OLEI LR-16F 3D LiDAR skynjara samskiptagagnasamskiptareglur
Vinsamlegast lestu þessa handbók áður en þú notar vöruna til að ná sem bestum árangri.
Vertu viss um að geyma þessa handbók til síðari viðmiðunar.
Tegund tengis
- Tengi: RJ-45 venjulegt nettengi
- Grunnsamskiptareglur: UDP/IP staðlaðar netsamskiptareglur, Gögnin eru á smá-endian sniði, lægra bæti fyrst
Gagnapakkasnið
Yfirview
Heildarlengd gagnaramma er 1248 bæti, þar á meðal:
- Rammahaus: 42 bæti
- Gagnablokk: 12X(2+2+96) = 1,200 bæti
- Tími St.amp: 4 bæti
- Verksmiðjumerki: 2 bæti
Haus
| Offset | Lengd | Lýsing |
|
0 |
14 |
Ethernet II inniheldur: Destination MAC：(6 bæti) Sourse MAC：(6 bæti)
Tegund: (2 bæti) |
|
14 |
20 |
Internet Protocol inniheldur:
Útgáfa & Lengd haus:(1 bæti) Aðgreindar þjónustureitur: (1 bæti) Heildarlengd:(2 bæti) Auðkenni: (2 bæti) Fánar: (1 bæti) Brotabrot: (1 bæti) Tími til að lifa: (1 bæti) Bókun: (1 bæti) Athugunarsumma haus: (2 bæti) |
| IP áfangastaður: (4 bæti)
Sourse IP: (4 bæti) |
||
|
34 |
8 |
Notandi Datagram siðareglur innihalda: Sourse Port：(2 bæti) Áfangahöfn: (2 bæti)
Gagnalengd: (2 bæti) Athugunarsumma: (2 bæti) |
Skilgreining gagnablokka
Gögnin sem skiluðu leysi samanstanda af 12 gagnablokkum. Hver gagnablokk byrjar með 2-bæta auðkenni 0xFFEE, fylgt eftir með 2-bæta azimuthorni og samtals 32 gagnapunktum. Lase skilað gildi hverrar rásar inniheldur 2-bæta fjarlægðargildi og 1-bæta kvörðunarendurkastsgildi.
| Offset | Lengd | Lýsing |
| 0 | 2 | Fáni, það er alltaf 0xFFEE |
| 2 | 2 | Horn Gögn |
| 4 | 2 | Ch0 sviðsgögn |
| 6 | 1 | Ch0 endurspeglunargögn |
| 7 | 2 | Ch1 sviðsgögn |
| 9 | 1 | Ch1 endurspeglunargögn |
| 10 | 2 | Ch2 sviðsgögn |
| 12 | 1 | Ch2 endurspeglunargögn |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 sviðsgögn |
| 51 | 1 | Ch15 endurspeglunargögn |
| 52 | 2 | Ch0 sviðsgögn |
| 54 | 1 | Ch0 endurspeglunargögn |
| 55 | 2 | Ch1 sviðsgögn |
| 57 | 1 | Ch1 endurspeglunargögn |
| 58 | 2 | Ch2 sviðsgögn |
| 60 | 1 | Ch2 endurspeglunargögn |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 sviðsgögn |
| 99 | 1 | Ch15 endurspeglunargögn |
Lóðrétta hornið er skilgreint sem eftirfarandi:
| Laser auðkenni | Lóðrétt horn |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tími St.amp
| Offset | Lengd | Lýsing |
|
0 |
4 |
Tímabærtamp [31:0]: [31:20] talning á sekúndum [19:0] talning af míkrósekúndum |
Verksmiðjumerki
| Offset | Lengd | Lýsing |
| 0 | 2 | Verksmiðju:(2 bæti)0x00,0x10 |
Example
Samskiptareglur-upplýsingapakki
Yfirview
| Haus | Lidar Upplýsingar | GPS upplýsingar |
| 42 bæti | 768 bæti | 74 bæti |
Lengd gagnapakka: 884 bæti
Athugið: Ekki er hægt að breyta gáttarnúmeri upplýsingapakkans, staðbundin og miðgáttin eru bæði 9866
Skilgreining á haus
| Offset | Lengd | Lýsing |
|
0 |
14 |
Ethernet II innihalda: Destination MAC：(6 bæti) Sourse MAC：(6 bæti)
Tegund: (2 bæti) |
|
14 |
20 |
Internet Protocol inniheldur:
Útgáfa & Lengd haus:(1 bæti) Aðgreindar þjónustureitur: (1 bæti) Heildarlengd:(2 bæti) Auðkenni: (2 bæti) |
| Fánar: (1 bæti)
Brotabrot: (1 bæti) Tími til að lifa: (1 bæti) Bókun: (1 bæti) Athugunarsumma haus: (2 bæti) IP-tala áfangastaðar: (4 bæti) Sourse IP: (4 bæti) |
||
|
34 |
8 |
Notandi Datagram siðareglur innihalda: Sourse Port：(2 bæti) Áfangastaður: (2 bæti)
Gagnalengd: (2 bæti) Athugunarsumma: (2 bæti) |
Skilgreining á Lidar Info
| Offset | Lengd | Lýsing |
| 0 | 6 | Verksmiðjukóði |
| 6 | 12 | Gerðarnúmer |
| 18 | 12 | Röð númer |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse gagnaport |
| 36 | 4 | IP áfangastað |
| 40 | 2 | Gögn áfangastaðar Port |
| 42 | 6 | Heimild MAC |
| 48 | 2 | Mótorhraði |
|
50 |
1 |
[7] GPS-tenging, 0: Tengd, 1: Engin tenging [6] Fáni efstu hringrásar 0: Venjulegt, 1: Villa [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS Virkja & Baud hlutfall 0x00: GPS GPS Slökkt
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Áskilið |
| 53 | 1 | Áskilið |
| 54 | 2 | Hitastig efst hringrás, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Hitastig neðra hringrásar, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Áskilið |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Rásar truflanir |
| 92 | 4 | Áskilið |
| 96 | 672 | Áskilið |
| 768 | 74 | GPS upplýsingar |
Example
Settu upp samskiptareglur
Fylgdu UDP samskiptareglum, notendauppsetningarreglum, efri tölvan sendir 8 bæti
| Nafn | Heimilisfang | Gögn |
| Fjöldi bæta | 2 bæti | 6 bæti |
| Heimilisfang | Nafn | Bætisskilgreining [31:0] | |
| F000 | Staðbundin IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Fjarlæg IP | [31:0]=fjarstýring_ip，[15:0]= fjartengd | |
|
F002 |
Hraði, GPS virkja, flutningshraði |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = slökkt
0x01 = virkt og flutningshraði er 4800 0x02= virkt og flutningshraði er 9600 0x03 = virkt og 115200 flutningshraði [23:0]Frátekið |
|
| Example: | |||
| Staðbundin ip og port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Markmið ip og port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Snúningshraði | F0 02 02 58 00 00 00 00 | hraði 600 | |
Example:
- Staðbundin ip og port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Markaðsnúmer og port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Snúningshraði F0 02 02 58 00 00 00 00 hraði 600
- Endurræstu 3D LiDAR í hvert sinn sem breytingunni er lokið.
- Valfrjáls snúningshraði: 300 eða 600. Valfrjáls baudratni: 4800/9600/115200 .
Hnitumbreyting
Upplýsingarnar í LR-16F gagnapakkanum eru azimutgildið og fjarlægðargildið sem komið er á í skauthnitakerfinu. Það er þægilegra að búa til þrívíddarsenu í gegnum punktskýjagögnin með því að breyta skauthnitagildi í kartesískt hnitakerfi.
Ofangreind gildi sem samsvara hverri rás eru sýnd í eftirfarandi töflu:
|
Rás # |
Lóðrétt horn
(ω) |
Lárétt horn
(α) |
Lárétt offset
(A) |
Lóðrétt offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | a+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | a+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | a+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | a+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | a+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | a+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | a+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | a+8*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | a+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | a+10*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | a+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | a+12*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | a+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | a+14*0.00108*H | -21mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | a+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Athugið: Við eðlilega nákvæmni þarf lárétta hornið α aðeins að auka færibreyturnar í töflunni hér að ofan.
Reikniformúlan fyrir rúmhnit er
Skilgreiningar:
- Mæld fjarlægð frá hverri rás LiDAR er stillt sem R. Athugaðu að eining LiDAR inntaksins er 2 mm, vinsamlegast umreiknaðu fyrst í 1 mm
- Snúningshraði LiDAR er stilltur sem H (venjulega 10Hz)
- Lóðrétt horn hverrar rásar LiDAR er stillt sem ω
- Lárétt horn framleiðsla LiDAR er stillt sem α
- Lárétt frávik hverrar rásar LiDAR er stillt sem A
- Lóðrétt frávik hverrar rásar LiDAR er stillt sem B
- Landhnitakerfi hverrar rásar LiDAR er stillt á X, Y, Z
UM FYRIRTÆKIÐ
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Netfang: sales@morpheustek.com
- SÍMI: (+86) 400 102 5850
Skjöl / auðlindir
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR skynjara samskiptagagnasamskiptareglur [pdfNotendahandbók LR-16F, 3D LiDAR skynjari Samskiptagagnasamskiptareglur, samskiptagagnareglur, 3D LiDAR skynjari, LiDAR skynjari, 3D LiDAR, skynjari, LiDAR |
