Πρωτόκολλο δεδομένων επικοινωνίας αισθητήρα OLEI LR-16F 3D LiDAR
Διαβάστε αυτό το εγχειρίδιο πριν χρησιμοποιήσετε το προϊόν για την καλύτερη απόδοση του προϊόντος.
Φροντίστε να φυλάξετε αυτό το εγχειρίδιο για μελλοντική αναφορά.
Τύπος σύνδεσης
- Υποδοχή: RJ-45 τυπική υποδοχή internet
- Βασικό πρωτόκολλο: Τυποποιημένο πρωτόκολλο διαδικτύου UDP/IP, Τα δεδομένα είναι σε μορφή μικρής κλίμακας, πρώτα χαμηλότερο byte
Μορφή πακέτου δεδομένων
Υπερview
Το συνολικό μήκος ενός πλαισίου δεδομένων είναι 1248 byte, συμπεριλαμβανομένων:
- Κεφαλίδα πλαισίου: 42 byte
- Μπλοκ δεδομένων: 12X(2+2+96) = 1,200 byte
- Ώρα αγamp: 4 Byte
- Εργοστασιακό σήμα: 2 Byte
Επί κεφαλής
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
|
0 |
14 |
Το Ethernet II περιλαμβάνει: Προορισμός MAC：(6 Byte) Πηγή MAC：(6 Byte)
Τύπος: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Το Πρωτόκολλο Διαδικτύου περιλαμβάνει:
Μήκος έκδοσης & κεφαλίδας :(1 Byte) Πεδίο διαφοροποιημένων υπηρεσιών: (1 Byte) Συνολικό μήκος: (2 Byte) Αναγνώριση: (2 Byte) Σημαίες: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Χρόνος ζωής: (1 Byte) Πρωτόκολλο: (1 Byte) Άθροισμα ελέγχου κεφαλίδων: (2 Byte) |
| IP προορισμού: (4 Byte)
IP πηγής: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Χρήστης DatagΤο πρωτόκολλο ram περιλαμβάνει: Θύρα προέλευσης：(2 Byte) Θύρα προορισμού: (2 Byte)
Μήκος δεδομένων: (2 Byte) Άθροισμα ελέγχου: (2 Byte) |
Ορισμός μπλοκ δεδομένων
Τα δεδομένα που επιστρέφονται με λέιζερ αποτελούνται από 12 μπλοκ δεδομένων. Κάθε μπλοκ δεδομένων ξεκινά με ένα αναγνωριστικό 2 byte 0xFFEE, ακολουθούμενο από μια γωνία αζιμουθίου 2 byte και συνολικά 32 σημεία δεδομένων. Η επιστρεφόμενη τιμή lase κάθε καναλιού περιέχει μια τιμή απόστασης 2 byte και μια τιμή ανακλαστικότητας βαθμονόμησης 1 byte.
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
| 0 | 2 | Σημαία, είναι πάντα 0xFFEE |
| 2 | 2 | Δεδομένα γωνίας |
| 4 | 2 | Ch0 Δεδομένα εμβέλειας |
| 6 | 1 | Ch0 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| 7 | 2 | Ch1 Δεδομένα εμβέλειας |
| 9 | 1 | Ch1 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| 10 | 2 | Ch2 Δεδομένα εμβέλειας |
| 12 | 1 | Ch2 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Δεδομένα εμβέλειας |
| 51 | 1 | Ch15 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| 52 | 2 | Ch0 Δεδομένα εμβέλειας |
| 54 | 1 | Ch0 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| 55 | 2 | Ch1 Δεδομένα εμβέλειας |
| 57 | 1 | Ch1 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| 58 | 2 | Ch2 Δεδομένα εμβέλειας |
| 60 | 1 | Ch2 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Δεδομένα εμβέλειας |
| 99 | 1 | Ch15 Δεδομένα ανακλαστικότητας |
Η κατακόρυφη γωνία ορίζεται ως εξής:
| Ταυτότητα λέιζερ | Καθετή γωνία |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Ώρα αγamp
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
|
0 |
4 |
Έγκαιροςamp [31:0]: [31:20] μέτρηση δευτερολέπτων [19:0] μέτρηση μικροδευτερόλεπτου |
Εργοστασιακό σήμα
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
| 0 | 2 | Εργοστάσιο: (2 Byte) 0x00,0x10 |
Example
Πρωτόκολλο επικοινωνίας-πακέτο πληροφοριών
Υπερview
| Επί κεφαλής | Πληροφορίες Lidar | Πληροφορίες GPS |
| 42 Byte | 768 Byte | 74 Byte |
Μήκος πακέτου δεδομένων: 884 Byte
Σημείωμα: Ο αριθμός θύρας του πακέτου πληροφοριών δεν μπορεί να αλλάξει, η τοπική και η θύρα προορισμού είναι και οι δύο 9866
Ορισμός κεφαλίδας
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
|
0 |
14 |
Ethernet II Περιλαμβάνει: Προορισμός MAC：(6 Byte) Πηγή MAC：(6 Byte)
Τύπος: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Το Πρωτόκολλο Διαδικτύου περιλαμβάνει:
Μήκος έκδοσης & κεφαλίδας :(1 Byte) Πεδίο διαφοροποιημένων υπηρεσιών: (1 Byte) Συνολικό μήκος: (2 Byte) Αναγνώριση: (2 Byte) |
| Σημαίες: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Χρόνος ζωής: (1 Byte) Πρωτόκολλο: (1 Byte) Άθροισμα ελέγχου κεφαλίδων: (2 Byte) IP προορισμού: (4 Byte) IP πηγής: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Χρήστης DatagΠρωτόκολλο ram Περιλαμβάνει: Θύρα προέλευσης：(2 Byte) Θύρα προορισμού: (2 Byte)
Μήκος δεδομένων: (2 Byte) Άθροισμα ελέγχου: (2 Byte) |
Ορισμός του Lidar Info
| Οφσετ | Μήκος | Περιγραφή |
| 0 | 6 | Κωδικός εργοστασίου |
| 6 | 12 | Αριθμός μοντέλου |
| 18 | 12 | Αριθμός σειράς |
| 30 | 4 | Πηγή IP |
| 34 | 2 | Θύρα δεδομένων πηγής |
| 36 | 4 | IP προορισμού |
| 40 | 2 | Δεδομένα προορισμού Port |
| 42 | 6 | Πηγή MAC |
| 48 | 2 | Ταχύτητα κινητήρα |
|
50 |
1 |
[7] Σύνδεση GPS, 0: Συνδεδεμένο, 1: Χωρίς σύνδεση [6] Σημαία σφάλματος άνω κυκλώματος 0: Κανονικό, 1: Σφάλμα [5:0] Αποθεματικό |
|
51 |
1 |
Ενεργοποίηση GPS & Ρυθμός Baud 0x00: Απενεργοποίηση GPS GPS
0x01: Ενεργοποίηση GPS, Ρυθμός Baud 4800 0x02: Ενεργοποίηση GPS, Ρυθμός Baud 9600 0x03: Ενεργοποίηση GPS, ρυθμός Baud 115200 |
| 52 | 1 | Απόθεμα |
| 53 | 1 | Απόθεμα |
| 54 | 2 | Θερμοκρασία άνω κυκλώματος, ΔεδομέναX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Θερμοκρασία κάτω κυκλώματος, ΔεδομέναX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Απόθεμα |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Στατική μετατόπιση καναλιού |
| 92 | 4 | Απόθεμα |
| 96 | 672 | Απόθεμα |
| 768 | 74 | Πληροφορίες GPS |
Example
Ρυθμίστε το πρωτόκολλο
Ακολουθήστε το πρωτόκολλο UDP, το πρωτόκολλο ρύθμισης χρήστη, ο επάνω υπολογιστής στέλνει 8 byte
| Ονομα | Διεύθυνση | Δεδομένα |
| Αριθμός byte | 2 Byte | 6 Byte |
| Διεύθυνση | Ονομα | Ορισμός byte [31:0] | |
| F000 | Τοπική IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Απομακρυσμένη διεύθυνση IP | [31:0]=remote_ip[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
Ταχύτητα, ενεργοποίηση GPS, ρυθμός baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = απενεργοποιημένο
0x01 = ενεργοποιημένο και ο ρυθμός baud είναι 4800 0x02 = ενεργοποιημένος και ο ρυθμός baud είναι 9600 0x03 = ενεργοποιημένος και 115200 baud rate [23:0]Έχει κράτηση |
|
| Example: | |||
| Τοπική ip και θύρα | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Στόχευση ip και θύρας | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Ταχύτητα περιστροφής | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ταχύτητα 600 | |
Example:
- Τοπική διεύθυνση IP και θύρα F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- IP στόχος και θύρα F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Ταχύτητα περιστροφής F0 02 02 58 00 00 00 00 ταχύτητα 600
- Επανεκκινήστε το 3D LiDAR κάθε φορά που ολοκληρώνεται η τροποποίηση.
- Προαιρετική ταχύτητα περιστροφής: 300 ή 600. προαιρετικός ρυθμός baud:4800/9600/115200 .
Μετατροπή συντεταγμένων
Οι πληροφορίες στο πακέτο δεδομένων LR-16F είναι η τιμή του αζιμουθίου και η τιμή απόστασης που καθορίζονται στο σύστημα πολικών συντεταγμένων. Είναι πιο βολικό να δημιουργείτε τρισδιάστατη σκηνή μέσω των δεδομένων νέφους σημείου μετατρέποντας την τιμή των πολικών συντεταγμένων σε καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.
Οι παραπάνω τιμές που αντιστοιχούν σε κάθε κανάλι φαίνονται στον παρακάτω πίνακα:
|
Κανάλι# |
Καθετή γωνία
(ω) |
Οριζόντια γωνία
(α) |
Οριζόντια μετατόπιση
(ΕΝΑ) |
Κάθετη μετατόπιση
(ΣΙ) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*Υ | 21 mm | -9.15 χλστ |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*Υ | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*Υ | 21 mm | -9.15 χλστ |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*Υ | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*Υ | 21 mm | -9.15 χλστ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*Υ | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*Υ | 21 mm | -9.15 χλστ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*Υ | -21 χλστ | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*Υ | -21 χλστ | -5.06 χλστ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*Υ | -21 χλστ | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*Υ | -21 χλστ | -5.06 χλστ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*Υ | -21 χλστ | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*Υ | -21 χλστ | -5.06 χλστ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*Υ | -21 χλστ | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*Υ | -21 χλστ | -5.06 χλστ |
Σημείωμα: Υπό κανονική ακρίβεια, η οριζόντια γωνία α χρειάζεται μόνο να αυξήσει τις παραμέτρους στον παραπάνω πίνακα.
Ο τύπος υπολογισμού για τις συντεταγμένες του χώρου είναι
Ορισμοί:
- Η μετρούμενη έξοδος απόστασης από κάθε κανάλι του LiDAR ορίζεται ως R. Σημειώστε ότι η μονάδα της εισόδου LiDAR είναι 2mm, μετατρέψτε πρώτα σε 1mm
- Η ταχύτητα περιστροφής του LiDAR έχει οριστεί ως H (συνήθως 10 Hz)
- Η κατακόρυφη γωνία κάθε καναλιού του LiDAR ορίζεται ως ω
- Η έξοδος οριζόντιας γωνίας από το LiDAR ορίζεται ως α
- Η οριζόντια μετατόπιση κάθε καναλιού του LiDAR ορίζεται ως A
- Η κατακόρυφη μετατόπιση κάθε καναλιού του LiDAR ορίζεται ως B
- Το χωρικό σύστημα συντεταγμένων κάθε καναλιού του LiDAR έχει ρυθμιστεί σε X, Y, Z
ΠΕΡΙ ΕΤΑΙΡΕΙΑΣ
- Μορφέας Τεκ
- Web: www.morpheustek.com
- E-mail: sales@morpheustek.com
- ΤΗΛ: (+86) 400 102 5850
Έγγραφα / Πόροι
 |
Πρωτόκολλο δεδομένων επικοινωνίας αισθητήρα OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Εγχειρίδιο χρήστη LR-16F, Πρωτόκολλο δεδομένων επικοινωνίας αισθητήρα 3D LiDAR, Πρωτόκολλο δεδομένων επικοινωνίας, Αισθητήρας 3D LiDAR, Αισθητήρας LiDAR, 3D LiDAR, Αισθητήρας, LiDAR |
