Протокол передачи данных датчика OLEI LR-16F 3D LiDAR
Пожалуйста, прочтите это руководство перед использованием продукта, чтобы обеспечить его наилучшую производительность.
Обязательно сохраните данное руководство для дальнейшего использования.
Тип соединителя
- Разъем: стандартный интернет-разъем RJ-45.
- Базовый протокол: стандартный интернет-протокол UDP/IP. Данные имеют прямой порядок байтов, сначала младший байт.
Формат пакета данных
Надview
Общая длина кадра данных составляет 1248 байт, включая:
- Заголовок кадра: 42 байта
- Блок данных: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
- Время stamp: 4 байта
- Заводская маркировка: 2 байт
Заголовок
| Компенсировать | Длина | Описание |
|
0 |
14 |
Ethernet II включает: MAC-адрес назначения: (6 байт) MAC-адрес источника: (6 байт)
Тип: (2 байта) |
|
14 |
20 |
Интернет-протокол включает в себя:
Длина версии и заголовка: (1 байт) Поле дифференцированных услуг: (1 байт) Общая длина: (2 байта) Идентификация: (2 байта) Флаги: (1 байт) Смещение фрагмента: (1 байт) Время жизни: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контрольная сумма заголовка: (2 байта) |
| IP-адрес назначения: (4 байта)
Исходный IP: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Пользователь ДаtagПротокол оперативной памяти включает в себя: Исходный порт: (2 байта) Порт назначения: (2 байта)
Длина данных: (2 байта) Контрольная сумма: (2 байта) |
Определение блока данных
Данные, возвращаемые лазером, состоят из 12 блоков данных. Каждый блок данных начинается с 2-байтового идентификатора 0xFFEE, за которым следует 2-байтовый угол азимута и всего 32 точки данных. Возвращаемое лазером значение каждого канала содержит 2-байтовое значение расстояния и 1-байтовое значение калибровочной отражательной способности.
| Компенсировать | Длина | Описание |
| 0 | 2 | Флаг, это всегда 0xFFEE |
| 2 | 2 | Угловые данные |
| 4 | 2 | Данные о диапазоне Ch0 |
| 6 | 1 | Данные об отражательной способности Ch0 |
| 7 | 2 | Данные о диапазоне Ch1 |
| 9 | 1 | Данные об отражательной способности Ch1 |
| 10 | 2 | Данные о диапазоне Ch2 |
| 12 | 1 | Данные об отражательной способности Ch2 |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Данные о диапазоне Ch0 |
| 51 | 1 | Данные об отражательной способности Ch15 |
| 52 | 2 | Данные о диапазоне Ch0 |
| 54 | 1 | Данные об отражательной способности Ch0 |
| 55 | 2 | Данные о диапазоне Ch1 |
| 57 | 1 | Данные об отражательной способности Ch1 |
| 58 | 2 | Данные о диапазоне Ch2 |
| 60 | 1 | Данные об отражательной способности Ch2 |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Данные о диапазоне Ch15 |
| 99 | 1 | Данные об отражательной способности Ch15 |
Вертикальный угол определяется следующим образом:
| Лазерный идентификатор | Вертикальный угол |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Время stamp
| Компенсировать | Длина | Описание |
|
0 |
4 |
Времяamp [31:0]: [31:20] количество секунд [19:0] количество микросекунд |
Заводская марка
| Компенсировать | Длина | Описание |
| 0 | 2 | Завод: (2 байта) 0x00,0x10 |
Example
Пакет информации о протоколе связи
Надview
| Заголовок | Информация о лидаре | Информация о GPS |
| 42 байт | 768 байт | 74 байт |
Длина пакета данных: 884 байта.
Примечание: Номер порта информационного пакета изменить нельзя, локальный и целевой порты — 9866.
Определение заголовка
| Компенсировать | Длина | Описание |
|
0 |
14 |
Ethernet II включает: MAC-адрес назначения: (6 байт) MAC-адрес источника: (6 байт)
Тип: (2 байта) |
|
14 |
20 |
Интернет-протокол включает в себя:
Длина версии и заголовка: (1 байт) Поле дифференцированных услуг: (1 байт) Общая длина: (2 байта) Идентификация: (2 байта) |
| Флаги: (1 байт)
Смещение фрагмента: (1 байт) Время жизни: (1 байт) Протокол: (1 байт) Контрольная сумма заголовка: (2 байта) IP-адрес назначения: (4 байта) Исходный IP: (4 байта) |
||
|
34 |
8 |
Пользователь ДаtagПротокол оперативной памяти включает: Исходный порт: (2 байта) Порт назначения: (2 байта)
Длина данных: (2 байта) Контрольная сумма: (2 байта) |
Определение лидарной информации
| Компенсировать | Длина | Описание |
| 0 | 6 | Заводской код |
| 6 | 12 | Номер модели |
| 18 | 12 | Номер серии |
| 30 | 4 | Исходный IP-адрес |
| 34 | 2 | Исходные данные Порт |
| 36 | 4 | Целевой IP-адрес |
| 40 | 2 | Порт назначения данных |
| 42 | 6 | Исходный MAC-адрес |
| 48 | 2 | Скорость двигателя |
|
50 |
1 |
[7] Соединение GPS, 0: подключено, 1: нет соединения [6] Флаг ошибки верхней цепи 0: нормально, 1: ошибка [5:0] Резерв |
|
51 |
1 |
Включение GPS и скорость передачи данных 0x00:Выключение GPS GPS
0x01:Питание GPS включено, скорость передачи данных 4800 0x02:Питание GPS включено, скорость передачи данных 9600 бод 0x03: Питание GPS включено, скорость передачи данных 115200 бод. |
| 52 | 1 | Бронировать |
| 53 | 1 | Бронировать |
| 54 | 2 | Температура верхнего контура, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Температура нижнего контура, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Бронировать |
| 60 | 32 | Статическое смещение канала CH0-CH15 |
| 92 | 4 | Бронировать |
| 96 | 672 | Бронировать |
| 768 | 74 | Информация о GPS |
Example
Настройте протокол
Следуйте протоколу UDP, протоколу настройки пользователя, верхний компьютер отправляет 8 байтов.
| Имя | Адрес | Данные |
| Количество байтов | 2 байт | 6 байт |
| Адрес | Имя | Определение байта [31:0] | |
| Ф000 | Локальный IP-адрес | [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port | |
| Ф001 | Удаленный IP | [31:0]=удаленный_ip,[15:0]= удаленный_порт | |
|
Ф002 |
Скорость, включение GPS, скорость передачи данных |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = выкл.
0x01 = включено, скорость передачи данных 4800 0x02= включено, скорость передачи 9600 0x03 = включено, скорость передачи 115200 бод [23:0]Зарезервировано |
|
| Exampль: | |||
| Локальный IP и порт | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Целевой IP и порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Скорость вращения | Ф0 02 02 58 00 00 00 00 | скорость 600 | |
Exampль:
- Локальный IP-адрес и порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Целевой IP-адрес и порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Скорость вращения F0 02 02 58 00 00 00 00 скорость 600
- Перезапускайте 3D LiDAR каждый раз после завершения модификации.
- Дополнительная скорость вращения: 300 или 600. Дополнительная скорость передачи данных: 4800/9600/115200.
Преобразование координат
Информация в пакете данных LR-16F представляет собой значение азимута и значение расстояния, установленные в полярной системе координат. Трехмерную сцену удобнее строить на основе данных облака точек путем преобразования значения полярной координаты в декартову систему координат.
Вышеуказанные значения, соответствующие каждому каналу, показаны в следующей таблице:
|
Канал# |
Вертикальный угол
(ω) |
Горизонтальный угол
(α) |
Горизонтальное смещение
(А) |
Вертикальное смещение
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21 мм | 5.06 мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*Ч | 21 мм | -9.15мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*Ч | 21 мм | 5.06 мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*Ч | 21 мм | -9.15мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*Ч | 21 мм | 5.06 мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*Ч | 21 мм | -9.15мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*Ч | 21 мм | 5.06 мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*Ч | 21 мм | -9.15мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*Ч | -21мм | 9.15 мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*Ч | -21мм | -5.06мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*Ч | -21мм | 9.15 мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*Ч | -21мм | -5.06мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*Ч | -21мм | 9.15 мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*Ч | -21мм | -5.06мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*Ч | -21мм | 9.15 мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*Ч | -21мм | -5.06мм |
Примечание: При нормальной точности горизонтальный угол α необходимо лишь увеличить параметры, указанные в таблице выше.
Формула расчета пространственных координат:
Определения:
- Выходное значение измеренного расстояния по каждому каналу LiDAR установлено как R. Обратите внимание, что единица измерения входного сигнала LiDAR составляет 2 мм, сначала преобразуйте в 1 мм.
- Скорость вращения LiDAR установлена как H (обычно 10 Гц).
- Вертикальный угол каждого канала LiDAR задается как ω.
- Горизонтальный угол, выдаваемый LiDAR, устанавливается как α
- Горизонтальное смещение каждого канала LiDAR установлено как A.
- Вертикальное смещение каждого канала LiDAR установлено как B.
- Пространственная система координат каждого канала LiDAR установлена на X, Y, Z.
О КОМПАНИИ
- Морфеус Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Электронная почта: sales@morpheustek.com
- ТЕЛ: (+86) 400 102 5850
Документы/Ресурсы
 |
Протокол передачи данных датчика OLEI LR-16F 3D LiDAR [pdf] Руководство пользователя LR-16F, Протокол передачи данных датчика 3D LiDAR, Протокол передачи данных, Датчик 3D LiDAR, Датчик LiDAR, 3D LiDAR, Датчик, LiDAR |
