OLEI LR-16F 3D LiDAR सेन्सर कम्युनिकेशन डेटा प्रोटोकॉल

सर्वोत्तम उत्पादन कार्यक्षमतेसाठी उत्पादन वापरण्यापूर्वी कृपया हे मॅन्युअल वाचा.
भविष्यातील संदर्भासाठी हे मॅन्युअल ठेवण्याची खात्री करा.

कनेक्टरचा प्रकार

1. कनेक्टर: RJ-45 मानक इंटरनेट कनेक्टर
2. मूलभूत प्रोटोकॉल: UDP/IP मानक इंटरनेट प्रोटोकॉल, डेटा लिटल-एंडियन फॉरमॅटमध्ये आहे, प्रथम लोअर बाइट

डेटा पॅकेट स्वरूप

ओव्हरview

डेटा फ्रेमची एकूण लांबी १२४० बाइट्स आहे, यासह:

• फ्रेम शीर्षलेख: 42 बाइट्स
• डेटा ब्लॉक: 12X(2+2+96) = 1,200 बाइट्स
• वेळ यष्टीचीतamp: 4 बाइट्स
• कारखाना चिन्ह: 2 बाइट्स

शीर्षलेख

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	14	इथरनेट II मध्ये समाविष्ट आहे: गंतव्य MAC：(6 बाइट) सोर्स MAC：(6 बाइट) प्रकार: (2 बाइट)
14	20	इंटरनेट प्रोटोकॉलमध्ये हे समाविष्ट आहे: आवृत्ती आणि शीर्षलेख लांबी :(1 बाइट) विभेदित सेवा फील्ड: (1 बाइट) एकूण लांबी: (2 बाइट) ओळख: (2 बाइट) ध्वज: (1 बाइट) फ्रॅगमेंट ऑफसे: (1 बाइट) जगण्याची वेळ: (1 बाइट) प्रोटोकॉल: (1 बाइट) हेडर चेकसम: (2 बाइट)

		गंतव्य IP: (4 बाइट) सोर्स IP: (4 बाइट)
34	8	वापरकर्ता दाtagरॅम प्रोटोकॉलमध्ये समाविष्ट आहे: सोर्स पोर्ट: (2 बाइट) गंतव्य पोर्ट: (2 बाइट) डेटा लांबी: (2 बाइट) चेकसम: (2 बाइट)

डेटा ब्लॉक व्याख्या
लेझर रिटर्न केलेल्या डेटामध्ये 12 डेटा ब्लॉक्स असतात. प्रत्येक डेटा ब्लॉक 2-बाइट आयडेंटिफायर 0xFFEE ने सुरू होतो, त्यानंतर 2-बाइट अजिमथ कोन आणि एकूण 32 डेटा पॉइंट्स. प्रत्येक चॅनेलच्या लेस रिटर्न केलेल्या मूल्यामध्ये 2-बाइट अंतर मूल्य आणि 1-बाइट कॅलिब्रेशन परावर्तक मूल्य असते.

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	2	ध्वज, तो नेहमी 0xFFEE असतो
2	2	कोन डेटा
4	2	Ch0 रेंजिंग डेटा
6	1	Ch0 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
7	2	Ch1 रेंजिंग डेटा
9	1	Ch1 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
10	2	Ch2 रेंजिंग डेटा
12	1	Ch2 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
–	–	–
49	2	Ch0 रेंजिंग डेटा
51	1	Ch15 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
52	2	Ch0 रेंजिंग डेटा
54	1	Ch0 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
55	2	Ch1 रेंजिंग डेटा
57	1	Ch1 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
58	2	Ch2 रेंजिंग डेटा
60	1	Ch2 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा
–	–	–
97	2	Ch15 रेंजिंग डेटा
99	1	Ch15 रिफ्लेक्टिव्हिटी डेटा

अनुलंब कोन खालीलप्रमाणे परिभाषित केले आहे:

लेझर आयडी	अनुलंब कोन
0	-15°
1	७२°
2	-13°
3	७२°
4	-11°
5	७२°
6	-9°
7	७२°
8	-7°
9	७२°
10	-5°
11	७२°
12	-3°
13	७२°
14	-1°
15	७२°

वेळ यष्टीचीतamp

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	4	टाइमस्टamp [३१:०]: [३१:२०] सेकंदांची संख्या [१९:०] मायक्रोसेकंदची गणना

कारखाना चिन्ह

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	2	कारखाना: (2 बाइट) 0x00,0x10

Example

कम्युनिकेशन प्रोटोकॉल-माहिती पॅकेज

ओव्हरview

शीर्षलेख	लिडर माहिती	जीपीएस माहिती
42 बाइट्स	768 बाइट्स	74 बाइट्स

डेटा पॅकेजची लांबी: 884 बाइट्स
टीप: माहिती पॅकेजचा पोर्ट क्रमांक बदलला जाऊ शकत नाही, स्थानिक आणि लक्ष्य पोर्ट दोन्ही 9866 आहेत

शीर्षलेखाची व्याख्या

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	14	इथरनेट II समाविष्ट करा: गंतव्य MAC：(6 बाइट) सोर्स MAC：(6 बाइट) प्रकार: (2 बाइट)
14	20	इंटरनेट प्रोटोकॉलमध्ये समाविष्ट आहे: आवृत्ती आणि शीर्षलेख लांबी :(1 बाइट) विभेदित सेवा फील्ड: (1 बाइट) एकूण लांबी: (2 बाइट) ओळख: (2 बाइट)

		ध्वज: (1 बाइट) फ्रॅगमेंट ऑफसे: (1 बाइट) जगण्याची वेळ: (1 बाइट) प्रोटोकॉल: (1 बाइट) हेडर चेकसम: (2 बाइट) गंतव्य IP: (4 बाइट) सोर्स IP: (4 बाइट)
34	8	वापरकर्ता दाtagरॅम प्रोटोकॉलमध्ये समाविष्ट आहे: सोर्स पोर्ट:(2 बाइट) डेस्टिनेशन पोर्ट: (2 बाइट) डेटा लांबी: (2 बाइट) चेकसम: (2 बाइट)

लिडर माहितीची व्याख्या

ऑफसेट	लांबी	वर्णन
0	6	फॅक्टरी कोड
6	12	मॉडेल क्रमांक
18	12	मालिका क्रमांक
30	4	सोर्स आयपी
34	2	सोर्स डेटा पोर्ट
36	4	गंतव्य IP
40	2	गंतव्य डेटा पोर्ट
42	6	स्त्रोत MAC
48	2	मोटर गती
50	1	[७] GPS कनेक्शन, 7: कनेक्ट केलेले, 0: कनेक्शन नाही [1] टॉप सर्किट एरर फ्लॅग 6: सामान्य, 0: एरर [1:5] राखीव
51	1	GPS सक्षम आणि बॉड दर 0x00: GPS GPS पॉवर बंद 0x01:GPS पॉवर चालू, बॉड रेट 4800 0x02:GPS पॉवर चालू, बॉड रेट 9600 0x03:GPS पॉवर चालू, बॉड रेट 115200
52	1	राखीव
53	1	राखीव
54	2	टॉप सर्किट तापमान, DataX0.0625℃
56	2	तळाशी सर्किट तापमान, DataX0.0625℃
58	2	राखीव
60	32	CH0-CH15 चॅनल स्टॅटिक ऑफसेट
92	4	राखीव
96	672	राखीव
768	74	जीपीएस माहिती

Example

प्रोटोकॉल सेट करा

UDP प्रोटोकॉल, वापरकर्ता सेटअप प्रोटोकॉल अनुसरण करा, वरचा संगणक 8 बाइट पाठवतो

नाव	पत्ता	डेटा
बाइट्सची संख्या	2 बाइट्स	6 बाइट्स

पत्ता	नाव	बाइट व्याख्या [३१:०]
F000	स्थानिक आयपी	[४७:१६]=स्थानिक_आयपी,[१५:०] =स्थानिक_पोर्ट
F001	रिमोट आयपी	[३१:०]=रिमोट_आयपी,[१५:०]=रिमोट_पोर्ट
F002	गती, जीपीएस सक्षम, बॉड दर	[४७:३२] =rom_speed_ctrl [३१:२४]=GPS_en 47x32 = बंद 0x01 = सक्षम आणि बॉड दर 4800 0x02= सक्षम आहे आणि बॉड दर 9600 0x03 = सक्षम आणि 115200 बॉड दर आहे [२३:०]आरक्षित
Exampले:
स्थानिक आयपी आणि पोर्ट	F0 00 C0 A8 01 64 09 40		०६ ४०
लक्ष्य आयपी आणि पोर्ट	F0 01 C0 A8 01 0A 09 40		०६ ४०
फिरणारा वेग	F0 02 02 58 00 00 00 00		गती 600

Exampले:

• स्थानिक ip आणि पोर्ट F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
• लक्ष्य ip आणि पोर्ट F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
• फिरण्याची गती F0 02 02 58 00 00 00 00 गती 600
• प्रत्येक वेळी सुधारणा पूर्ण झाल्यावर 3D LiDAR रीस्टार्ट करा.
• पर्यायी फिरणारा वेग: 300 किंवा 600. पर्यायी बॉड दर:4800/9600/115200 .

समन्वय रूपांतरण

LR-16F डेटा पॅकेजमधील माहिती हे ध्रुवीय समन्वय प्रणालीमध्ये स्थापित केलेले दिग्गज मूल्य आणि अंतर मूल्य आहे. ध्रुवीय समन्वय मूल्याचे कार्टेशियन समन्वय प्रणालीमध्ये रूपांतर करून पॉइंट क्लाउड डेटाद्वारे त्रिमितीय दृश्य तयार करणे अधिक सोयीचे आहे.
प्रत्येक चॅनेलशी संबंधित वरील मूल्ये खालील सारणीमध्ये दर्शविली आहेत:

चॅनल#	अनुलंब कोन (ω)	क्षैतिज कोन (α)	क्षैतिज ऑफसेट (अ)	अनुलंब ऑफसेट (ब)
CH0	-15°	α	21 मिमी	5.06 मिमी
CH1	७२°	α+1*0.00108*H	21 मिमी	-9.15 मिमी
CH2	-13	α+2*0.00108*H	21 मिमी	5.06 मिमी
CH3	७२°	α+3*0.00108*H	21 मिमी	-9.15 मिमी
CH4	-11	α+4*0.00108*H	21 मिमी	5.06 मिमी
CH5	७२°	α+5*0.00108*H	21 मिमी	-9.15 मिमी
CH6	-9	α+6*0.00108*H	21 मिमी	5.06 मिमी
CH7	७२°	α+7*0.00108*H	21 मिमी	-9.15 मिमी
CH8	-7	α+8*0.00108*H	-21 मिमी	9.15 मिमी
CH9	७२°	α+9*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी

CH10	-5	α+10*0.00108*H	-21 मिमी	9.15 मिमी
CH11	७२°	α+11*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी
CH12	-3	α+12*0.00108*H	-21 मिमी	9.15 मिमी
CH13	७२°	α+13*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी
CH14	-1	α+14*0.00108*H	-21 मिमी	9.15 मिमी
CH15	७२°	α+15*0.00108*H	-21 मिमी	-5.06 मिमी

टीप: सामान्य अचूकतेच्या अंतर्गत, क्षैतिज कोन α ला फक्त वरील सारणीतील पॅरामीटर्स वाढवणे आवश्यक आहे.

अंतराळ समन्वयासाठी गणना सूत्र आहे

व्याख्या:

• LiDAR च्या प्रत्येक चॅनेलद्वारे मोजलेले अंतर आउटपुट R म्हणून सेट केले आहे. लक्षात ठेवा LiDAR इनपुटचे युनिट 2mm आहे, कृपया प्रथम 1mm मध्ये रूपांतरित करा
• LiDAR चा फिरण्याचा वेग H (सामान्यत: 10Hz) म्हणून सेट केला जातो
• LiDAR च्या प्रत्येक चॅनेलचा अनुलंब कोन ω म्हणून सेट केला आहे
• LiDAR द्वारे क्षैतिज कोन आउटपुट α म्हणून सेट केले आहे
• LiDAR च्या प्रत्येक चॅनेलचा क्षैतिज ऑफसेट A म्हणून सेट केला आहे
• LiDAR च्या प्रत्येक चॅनेलचा अनुलंब ऑफसेट B म्हणून सेट केला आहे
• LiDAR च्या प्रत्येक चॅनेलची अवकाशीय समन्वय प्रणाली X, Y, Z वर सेट केली आहे

  

कंपनी बद्दल

• मॉर्फियस टेक
• Web: www.morpheustek.com
• ईमेल: sales@morpheustek.com
• दूरभाष: (+86) 400 102 5850

कागदपत्रे / संसाधने

OLEI LR-16F 3D LiDAR सेन्सर कम्युनिकेशन डेटा प्रोटोकॉल [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल LR-16F, 3D LiDAR सेन्सर कम्युनिकेशन डेटा प्रोटोकॉल, कम्युनिकेशन डेटा प्रोटोकॉल, 3D LiDAR सेन्सर, LiDAR सेन्सर, 3D LiDAR, सेन्सर, LiDAR

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल