR-16F, Sensor LiDAR 3D Protocol de dades de comunicació, Protocol de dades de comunicació, Sensor LiDAR 3D, Sensor LiDAR, LiDAR 3D, Sensor, LiDAR |
