ពិធីសារទិន្នន័យទំនាក់ទំនងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា OLEI LR-16F 3D LiDAR
សូមអានសៀវភៅណែនាំនេះមុនពេលប្រើផលិតផលសម្រាប់ដំណើរការផលិតផលល្អបំផុត។
ត្រូវប្រាកដថារក្សាសៀវភៅណែនាំនេះសម្រាប់ជាឯកសារយោងនាពេលអនាគត។
ប្រភេទឧបករណ៍ភ្ជាប់
- ឧបករណ៍ភ្ជាប់៖ ឧបករណ៍ភ្ជាប់អ៊ីនធឺណិតស្តង់ដារ RJ-45
- ពិធីការមូលដ្ឋាន៖ ពិធីការអ៊ីនធឺណិតស្តង់ដារ UDP/IP ទិន្នន័យមានទ្រង់ទ្រាយតូចបំផុត បៃទាបជាងដំបូង
ទម្រង់កញ្ចប់ទិន្នន័យ
ជាងview
ប្រវែងសរុបនៃស៊ុមទិន្នន័យគឺ 1248 បៃ រួមទាំង៖
- បឋមកថាស៊ុម៖ 42 បៃ
- ប្លុកទិន្នន័យ៖ 12X(2+2+96) = 1,200 បៃ
- ពេលវេលាស្តamp: 4 បៃ
- សម្គាល់រោងចក្រ៖ 2 បៃ
បឋមកថា
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
|
0 |
14 |
អ៊ីសឺរណិត II រួមមាន: ទិសដៅ MAC: (6 បៃ) Sourse MAC: (6 បៃ)
ប្រភេទ៖ (2 បៃ) |
|
14 |
20 |
ពិធីការអ៊ីនធឺណិតរួមមាន:
កំណែ និងប្រវែងបឋមកថា : (1 បៃ) វាលសេវាផ្សេងគ្នា: (1 បៃ) ប្រវែងសរុប: (2 បៃ) ការកំណត់អត្តសញ្ញាណ៖ (2 បៃ) ទង់ជាតិ៖ (១ បៃ) Fragment Offse៖ (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) មូលប្បទានប័ត្របឋមកថា៖ (2 បៃ) |
| IP គោលដៅ៖ (4 បៃ)
Sourse IP: (4 បៃ) |
||
|
34 |
8 |
អ្នកប្រើប្រាស់ ដាtagram Protocol រួមមាន: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
ប្រវែងទិន្នន័យ៖ (2 បៃ) មូលប្បទានប័ត្រ៖ (2 បៃ) |
និយមន័យប្លុកទិន្នន័យ
ទិន្នន័យដែលបញ្ជូនមកវិញដោយឡាស៊ែរមាន 12 ប្លុកទិន្នន័យ។ ប្លុកទិន្នន័យនីមួយៗចាប់ផ្តើមដោយឧបករណ៍កំណត់អត្តសញ្ញាណ 2 បៃ 0xFFEE អមដោយមុំ azimuth 2 បៃ និងចំណុចទិន្នន័យសរុប 32 ។ តម្លៃត្រឡប់នៃឆានែលនីមួយៗមានតម្លៃចម្ងាយ 2 បៃ និងតម្លៃឆ្លុះបញ្ចាំងពីការក្រិតតាមខ្នាត 1 បៃ។
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
| 0 | 2 | ទង់ វាតែងតែ 0xFFEE |
| 2 | 2 | ទិន្នន័យមុំ |
| 4 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch0 |
| 6 | 1 | Ch0 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| 7 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch1 |
| 9 | 1 | Ch1 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| 10 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch2 |
| 12 | 1 | Ch2 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| – | – | – |
| 49 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch0 |
| 51 | 1 | Ch15 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| 52 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch0 |
| 54 | 1 | Ch0 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| 55 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch1 |
| 57 | 1 | Ch1 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| 58 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch2 |
| 60 | 1 | Ch2 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
| – | – | – |
| 97 | 2 | ទិន្នន័យជួរ Ch15 |
| 99 | 1 | Ch15 ទិន្នន័យឆ្លុះបញ្ចាំង |
មុំបញ្ឈរត្រូវបានកំណត់ដូចខាងក្រោមៈ
| លេខសម្គាល់ឡាស៊ែរ | មុំបញ្ឈរ |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
ពេលវេលាស្តamp
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
|
0 |
4 |
ពេលវេលាamp [31:0]: [31:20] ចំនួនវិនាទី [19:0] ចំនួនមីក្រូវិនាទី |
សញ្ញាសម្គាល់រោងចក្រ
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
| 0 | 2 | រោងចក្រ៖ (2 បៃ) 0x00,0x10 |
Example
កញ្ចប់ព័ត៌មានពិធីការទំនាក់ទំនង
ជាងview
| បឋមកថា | ព័ត៌មានលីដា | ព័ត៌មាន GPS |
| 42 បៃ | 768 បៃ | 74 បៃ |
ប្រវែងកញ្ចប់ទិន្នន័យ៖ ៨៨៤ បៃ
ចំណាំ៖ លេខច្រកនៃកញ្ចប់ព័ត៌មានមិនអាចផ្លាស់ប្តូរបានទេ ច្រកមូលដ្ឋាន និងគោលដៅគឺ 9866
និយមន័យនៃបឋមកថា
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
|
0 |
14 |
អ៊ីសឺរណិត II រួមបញ្ចូល៖ ទិសដៅ MAC៖ (6 បៃ) Sourse MAC: (6 បៃ)
ប្រភេទ៖ (2 បៃ) |
|
14 |
20 |
ពិធីការអ៊ីនធឺណិតរួមបញ្ចូល៖
កំណែ និងប្រវែងបឋមកថា : (1 បៃ) វាលសេវាផ្សេងគ្នា: (1 បៃ) ប្រវែងសរុប: (2 បៃ) ការកំណត់អត្តសញ្ញាណ៖ (2 បៃ) |
| ទង់ជាតិ៖ (១ បៃ)
Fragment Offse៖ (1 Byte) Time to Live: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum៖ (2 Byte) IP ទិសដៅ៖ (4 Byte) Sourse IP: (4 បៃ) |
||
|
34 |
8 |
អ្នកប្រើប្រាស់ ដាtagram Protocol រួមបញ្ចូល៖ ច្រក Sourse៖ (2 Byte) ច្រកគោលដៅ៖ (2 Byte)
ប្រវែងទិន្នន័យ៖ (2 បៃ) មូលប្បទានប័ត្រ៖ (2 បៃ) |
និយមន័យនៃព័ត៌មានលីដា
| អុហ្វសិត | ប្រវែង | ការពិពណ៌នា |
| 0 | 6 | លេខកូដរោងចក្រ |
| 6 | 12 | លេខម៉ូដែល |
| 18 | 12 | លេខស៊េរី |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | ច្រកទិន្នន័យ Sourse |
| 36 | 4 | IP គោលដៅ |
| 40 | 2 | ច្រកទិន្នន័យគោលដៅ |
| 42 | 6 | ប្រភព MAC |
| 48 | 2 | ល្បឿនម៉ូទ័រ |
|
50 |
1 |
[7] ការតភ្ជាប់ GPS, 0: បានភ្ជាប់, 1: គ្មានការតភ្ជាប់ [6] កំហុសសៀគ្វីកំពូល 0: ធម្មតា, 1: កំហុស [5:0] បម្រុង |
|
51 |
1 |
បើក GPS & អត្រា Baud 0x00: បិទ GPS GPS
0x01: GPS Power On, អត្រា Baud 4800 0x02: GPS Power On, អត្រា Baud 9600 0x03: បើក GPS, អត្រា Baud 115200 |
| 52 | 1 | កក់ទុក |
| 53 | 1 | កក់ទុក |
| 54 | 2 | សីតុណ្ហភាពសៀគ្វីខាងលើ DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | សីតុណ្ហភាពសៀគ្វីខាងក្រោម DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | កក់ទុក |
| 60 | 32 | CH0-CH15 អុហ្វសិតឋិតិវន្តឆានែល |
| 92 | 4 | កក់ទុក |
| 96 | 672 | កក់ទុក |
| 768 | 74 | ព័ត៌មាន GPS |
Example
រៀបចំពិធីការ
អនុវត្តតាមពិធីការ UDP ពិធីការដំឡើងអ្នកប្រើប្រាស់ កុំព្យូទ័រខាងលើផ្ញើ 8 បៃ
| ឈ្មោះ | អាស័យដ្ឋាន | ទិន្នន័យ |
| ចំនួនបៃ | 2 បៃ | 6 បៃ |
| អាស័យដ្ឋាន | ឈ្មោះ | និយមន័យបៃ [31:0] | |
| F000 | IP ក្នុងស្រុក | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| F001 | IP ពីចម្ងាយ | [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port | |
|
F002 |
ល្បឿន, បើក GPS, អត្រា baud |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = បិទ
0x01 = បានបើកហើយអត្រា baud គឺ 4800 0x02= បានបើកហើយអត្រា baud គឺ 9600 0x03 = បានបើក និង 115200 baud rate [23:0] កក់ទុក |
|
| Exampលេ៖ | |||
| IP និងច្រកក្នុងស្រុក | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | ៦៧ ៨ | |
| គោលដៅ IP និងច្រក | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | ៦៧ ៨ | |
| ល្បឿនបង្វិល | F0 02 02 58 00 00 00 00 | ល្បឿន ១ | |
Exampលេ៖
- ip និងច្រកក្នុងស្រុក F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- គោលដៅ ip និងច្រក F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- ល្បឿនបង្វិល F0 02 02 58 00 00 00 00 ល្បឿន 600
- ចាប់ផ្តើម 3D LiDAR ឡើងវិញរាល់ពេលដែលការកែប្រែត្រូវបានបញ្ចប់។
- ល្បឿនបង្វិលស្រេចចិត្ត៖ 300 ឬ 600។ អត្រា baud ស្រេចចិត្ត៖ 4800/9600/115200 ។
សម្របសម្រួលការប្រែចិត្ត
ព័ត៌មាននៅក្នុងកញ្ចប់ទិន្នន័យ LR-16F គឺជាតម្លៃ azimuth និងតម្លៃចម្ងាយដែលបានបង្កើតឡើងនៅក្នុងប្រព័ន្ធកូអរដោណេប៉ូល។ វាកាន់តែងាយស្រួលក្នុងការសាងសង់ឈុតបីវិមាត្រតាមរយៈទិន្នន័យពពកចំណុចដោយបំប្លែងតម្លៃកូអរដោណេប៉ូឡាទៅជាប្រព័ន្ធកូអរដោណេ Cartesian។
តម្លៃខាងលើដែលត្រូវគ្នានឹងឆានែលនីមួយៗត្រូវបានបង្ហាញក្នុងតារាងខាងក្រោម៖
|
ឆានែល# |
មុំបញ្ឈរ
(ω) |
មុំផ្តេក
(α) |
អុហ្វសិតផ្តេក
(ក) |
អុហ្វសិតបញ្ឈរ
(ខ) |
| CH0 | -15° | α | 21 ម។ | 5.06 ម។ |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 ម។ | -១២ ម។ |
| CH2 | -៤០ | α+2*0.00108*H | 21 ម។ | 5.06 ម។ |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 ម។ | -១២ ម។ |
| CH4 | -៤០ | α+4*0.00108*H | 21 ម។ | 5.06 ម។ |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 ម។ | -១២ ម។ |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 ម។ | 5.06 ម។ |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 ម។ | -១២ ម។ |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -១២ ម។ | 9.15 ម។ |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -១២ ម។ | -១២ ម។ |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -១២ ម។ | 9.15 ម។ |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -១២ ម។ | -១២ ម។ |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -១២ ម។ | 9.15 ម។ |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -១២ ម។ | -១២ ម។ |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -១២ ម។ | 9.15 ម។ |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -១២ ម។ | -១២ ម។ |
ចំណាំ៖ នៅក្រោមភាពត្រឹមត្រូវធម្មតា មុំផ្តេកαគ្រាន់តែត្រូវការបង្កើនប៉ារ៉ាម៉ែត្រនៅក្នុងតារាងខាងលើប៉ុណ្ណោះ។
រូបមន្តគណនាសម្រាប់កូអរដោនេលំហគឺ
និយមន័យ៖
- ទិន្នផលចម្ងាយដែលបានវាស់ដោយឆានែលនីមួយៗនៃ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា R ។ ចំណាំថាឯកតានៃការបញ្ចូល LiDAR គឺ 2mm សូមបំប្លែងទៅជា 1mm ជាមុនសិន។
- ល្បឿនបង្វិល LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា H (ជាធម្មតា 10Hz)
- មុំបញ្ឈរនៃឆានែលនីមួយៗនៃ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា ω
- ទិន្នផលមុំផ្តេកដោយ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា α
- អុហ្វសិតផ្តេកនៃឆានែលនីមួយៗនៃ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា A
- អុហ្វសិតបញ្ឈរនៃឆានែលនីមួយៗនៃ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ជា B
- ប្រព័ន្ធសំរបសំរួលលំហនៃឆានែលនីមួយៗនៃ LiDAR ត្រូវបានកំណត់ទៅជា X, Y, Z
អំពីក្រុមហ៊ុន
- ម៉រភឺស តេក
- Web: www.morpheustek.com
- អ៊ីមែល៖ sales@morpheustek.com
- ទូរស័ព្ទ៖ (+86) 400 102 5850
ឯកសារ/ធនធាន
 |
ពិធីសារទិន្នន័យទំនាក់ទំនងឧបករណ៍ចាប់សញ្ញា OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] សៀវភៅណែនាំអ្នកប្រើប្រាស់ LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
