OLEI LR-16F 3D LiDAR мэдрэгчтэй холбооны өгөгдлийн протокол
Бүтээгдэхүүнийг хамгийн сайн гүйцэтгэлтэй байлгахын тулд бүтээгдэхүүнийг ашиглахаасаа өмнө энэ гарын авлагыг уншина уу.
Энэ гарын авлагыг цаашид лавлах зорилгоор хадгалахаа мартуузай.
Холбогчийн төрөл
- Холбогч: RJ-45 стандарт интернет холбогч
- Үндсэн протокол: UDP/IP стандарт интернет протокол, Өгөгдөл нь бага байт форматтай, эхлээд бага байт
Өгөгдлийн пакет формат
Дууслааview
Мэдээллийн хүрээний нийт урт нь 1248 байт бөгөөд үүнд:
- Хүрээний толгой хэсэг: 42 байт
- Өгөгдлийн блок: 12X(2+2+96) = 1,200 байт
- Цаг stamp: 4 байт
- Үйлдвэрийн тэмдэг: 2 байт
Толгой хэсэг
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
|
0 |
14 |
Ethernet II орно: Очих газар MAC:(6 байт) эхийн MAC:(6 байт)
Төрөл: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколд дараахь зүйлс орно.
Хувилбар ба толгой хэсгийн урт:(1 байт) ялгавартай үйлчилгээний талбар: (1 байт) нийт урт:(2 байт) Таних: (2 байт) Туг: (1 байт) Хэсэг тасрах: (1 байт) амьдрах хугацаа: (1 байт) Протокол: (1 байт) Толгой хэсгийн шалгах нийлбэр: (2 байт) |
| Очих газрын IP: (4 байт)
Эх сурвалжийн IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Хэрэглэгч Даtagram протоколд: Эх сурвалжийн порт:(2 байт) очих порт: (2 байт)
Өгөгдлийн урт: (2 байт) Шалгалтын дүн: (2 байт) |
Өгөгдлийн блокийн тодорхойлолт
Лазераар буцаасан өгөгдөл нь 12 өгөгдлийн блокоос бүрдэнэ. Өгөгдлийн блок бүр нь 2 байт тодорхойлогч 0xFFEE, дараа нь 2 байт азимутын өнцөг, нийт 32 өгөгдлийн цэгээр эхэлдэг. Суваг бүрийн lase буцаасан утга нь 2 байт зайны утга ба 1 байт тохируулгын тусгалын утгыг агуулна.
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
| 0 | 2 | Туг, энэ нь үргэлж 0xFFEE байна |
| 2 | 2 | Өнцгийн өгөгдөл |
| 4 | 2 | Ch0 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 6 | 1 | Ch0 Тусгалын өгөгдөл |
| 7 | 2 | Ch1 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 9 | 1 | Ch1 Тусгалын өгөгдөл |
| 10 | 2 | Ch2 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 12 | 1 | Ch2 Тусгалын өгөгдөл |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 51 | 1 | Ch15 Тусгалын өгөгдөл |
| 52 | 2 | Ch0 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 54 | 1 | Ch0 Тусгалын өгөгдөл |
| 55 | 2 | Ch1 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 57 | 1 | Ch1 Тусгалын өгөгдөл |
| 58 | 2 | Ch2 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 60 | 1 | Ch2 Тусгалын өгөгдөл |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Хүрээлэн буй өгөгдөл |
| 99 | 1 | Ch15 Тусгалын өгөгдөл |
Босоо өнцгийг дараах байдлаар тодорхойлно.
| Лазер ID | Босоо өнцөг |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Цаг stamp
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
|
0 |
4 |
Хамгийн хурданamp [31:0]: [31:20] секундын тоо [19:0] микросекундын тоо |
Үйлдвэрийн тэмдэг
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
| 0 | 2 | Үйлдвэр:(2 байт)0x00,0x10 |
Example
Харилцааны протокол-мэдээллийн багц
Дууслааview
| Толгой хэсэг | Lidar мэдээлэл | GPS мэдээлэл |
| 42 байт | 768 байт | 74 байт |
Дата багцын урт: 884 байт
Жич: Мэдээллийн багцын портын дугаарыг өөрчлөх боломжгүй, дотоод болон зорилтот портууд хоёулаа 9866 байна
Толгойн тодорхойлолт
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
|
0 |
14 |
Ethernet II Үүнд: Очих газар MAC:(6 байт) эхийн MAC:(6 байт)
Төрөл: (2 байт) |
|
14 |
20 |
Интернет протоколд дараахь зүйлс орно.
Хувилбар ба толгой хэсгийн урт:(1 байт) ялгавартай үйлчилгээний талбар: (1 байт) нийт урт:(2 байт) Таних: (2 байт) |
| Туг: (1 байт)
Хэсэг тасрах: (1 байт) амьдрах хугацаа: (1 байт) Протокол: (1 байт) Толгой хэсгийн шалгах нийлбэр: (2 байт) Хүрэх IP: (4 байт) Эх сурвалжийн IP: (4 байт) |
||
|
34 |
8 |
Хэрэглэгч Даtagram протоколд: Эх сурвалжийн порт:(2 байт) очих порт: (2 байт)
Өгөгдлийн урт: (2 байт) Шалгалтын дүн: (2 байт) |
Lidar мэдээллийн тодорхойлолт
| Офсет | Урт | Тодорхойлолт |
| 0 | 6 | Үйлдвэрийн код |
| 6 | 12 | Загварын дугаар |
| 18 | 12 | Цувралын дугаар |
| 30 | 4 | Эх сурвалжийн IP |
| 34 | 2 | Эх сурвалж мэдээллийн порт |
| 36 | 4 | Очих газар IP |
| 40 | 2 | Очих өгөгдлийн порт |
| 42 | 6 | Эх сурвалж MAC |
| 48 | 2 | Моторын хурд |
|
50 |
1 |
[7] GPS холболт, 0: Холбогдсон, 1: Холболтгүй [6] Дээд хэлхээний алдааны тэмдэг 0: Хэвийн, 1: Алдаа [5:0] Нөөц |
|
51 |
1 |
GPS идэвхжүүлэх & дамжуулах хурд 0x00: GPS GPS-ийн унтарсан
0x01: GPS асаалттай, дамжуулах хурд 4800 0x02: GPS асаалттай, дамжуулах хурд 9600 0x03: GPS асаалттай, дамжуулах хурд 115200 |
| 52 | 1 | Нөөц |
| 53 | 1 | Нөөц |
| 54 | 2 | Дээд хэлхээний температур, DataX0.0625℃ |
| 56 | 2 | Доод хэлхээний температур, DataX0.0625℃ |
| 58 | 2 | Нөөц |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Сувгийн статик офсет |
| 92 | 4 | Нөөц |
| 96 | 672 | Нөөц |
| 768 | 74 | GPS -ийн мэдээлэл |
Example
Протоколыг тохируулна уу
UDP протокол, хэрэглэгчийн тохиргооны протоколыг дагаж, дээд компьютер 8 байт илгээдэг
| Нэр | Хаяг | Өгөгдөл |
| Байтын тоо | 2 байт | 6 байт |
| Хаяг | Нэр | Байтын тодорхойлолт [31:0] | |
| F000 | Орон нутгийн IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Алсын IP | [31:0]=алсын_ip，[15:0]= алсын_порт | |
|
F002 |
Хурд, GPS идэвхжүүлэх, дамжуулах хурд |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = унтраалттай
0x01 = идэвхжүүлсэн ба дамжуулах хурд 4800 0x02= идэвхжүүлсэн ба дамжуулах хурд 9600 0x03 = идэвхжүүлсэн ба 115200 дамжуулах хурд [23:0]Захиалагдсан |
|
| Exampле: | |||
| Орон нутгийн IP болон порт | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Зорилтот IP болон порт | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Эргэлтийн хурд | F0 02 02 58 00 00 00 00 | хурд 600 | |
Exampле:
- Орон нутгийн ip болон порт F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Зорилтот ip болон порт F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Эргэлтийн хурд F0 02 02 58 00 00 00 00 хурд 600
- Өөрчлөлт дуусах бүрт 3D LiDAR-г дахин эхлүүлнэ үү.
- Нэмэлт эргэлтийн хурд: 300 эсвэл 600. нэмэлт дамжуулах хурд: 4800/9600/115200 .
Координатын хувиргалт
LR-16F өгөгдлийн багц дахь мэдээлэл нь туйлын координатын системд тогтоосон азимутын утга ба зайны утга юм. Туйлын координатын утгыг декартын координатын систем рүү хөрвүүлэх замаар цэгийн үүлний өгөгдлөөр гурван хэмжээст дүрсийг бүтээх нь илүү тохиромжтой.
Суваг тус бүрт тохирох дээрх утгыг дараах хүснэгтэд үзүүлэв.
|
Суваг# |
Босоо өнцөг
(ω) |
Хэвтээ өнцөг
(α) |
Хэвтээ офсет
(A) |
Босоо тэнхлэг
(Б) |
| CH0 | -15° | α | 21 мм | 5.06 мм |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 мм | -9.15мм |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 мм | -9.15мм |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 мм | -9.15мм |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 мм | 5.06 мм |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 мм | -9.15мм |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21мм | 9.15 мм |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21мм | -5.06мм |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21мм | 9.15 мм |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21мм | -5.06мм |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21мм | 9.15 мм |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21мм | -5.06мм |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21мм | 9.15 мм |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21мм | -5.06мм |
Жич: Хэвийн нарийвчлалтайгаар хэвтээ өнцөг α нь зөвхөн дээрх хүснэгтийн параметрүүдийг нэмэгдүүлэх шаардлагатай.
Сансрын координатыг тооцоолох томъёо нь
Тодорхойлолт:
- LiDAR-ын суваг тус бүрийн хэмжсэн зайны гаралтыг R гэж тохируулсан. LiDAR оролтын нэгж нь 2мм гэдгийг анхаарна уу, эхлээд 1мм болгон хөрвүүлнэ үү.
- LiDAR-ийн эргэлтийн хурдыг H гэж тохируулсан (ихэвчлэн 10 Гц)
- LiDAR-ийн суваг бүрийн босоо өнцгийг ω гэж тохируулсан
- LiDAR-ийн хэвтээ өнцгийн гаралтыг α гэж тохируулсан
- LiDAR-ийн суваг бүрийн хэвтээ тэнхлэгийг A гэж тохируулсан
- LiDAR-ийн суваг бүрийн босоо тэнхлэгийг B гэж тохируулсан
- LiDAR суваг бүрийн орон зайн координатын системийг X, Y, Z гэж тохируулсан
КОМПАНИЙН ТУХАЙ
- Морфиус Тек
- Web: www.morpheustek.com
- Имэйл: sales@morpheustek.com
- УТАС: (+86) 400 102 5850
Баримт бичиг / нөөц
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR мэдрэгчтэй холбооны өгөгдлийн протокол [pdf] Хэрэглэгчийн гарын авлага LR-16F, 3D LiDAR мэдрэгчтэй харилцах өгөгдлийн протокол, Харилцаа холбооны өгөгдлийн протокол, 3D LiDAR мэдрэгч, LiDAR мэдрэгч, 3D LiDAR, мэдрэгч, LiDAR |
