OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Kommunikasie Data Protocol
Lees asseblief hierdie handleiding voordat u die produk gebruik vir die beste produkprestasie.
Maak seker dat u hierdie handleiding bewaar vir toekomstige verwysing.
Tipe Connector
- Connector: RJ-45 standaard internet connector
- Basiese protokol: UDP/IP standaard internet protokol, Data is in klein-endian formaat, laer grepe eerste
Datapakketformaat
verbyview
Die totale lengte van 'n dataraam is 1248 grepe, insluitend:
- Raamopskrif: 42 grepe
- Datablok: 12X(2+2+96) = 1,200 XNUMX grepe
- Tyd stamp: 4 Bytes
- Fabrieksmerk: 2 Bytes
Opskrif
| Offset | Lengte | Beskrywing |
|
0 |
14 |
Ethernet II sluit in: Bestemming MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Tipe: (2 grepe) |
|
14 |
20 |
Internetprotokol sluit in:
Weergawe en koplengte: (1 greep) Gedifferensieerde dienste-veld: (1 greep) Totale lengte: (2 greep) Identifikasie: (2 grepe) Vlae: (1 greep) Fragment Offse: (1 Byte) Tyd om te lewe: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Opskrif kontrolesom: (2 grepe) |
| Bestemming IP: (4 Byte)
Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gebruiker Datagram-protokol sluit in: Sourse-poort：(2 grepe) Bestemmingpoort: (2 grepe)
Datalengte: (2 grepe) Kontrolesom: (2 grepe) |
Datablokdefinisie
Die laser-teruggewende data bestaan uit 12 datablokke. Elke datablok begin met 'n 2-grepe identifiseerder 0xFFEE, gevolg deur 'n 2-grepe asimuthoek en 'n totaal van 32 datapunte. Die las teruggekeerde waarde van elke kanaal bevat 'n 2-grepe afstand waarde en 'n 1-grepe kalibrasie reflektiwiteit waarde.
| Offset | Lengte | Beskrywing |
| 0 | 2 | Vlag, dit is altyd 0xFFEE |
| 2 | 2 | Hoek Data |
| 4 | 2 | Ch0-reeksdata |
| 6 | 1 | Ch0 Reflektiwiteitsdata |
| 7 | 2 | Ch1-reeksdata |
| 9 | 1 | Ch1 Reflektiwiteitsdata |
| 10 | 2 | Ch2-reeksdata |
| 12 | 1 | Ch2 Reflektiwiteitsdata |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0-reeksdata |
| 51 | 1 | Ch15 Reflektiwiteitsdata |
| 52 | 2 | Ch0-reeksdata |
| 54 | 1 | Ch0 Reflektiwiteitsdata |
| 55 | 2 | Ch1-reeksdata |
| 57 | 1 | Ch1 Reflektiwiteitsdata |
| 58 | 2 | Ch2-reeksdata |
| 60 | 1 | Ch2 Reflektiwiteitsdata |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15-reeksdata |
| 99 | 1 | Ch15 Reflektiwiteitsdata |
Die vertikale hoek word soos volg gedefinieer:
| Laser ID | Vertikale hoek |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Tyd stamp
| Offset | Lengte | Beskrywing |
|
0 |
4 |
Tydigsteamp [31:0]: [31:20] telling van sekondes [19:0] telling van mikrosekonde |
Fabrieksmerk
| Offset | Lengte | Beskrywing |
| 0 | 2 | Fabriek: (2 grepe) 0x00,0x10 |
Example
Kommunikasie protokol-inligting pakket
verbyview
| Opskrif | Lidar Info | GPS inligting |
| 42 Bytes | 768 Bytes | 74 Bytes |
Lengte van datapakket: 884 Bytes
Let wel: Die poortnommer van die inligtingspakket kan nie verander word nie, die plaaslike en teikenpoorte is albei 9866
Definisie van kop
| Offset | Lengte | Beskrywing |
|
0 |
14 |
Ethernet II sluit in: Bestemming MAC：(6 grepe) Sourse MAC：(6 grepe)
Tipe: (2 grepe) |
|
14 |
20 |
Internetprotokol sluit in:
Weergawe en koplengte: (1 greep) Gedifferensieerde dienste-veld: (1 greep) Totale lengte: (2 greep) Identifikasie: (2 grepe) |
| Vlae: (1 greep)
Fragment Offse: (1 Byte) Tyd om te lewe: (1 Byte) Protokol: (1 Byte) Hoofkontrolesom: (2 grepe) Bestemming IP: (4 grepe) Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
Gebruiker Datagram-protokol sluit in: Sourse-poort: (2 grepe) Bestemmingpoort: (2 grepe)
Datalengte: (2 grepe) Kontrolesom: (2 grepe) |
Definisie van Lidar Info
| Offset | Lengte | Beskrywing |
| 0 | 6 | Fabriek kode |
| 6 | 12 | Modelnommer |
| 18 | 12 | Reeks nommer |
| 30 | 4 | Sourse IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | Bestemming IP |
| 40 | 2 | Bestemming data Port |
| 42 | 6 | Bron MAC |
| 48 | 2 | Motor spoed |
|
50 |
1 |
[7] GPS-verbinding, 0: Gekoppel, 1: Geen verbinding [6] Bo-kringfoutvlag 0: Normaal, 1: Fout [5:0] Reserwe |
|
51 |
1 |
GPS Aktiveer & Baud rate 0x00: GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03: GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Reserwe |
| 53 | 1 | Reserwe |
| 54 | 2 | Boonste stroombaan temperatuur, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Onderste stroombaan temperatuur, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Reserwe |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Kanaal statiese offset |
| 92 | 4 | Reserwe |
| 96 | 672 | Reserwe |
| 768 | 74 | GPS inligting |
Example
Stel die protokol op
Volg die UDP-protokol, gebruikersopstellingsprotokol, boonste rekenaar stuur 8 grepe
| Naam | Adres | Data |
| Aantal grepe | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Adres | Naam | Byte Definisie [31:0] | |
| F000 | Plaaslike IP | [47:16]=plaaslike_ip，[15:0] =plaaslike_poort | |
| F001 | Afgeleë IP | [31:0]=afstand_ip，[15:0]= afstand_poort | |
|
F002 |
Spoed, GPS-aktiveer, baudtempo |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = af
0x01 = geaktiveer en die baudtempo is 4800 0x02= geaktiveer en die baudtempo is 9600 0x03 = geaktiveer en 115200 baudtempo [23:0] Voorbehou |
|
| Example: | |||
| Plaaslike ip en poort | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Doel ip en poort | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Roterende spoed | F0 02 02 58 00 00 00 00 | spoed 600 | |
Example:
- Plaaslike ip en poort F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Teiken ip en poort F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Draaispoed F0 02 02 58 00 00 00 00 spoed 600
- Herbegin die 3D LiDAR elke keer as die wysiging voltooi is.
- Opsionele rotasiespoed: 300 of 600. opsionele baudtempo: 4800/9600/115200.
Koördineer omskakeling
Die inligting in die LR-16F-datapakket is die asimutwaarde en afstandwaarde wat in die poolkoördinaatstelsel vasgestel is. Dit is geriefliker om driedimensionele toneel deur die puntwolkdata te konstrueer deur poolkoördinaatwaarde na Cartesiese koördinaatstelsel om te skakel.
Die bogenoemde waardes wat met elke kanaal ooreenstem, word in die volgende tabel getoon:
|
Kanaal# |
Vertikale hoek
(ω) |
Horisontale hoek
(α) |
Horisontale offset
(A) |
Vertikale offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21 mm | 5.06 mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21 mm | 5.06 mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21 mm | -9.15 mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21 mm | 9.15 mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21 mm | -5.06 mm |
Let wel: Onder normale akkuraatheid hoef die horisontale hoek α net die parameters in die tabel hierbo te verhoog.
Die berekeningsformule vir ruimtekoördinate is
Definisies:
- Die gemete afstand-uitset deur elke kanaal van die LiDAR word as R gestel. Let daarop dat die eenheid van die LiDAR-invoer 2 mm is, skakel asseblief eers om na 1 mm
- Rotasiespoed van LiDAR is ingestel as H (gewoonlik 10Hz)
- Die vertikale hoek van elke kanaal van die LiDAR word gestel as ω
- Die horisontale hoekuitset deur die LiDAR word as α gestel
- Die horisontale offset van elke kanaal van die LiDAR is gestel as A
- Die vertikale afwyking van elke kanaal van die LiDAR is gestel as B
- Die ruimtelike koördinaatstelsel van elke kanaal van die LiDAR is ingestel op X, Y, Z
OOR MAATSKAPPY
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- E-pos: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Dokumente / Hulpbronne
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Kommunikasie Data Protocol [pdfGebruikershandleiding LR-16F, 3D LiDAR Sensor Kommunikasie Data Protokol, Kommunikasie Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
