OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol
Palihug basaha kini nga manwal sa dili pa gamiton ang produkto alang sa labing maayo nga performance sa produkto.
Siguroha nga tipigan kini nga manwal alang sa umaabot nga pakisayran.
Uri sa Konektor
- Konektor: RJ-45 standard internet connector
- Batakang protocol: UDP/IP standard internet protocol, Ang datos anaa sa gamay nga endian nga pormat, ubos nga byte una
Format sa Pakete sa Data
Tapos naview
Ang kinatibuk-ang gitas-on sa usa ka data frame kay 1248 bytes, lakip ang:
- Header sa frame: 42 byte
- Data block: 12X(2+2+96) = 1,200 ka byte
- Oras stamp: 4 ka byte
- marka sa pabrika: 2 Bytes
Ulohan
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
|
0 |
14 |
Ang Ethernet II naglakip sa: Destinasyon MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Matang: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Ang Internet Protocol naglakip sa:
Bersyon ug Gitas-on sa Header :(1 Byte) Nagkalainlain nga Serbisyo Field: (1 Byte) Total Length:(2 Byte) Pag-ila: (2 Byte) Mga bandera: (1 Byte) Fragment Offse: (1 Byte) Oras sa Pagpuyo: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) |
| Destinasyon IP: (4 Byte)
Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
User Datagram Protocol naglakip sa: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Gitas-on sa Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Depinisyon sa block sa datos
Ang data nga gibalik sa laser naglangkob sa 12 nga mga bloke sa datos. Ang matag data block magsugod sa 2-byte identifier 0xFFEE, gisundan sa 2-byte azimuth angle ug total nga 32 data points. Ang lase nga gibalik nga kantidad sa matag channel adunay 2-byte nga gilay-on nga kantidad ug usa ka 1-byte nga kalibrasyon nga pagpabanaag nga kantidad.
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
| 0 | 2 | Bandila, kini kanunay nga 0xFFEE |
| 2 | 2 | Anggulo nga datos |
| 4 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 6 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 7 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 9 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 10 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 12 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 49 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 51 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
| 52 | 2 | Ch0 Ranging Data |
| 54 | 1 | Ch0 Reflectivity Data |
| 55 | 2 | Ch1 Ranging Data |
| 57 | 1 | Ch1 Reflectivity Data |
| 58 | 2 | Ch2 Ranging Data |
| 60 | 1 | Ch2 Reflectivity Data |
| – | – | – |
| 97 | 2 | Ch15 Ranging Data |
| 99 | 1 | Ch15 Reflectivity Data |
Ang bertikal nga anggulo gihubit ingon sa mosunod:
| Laser ID | Bertikal nga Anggulo |
| 0 | -15° |
| 1 | 1° |
| 2 | -13° |
| 3 | 3° |
| 4 | -11° |
| 5 | 5° |
| 6 | -9° |
| 7 | 7° |
| 8 | -7° |
| 9 | 9° |
| 10 | -5° |
| 11 | 11° |
| 12 | -3° |
| 13 | 13° |
| 14 | -1° |
| 15 | 15° |
Oras stamp
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
|
0 |
4 |
Takdang panahonamp [31:0]: [31:20] ihap sa Segundo [19:0] ihap sa Microsecond |
marka sa pabrika
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
| 0 | 2 | Pabrika:(2 Byte)0x00,0x10 |
Example
Komunikasyon protocol-pakete sa impormasyon
Tapos naview
| Ulohan | Impormasyon sa Lidar | Impormasyon sa GPS |
| 42 Bytes | 768Bytes | 74 Bytes |
Gitas-on sa pakete sa datos: 884 Bytes
Mubo nga sulat: Ang numero sa pantalan sa pakete sa impormasyon dili mausab, ang lokal ug target nga mga pantalan pareho nga 9866
Kahubitan sa ulohan
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
|
0 |
14 |
Ethernet II Ilakip ang: Destinasyon MAC：(6 Byte) Sourse MAC：(6 Byte)
Matang: (2 Byte) |
|
14 |
20 |
Ang Internet Protocol naglakip sa:
Bersyon ug Gitas-on sa Header :(1 Byte) Nagkalainlain nga Serbisyo Field: (1 Byte) Total Length:(2 Byte) Pag-ila: (2 Byte) |
| Mga bandera: (1 Byte)
Fragment Offse: (1 Byte) Oras sa Pagpuyo: (1 Byte) Protocol: (1 Byte) Header Checksum: (2 Byte) Destinasyon IP: (4 Byte) Sourse IP: (4 Byte) |
||
|
34 |
8 |
User Datagram Protocol Ilakip ang: Sourse Port：(2 Byte) Destination Port: (2 Byte)
Gitas-on sa Data:(2 Byte) Checksum: (2 Byte) |
Kahulugan sa Impormasyon sa Lidar
| Offset | Gitas-on | Deskripsyon |
| 0 | 6 | Pabrika Code |
| 6 | 12 | Numero sa Modelo |
| 18 | 12 | Numero sa Serye |
| 30 | 4 | Sour nga IP |
| 34 | 2 | Sourse data Port |
| 36 | 4 | Destinasyon IP |
| 40 | 2 | Destinasyon nga data Port |
| 42 | 6 | Tinubdan MAC |
| 48 | 2 | Bilis sa Motor |
|
50 |
1 |
[7] Koneksyon sa GPS, 0: Konektado, 1: Walay koneksyon [6] Top circuit error flag 0: Normal, 1: Error [5:0] Reserve |
|
51 |
1 |
GPS Enable & Baud rate 0x00:GPS GPS Power Off
0x01:GPS Power On, Baud rate 4800 0x02:GPS Power On, Baud rate 9600 0x03:GPS Power On, Baud rate 115200 |
| 52 | 1 | Reserve |
| 53 | 1 | Reserve |
| 54 | 2 | Top circuit Temperatura, DataX0.0625 ℃ |
| 56 | 2 | Ubos nga sirkito Temperatura, DataX0.0625 ℃ |
| 58 | 2 | Reserve |
| 60 | 32 | CH0-CH15 Channel static offset |
| 92 | 4 | Reserve |
| 96 | 672 | Reserve |
| 768 | 74 | Kasayuran sa GPS |
Example
I-setup ang protocol
Sunda ang UDP protocol, user setup protocol, ibabaw nga computer nagpadala 8 bytes
| Ngalan | Address | Data |
| Gidaghanon sa mga byte | 2 Bytes | 6 Bytes |
| Address | Ngalan | Kahulugan sa Byte [31:0] | |
| F000 | Lokal nga IP | [47:16]=local_ip，[15:0] =local_port | |
| F001 | Hilit nga IP | [31:0]=hilit nga_ip，[15:0]= hilit nga_port | |
|
F002 |
Speed, GPS enable, baud rate |
[47:32] =rom_speed_ctrl [31:24]=GPS_en 0x00 = off
0x01 = enabled ug ang baud rate kay 4800 0x02= enabled ug ang baud rate kay 9600 0x03 = enabled ug 115200 baud rate [23:0]Gireserba |
|
| Example: | |||
| Lokal nga ip ug port | F0 00 C0 A8 01 64 09 40 | 192.168.1.100 2368 | |
| Target nga ip ug port | F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 | 192.168.1.10 2368 | |
| Katulin sa pagtuyok | F0 02 02 58 00 00 00 00 | tulin 600 | |
Example:
- Lokal nga ip ug port F0 00 C0 A8 01 64 09 40 192.168.1.100 2368
- Target nga ip ug port F0 01 C0 A8 01 0A 09 40 192.168.1.10 2368
- Katulin sa pagtuyok F0 02 02 58 00 00 00 00 katulin 600
- I-restart ang 3D LiDAR matag higayon nga mahuman ang pagbag-o.
- Opsyonal nga rotating speed: 300 o 600. opsyonal nga baud rate:4800/9600/115200.
Pagkoordinar sa pagkakabig
Ang impormasyon sa LR-16F data package mao ang azimuth value ug distance value nga gitukod sa polar coordinate system. Mas sayon ang paghimo og three-dimensional nga talan-awon pinaagi sa point cloud data pinaagi sa pag-convert sa polar coordinate value ngadto sa Cartesian coordinate system.
Ang mga bili sa ibabaw nga katumbas sa matag channel gipakita sa mosunod nga lamesa:
|
Channel# |
Bertikal nga anggulo
(ω) |
Horizontal nga anggulo
(α) |
Horizontal nga offset
(A) |
Vertikal nga offset
(B) |
| CH0 | -15° | α | 21mm | 5.06mm |
| CH1 | 1° | α+1*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH2 | -13 | α+2*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH3 | 3° | α+3*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH4 | -11 | α+4*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH5 | 5° | α+5*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH6 | -9 | α+6*0.00108*H | 21mm | 5.06mm |
| CH7 | 7° | α+7*0.00108*H | 21mm | -9.15mm |
| CH8 | -7 | α+8*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH9 | 9° | α+9*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH10 | -5 | α+10*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH11 | 11° | α+11*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH12 | -3 | α+12*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH13 | 13° | α+13*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
| CH14 | -1 | α+14*0.00108*H | -21mm | 9.15mm |
| CH15 | 15° | α+15*0.00108*H | -21mm | -5.06mm |
Mubo nga sulat: Ubos sa normal nga katukma, ang pinahigda nga anggulo α kinahanglan lamang nga dugangan ang mga parameter sa lamesa sa ibabaw.
Ang pormula sa pagkalkula alang sa mga coordinate sa kawanangan mao
Kahulugan:
- Ang gisukod nga gilay-on nga output sa matag channel sa LiDAR gitakda nga R. Timan-i nga ang yunit sa LiDAR input kay 2mm, palihug i-convert sa 1mm una
- Ang rotating speed sa LiDAR gibutang isip H (kasagaran 10Hz)
- Ang bertikal nga anggulo sa matag channel sa LiDAR gibutang isip ω
- Ang pinahigda nga anggulo nga output sa LiDAR gitakda isip α
- Ang pinahigda nga offset sa matag channel sa LiDAR gibutang isip A
- Ang bertikal nga offset sa matag channel sa LiDAR gitakda isip B
- Ang spatial coordinate system sa matag channel sa LiDAR gitakda sa X, Y, Z
MAHITUNGOD SA KOMPANYA
- Morpheus Tek
- Web: www.morpheustek.com
- Email: sales@morpheustek.com
- TEL: (+86) 400 102 5850
Mga Dokumento / Mga Kapanguhaan
 |
OLEI LR-16F 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol [pdf] Manwal sa Gumagamit LR-16F, 3D LiDAR Sensor Communication Data Protocol, Communication Data Protocol, 3D LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, 3D LiDAR, Sensor, LiDAR |
