අන්තර්ගතය සඟවන්න
1 OLEI LR-16F 3D LiDAR සංවේදක සන්නිවේදන දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය
2 දත්ත පැකට් ආකෘතිය
3 සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය-තොරතුරු පැකේජය
4 ප්රොටෝකෝලය සකසන්න
5 සම්බන්ධීකරණ පරිවර්තනය
6 සමාගම ගැන
7 ලේඛන / සම්පත්
7.1 යොමු කිරීම්
8 අදාළ පළ කිරීම්

OLEI-ලාංඡනය

OLEI LR-16F 3D LiDAR සංවේදක සන්නිවේදන දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-1

හොඳම නිෂ්පාදන කාර්ය සාධනය සඳහා නිෂ්පාදනය භාවිතා කිරීමට පෙර කරුණාකර මෙම අත්පොත කියවන්න.
අනාගත යොමුව සඳහා මෙම අත්පොත තබා ගැනීමට වග බලා ගන්න.

සම්බන්ධක වර්ගය

  1. සම්බන්ධකය: RJ-45 සම්මත අන්තර්ජාල සම්බන්ධකය
  2. මූලික ප්‍රොටෝකෝලය: UDP/IP සම්මත අන්තර්ජාල ප්‍රොටෝකෝලය, දත්ත කුඩා-එන්ඩියන් ආකෘතියෙන්, පළමුව අඩු බයිට්

දත්ත පැකට් ආකෘතිය

ඉවරයිview

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-2

දත්ත රාමුවක මුළු දිග බයිට් 1248 කි, ඒවා ඇතුළුව:

  • රාමු ශීර්ෂකය: බයිට් 42ක්
  • දත්ත අවහිර කිරීම: 12X(2+2+96) = බයිට් 1,200
  • වේලාව ශාamp: 4 බයිට්
  • කර්මාන්තශාලා ලකුණ: බයිට් 2

ශීර්ෂකය

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
 

 

0

  

 

14

 ඊතර්නෙට් II ඇතුළත් වේ: ගමනාන්තය MAC:(6 බයිට්) මූලාශ්‍ර MAC:(6 බයිට්)

වර්ගය: (2 බයිට්)
 

 

 

 

 

 

14

  

 

 

 

 

 

20

 අන්තර්ජාල කෙටුම්පත ඇතුළත් වේ:

අනුවාදය සහ ශීර්ෂයේ දිග :(1 බයිට්) වෙනස් කළ සේවා ක්ෂේත්‍රය: (1 බයිට්) මුළු දිග:(2 බයිට්)

හඳුනාගැනීම: (2 බයිට්)

කොඩි: (1 බයිට්)

Fragment Offse: (1 Byte) ජීවත් වීමට කාලය: (1 Byte) Protocol: (1 Byte)

ශීර්ෂ චෙක්සම්: (2 බයිට්)
ගමනාන්ත IP: (4 බයිට්)

මූලාශ්‍ර IP: (4 බයිට්)
 

 

34

  

 

8

 පරිශීලක Datagram ප්‍රොටෝකෝලයට ඇතුළත් වන්නේ: මූලාශ්‍ර වරාය:(2 බයිට්) ගමනාන්ත වරාය: (2 බයිට්)

දත්ත දිග:(2 බයිට්)

චෙක්සම්: (2 බයිට්)

දත්ත අවහිර අර්ථ දැක්වීම
ලේසර් ආපසු ලබා දෙන දත්ත දත්ත කොටස් 12 කින් සමන්විත වේ. සෑම දත්ත වාරණයක්ම 2-byte identifier 0xFFEE සමඟින් ආරම්භ වන අතර, පසුව 2-byte azimuth කෝණයකින් සහ මුළු දත්ත ලක්ෂ්‍ය 32 කින් ආරම්භ වේ. එක් එක් නාලිකාවේ ලේස් ආපසු ලබා දුන් අගයෙහි 2-බයිට් දුර අගයක් සහ 1-බයිට් ක්‍රමාංකන පරාවර්තක අගයක් අඩංගු වේ.

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
0 2 කොඩිය, එය සැමවිටම 0xFFEE වේ
2 2 කෝණ දත්ත
4 2 Ch0 පරාසයක දත්ත
6 1 Ch0 පරාවර්තක දත්ත
7 2 Ch1 පරාසයක දත්ත
9 1 Ch1 පරාවර්තක දත්ත
10 2 Ch2 පරාසයක දත්ත
12 1 Ch2 පරාවර්තක දත්ත
– – –
49 2 Ch0 පරාසයක දත්ත
51 1 Ch15 පරාවර්තක දත්ත
52 2 Ch0 පරාසයක දත්ත
54 1 Ch0 පරාවර්තක දත්ත
55 2 Ch1 පරාසයක දත්ත
57 1 Ch1 පරාවර්තක දත්ත
58 2 Ch2 පරාසයක දත්ත
60 1 Ch2 පරාවර්තක දත්ත
– – –
97 2 Ch15 පරාසයක දත්ත
99 1 Ch15 පරාවර්තක දත්ත

සිරස් කෝණය පහත පරිදි අර්ථ දක්වා ඇත:

ලේසර් හැඳුනුම්පත සිරස් කෝණය
0 -15 °
1 1°
2 -13 °
3 3°
4 -11 °
5 5°
6 -9 °
7 7°
8 -7 °
9 9°
10 -5 °
11 11°
12 -3 °
13 13°
14 -1 °
15 15°

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-3

වේලාව ශාamp

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
 

0

  

4

 කාලරාමුවamp [31:0]: [31:20] තත්පර ගණන [19:0] ක්ෂුද්‍ර තත්පර ගණන

කර්මාන්තශාලා ලකුණ

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
0 2 කර්මාන්ත ශාලාව:(2 බයිට්)0x00,0x10

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-4
OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-5

සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝලය-තොරතුරු පැකේජය

ඉවරයිview

ශීර්ෂකය Lidar තොරතුරු GPS තොරතුරු
බයිට් 42 768 බයිට් බයිට් 74

දත්ත පැකේජයේ දිග: බයිට් 884
සටහන: තොරතුරු පැකේජයේ වරාය අංකය වෙනස් කළ නොහැක, දේශීය සහ ඉලක්කගත වරායන් දෙකම 9866 වේ

ශීර්ෂයේ අර්ථ දැක්වීම

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
 

 

0

  

 

14

 ඊතර්නෙට් II ඇතුළත්: ගමනාන්තය MAC:(6 බයිට්) මූලාශ්‍ර MAC:(6 බයිට්)

වර්ගය: (2 බයිට්)
 

 

14

  

 

20

 අන්තර්ජාල ප්‍රොටෝකෝලයට ඇතුළත් වන්නේ:

අනුවාදය සහ ශීර්ෂයේ දිග :(1 බයිට්) වෙනස් කළ සේවා ක්ෂේත්‍රය: (1 බයිට්) මුළු දිග:(2 බයිට්)

හඳුනාගැනීම: (2 බයිට්)
කොඩි: (1 බයිට්)

Fragment Offse: (1 Byte) ජීවත් වීමට කාලය: (1 Byte) Protocol: (1 Byte)

ශීර්ෂ චෙක්සම්: (2 බයිට්) ගමනාන්ත IP: (4 බයිට්)

මූලාශ්‍ර IP: (4 බයිට්)
 

 

34

  

 

8

 පරිශීලක Datagරැම් ප්‍රොටෝකෝලය ඇතුළත්: මූලාශ්‍ර වරාය: (බයිට් 2) ගමනාන්ත වරාය: (බයිට් 2)

දත්ත දිග:(2 බයිට්)

චෙක්සම්: (2 බයිට්)

Lidar තොරතුරු අර්ථ දැක්වීම

ඕෆ්සෙට් දිග විස්තරය
0 6 කර්මාන්තශාලා කේතය
6 12 ආදර්ශ අංකය
18 12 මාලාවේ අංකය
30 4 මූලාශ්ර IP
34 2 මූලාශ්‍ර දත්ත වරාය
36 4 ගමනාන්ත IP
40 2 ගමනාන්ත දත්ත වරාය
42 6 මූලාශ්රය MAC
48 2 මෝටර් වේගය
 

50

  

1

 [7] GPS සම්බන්ධතාවය, 0: සම්බන්ධිත, 1: සම්බන්ධතාවයක් නොමැත [6] ඉහළ පරිපථ දෝෂ ධජය 0: සාමාන්‍ය, 1: දෝෂය [5:0] රක්ෂිතය
 

 

51

  

 

1

 GPS සක්‍රීය සහ Baud අනුපාතය 0x00:GPS GPS බලය අක්‍රියයි

0x01:GPS බලය ක්‍රියාත්මකයි, Baud අනුපාතය 4800 0x02:GPS බලය ක්‍රියාත්මකයි, Baud අනුපාතය 9600

0x03:GPS Power On, Baud අනුපාතය 115200
52 1 රක්ෂිතය
53 1 රක්ෂිතය
54 2 ඉහළ පරිපථ උෂ්ණත්වය, DataX0.0625℃
56 2 පහළ පරිපථ උෂ්ණත්වය, DataX0.0625℃
58 2 රක්ෂිතය
60 32 CH0-CH15 නාලිකා ස්ථිතික ඕෆ්සෙට්
92 4 රක්ෂිතය
96 672 රක්ෂිතය
768 74 ජීපීඑස් තොරතුරු

Example

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-6 OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-7

ප්රොටෝකෝලය සකසන්න

UDP ප්‍රොටෝකෝලය, පරිශීලක සැකසුම් ප්‍රොටෝකෝලය අනුගමනය කරන්න, ඉහළ පරිගණකය බයිට් 8 ක් යවයි

නම ලිපිනය දත්ත
බයිට් ගණන බයිට් 2 බයිට් 6
ලිපිනය නම බයිට් අර්ථ දැක්වීම [31:0]
F000 දේශීය IP [47:16]=local_ip,[15:0] =local_port
F001 දුරස්ථ IP [31:0]=remote_ip,[15:0]= remote_port
 

 

 

F002

  

 

 

වේගය, ජීපීඑස් සක්රිය, බෝඩ් අනුපාතය

 [47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = අක්‍රියයි

0x01 = සක්‍රීය කර ඇති අතර බෝඩ් අනුපාතය 4800 0x02= සක්‍රීය කර ඇති අතර බෝඩ් අනුපාතය 9600 0x03 = සක්‍රීය සහ 115200 බෝඩ් අනුපාතය

[23:0] වෙන්කර ඇත
Exampලෙ:
දේශීය ip සහ වරාය F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
ඉලක්කගත ip සහ වරාය F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
භ්රමණය වන වේගය F0 02 02 58 00 00 00 00 වේගය 600

Exampලෙ:

  • දේශීය ip සහ වරාය F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
  • ඉලක්ක ip සහ වරාය F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
  • භ්‍රමණ වේගය F0 02 02 58 00 00 00 00 වේගය 600
  • වෙනස් කිරීම සම්පූර්ණ කරන සෑම අවස්ථාවකම 3D LiDAR නැවත ආරම්භ කරන්න.
  • විකල්ප භ්‍රමණ වේගය: 300 හෝ 600. විකල්ප බෝඩ් අනුපාතය:4800/9600/115200 .

සම්බන්ධීකරණ පරිවර්තනය

LR-16F දත්ත පැකේජයේ ඇති තොරතුරු යනු ධ්‍රැවීය ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ ස්ථාපිත අසිමුත් අගය සහ දුර අගයයි. ධ්‍රැවීය ඛණ්ඩාංක අගය කාටිසියානු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියට පරිවර්තනය කිරීමෙන් ලක්ෂ්‍ය වලාකුළු දත්ත හරහා ත්‍රිමාණ දර්ශනයක් ගොඩනැගීම වඩාත් පහසු වේ.
එක් එක් නාලිකාවට අනුරූප වන ඉහත අගයන් පහත වගුවේ දැක්වේ:

 

නාලිකාව#

 සිරස් කෝණය

(ω)

 තිරස් කෝණය

(α)

 තිරස් ඕෆ්සෙට්

(A)

 සිරස් ඕෆ්සෙට්

(B)
CH0 -15 ° α 21 මි.මී 5.06 මි.මී
CH1 1° α+1*0.00108*එච් 21 මි.මී -9.15 මි.මී
CH2 -13 α+2*0.00108*එච් 21 මි.මී 5.06 මි.මී
CH3 3° α+3*0.00108*එච් 21 මි.මී -9.15 මි.මී
CH4 -11 α+4*0.00108*එච් 21 මි.මී 5.06 මි.මී
CH5 5° α+5*0.00108*එච් 21 මි.මී -9.15 මි.මී
CH6 -9 α+6*0.00108*එච් 21 මි.මී 5.06 මි.මී
CH7 7° α+7*0.00108*එච් 21 මි.මී -9.15 මි.මී
CH8 -7 α+8*0.00108*එච් -21 මි.මී 9.15 මි.මී
CH9 9° α+9*0.00108*එච් -21 මි.මී -5.06 මි.මී
CH10 -5 α+10*0.00108*එච් -21 මි.මී 9.15 මි.මී
CH11 11° α+11*0.00108*එච් -21 මි.මී -5.06 මි.මී
CH12 -3 α+12*0.00108*එච් -21 මි.මී 9.15 මි.මී
CH13 13° α+13*0.00108*එච් -21 මි.මී -5.06 මි.මී
CH14 -1 α+14*0.00108*එච් -21 මි.මී 9.15 මි.මී
CH15 15° α+15*0.00108*එච් -21 මි.මී -5.06 මි.මී

සටහන: සාමාන්ය නිරවද්යතාව යටතේ, තිරස් කෝණය α ඉහත වගුවේ පරාමිතීන් වැඩි කිරීමට පමණක් අවශ්ය වේ.

අභ්‍යවකාශ ඛණ්ඩාංක සඳහා ගණනය කිරීමේ සූත්‍රය වේ

OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-9

අර්ථ දැක්වීම්:

  • LiDAR හි එක් එක් නාලිකාව විසින් මනින ලද දුර ප්‍රතිදානය R ලෙස සකසා ඇත. LiDAR ආදානයේ ඒකකය 2mm බව සලකන්න, කරුණාකර පළමුව 1mm බවට පරිවර්තනය කරන්න
  • LiDAR හි භ්‍රමණ වේගය H (සාමාන්‍යයෙන් 10Hz) ලෙස සකසා ඇත
  • LiDAR හි එක් එක් නාලිකාවේ සිරස් කෝණය ω ලෙස සකසා ඇත
  • LiDAR මඟින් තිරස් කෝණ ප්‍රතිදානය α ලෙස සකසා ඇත
  • LiDAR හි සෑම නාලිකාවකම තිරස් ඕෆ්සෙට් A ලෙස සකසා ඇත
  • LiDAR හි සෑම නාලිකාවකම සිරස් ඕෆ්සෙට් B ලෙස සකසා ඇත
  • LiDAR හි සෑම නාලිකාවකම අවකාශීය ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය X, Y, Z ලෙස සකසා ඇත

    OLEI-LR-16F-3D-LiDAR-Sensor-Communication-Data-Protocol-fig-8

සමාගම ගැන

ලේඛන / සම්පත්

OLEI LR-16F 3D LiDAR සංවේදක සන්නිවේදන දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය [pdf] පරිශීලක අත්පොත
LR-16F, 3D LiDAR සංවේදක සන්නිවේදන දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය, සන්නිවේදන දත්ත ප්‍රොටෝකෝලය, 3D LiDAR සංවේදකය, LiDAR සංවේදකය, 3D LiDAR, සංවේදකය, LiDAR

යොමු කිරීම්

අදාළ පළ කිරීම්

කමෙන්ට් එකක් දාන්න

ඔබගේ විද්‍යුත් තැපැල් ලිපිනය ප්‍රකාශනය නොකෙරේ. අවශ්‍ය ක්ෂේත්‍ර සලකුණු කර ඇත *