YDLIDAR GS2 pamekaran linier Array padet LiDAR sénsor

Mékanisme gawé

Modus
Sistem YDLIDAR GS2 (saterusna disebut GS2) boga 3 modeu gawé: mode dianggurkeun, mode scan, mode eureun.

• Modeu dianggurkeun: Nalika GS2 diaktipkeun, modeu standar nyaéta mode dianggurkeun. Dina mode dianggurkeun, unit ranging GS2 urang teu jalan jeung laser nu teu lampu.
• Modeu scan: Nalika GS2 dina modeu scanning, unit ranging ngahurungkeun laser nu. Nalika GS2 mimiti dianggo, terus samples lingkungan éksternal sarta outputs eta sacara real waktu sanggeus processing tukang.
• Modeu eureun: Nalika GS2 ngajalankeun kalawan kasalahan, kayaning ngahurungkeun scanner teh, laser nu pareum, motor teu muterkeun, jsb GS2 otomatis bakal mareuman Unit ukur jarak jeung eupan balik kodeu kasalahan.

Prinsip Pangukuran
GS2 mangrupakeun lidar solid-nagara golongan pondok kalawan rentang 25-300mm. Utamana diwangun ku laser garis sareng kaméra. Saatos laser hiji-garis emits lampu laser, éta direbut ku kaméra. Numutkeun struktur tetep tina laser sarta kaméra, digabungkeun jeung prinsip pangukuran jarak triangulasi, urang bisa ngitung jarak tina obyék ka GS2. Numutkeun parameter calibrated tina kaméra, nilai sudut obyék diukur dina sistem koordinat lidar bisa dipikawanoh. Hasilna, kami parantos nampi data pangukuran lengkep tina obyék anu diukur.

Titik O nyaéta asal koordinat, wewengkon ungu nyaéta sudut view tina kaméra katuhu, sarta wewengkon oranyeu mangrupakeun sudut view tina kaméra kénca.

Kalayan tanda baca mod salaku asal koordinat, hareup nyaéta arah sistem koordinat 0 derajat, sarta sudut naek jarum jam. Nalika awan titik kaluaran, urutan data (S1~S160) nyaéta L1~L80, R1~R80. The Angle jeung jarak diitung ku SDK sadayana digambarkeun dina sistem koordinat jarum jam.

SISTEM KOMUNIKASI

Mékanisme Komunikasi
GS2 komunikasi paréntah jeung data jeung alat éksternal ngaliwatan port serial. Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah sistem ka GS2, GS2 ngabéréskeun paréntah sistem sareng mulangkeun pesen balesan anu saluyu. Nurutkeun kana eusi paréntah, GS2 pindah status gawé pakait. Dumasar kana eusi pesen, sistem éksternal tiasa nga-parse pesen sareng nampi data réspon.

Paréntah Sistim
Sistem éksternal tiasa nyetél status kerja GS2 anu saluyu sareng ngirim data anu saluyu ku ngirim paréntah sistem anu aya hubunganana. Paréntah sistem anu dikaluarkeun ku GS2 nyaéta kieu:

Bagan 1 YDLIDAR GS2 SYSTEM paréntah

paréntah Sistim	Katerangan	Pindah mode	Modus ngajawab
0×60	Meunangkeun Alamat Alat	Modeu eureun	réspon tunggal
0×61	Meunangkeun parameter alat	Modeu eureun	réspon tunggal
0×62	Meunangkeun Émbaran Vérsi	Modeu eureun	réspon tunggal
0×63	Mimitian nyeken sareng kaluaran data awan titik	Modeu scan	réspon kontinyu
0x64	Eureun alat, eureun nyeken	Modeu eureun	réspon tunggal
0x67	Mimitian deui lemes	/	réspon tunggal
0×68	Nyetél port serial baud rate	Modeu eureun	réspon tunggal
0×69	Setel modeu tepi (mode anti-noise)	Modeu eureun	réspon tunggal

Pesen Sistim
Pesen Sistim nyaéta pesen respon yén sistem eupan balik dumasar kana paréntah sistem narima. Numutkeun paréntah sistem anu béda, mode balesan sareng eusi réspon pesen sistem ogé béda. Aya tilu rupa modus respon: euweuh respon, respon tunggal, respon kontinyu.
Taya respon hartina sistem teu balik pesen nanaon. Balesan tunggal nunjukkeun yén panjang pesen sistem diwatesan, sareng résponna ditungtungan sakali. Lamun sistem ieu cascaded kalawan sababaraha alat GS2, sababaraha paréntah baris nampa réspon ti sababaraha alat GS2 consecutively. Réspon kontinyu ngandung harti yén panjang pesen sistem henteu terbatas sareng kedah ngirim data sacara terus-terusan, sapertos nalika lebet kana mode scan.

Réspon tunggal, sababaraha réspon sareng pesen réspon kontinyu nganggo protokol data anu sami. Eusi protokol nyaéta: lulugu pakét, alamat alat, jinis pakét, panjang data, ruas data sareng kode cek, sareng kaluaran ngalangkungan sistem heksadesimal port serial.

Bagan 2 YDLIDAR GS2 DIAGRAM SKEMATIK PROTOKOL DATA PESAN SISTEM

lulugu pakét	Alamat alat	Jenis pakét	Panjang réspon	Bagéan data	Pariksa kode
4 bait	1 bait	1 bait	2 bait	N Bait	1 bait

Byte offset

• lulugu pakét: Lulugu pakét pesen pikeun GS2 ditandaan 0xA5A5A5A5.
• Alamat alat: Alamat alat GS2, nurutkeun jumlah cascades, dibagi kana: 0x01, 0x02, 0x04;
• Jenis pakét: Tempo bagan 1 pikeun jenis paréntah sistem.
• Panjang réspon: Ngagambarkeun panjang réspon
• Bagéan Data: Paréntah sistem anu béda ngabales eusi data anu béda, sareng protokol datana béda.
• Pariksa kode: pariksa kode.

Catetan: The GS2 komunikasi data adopts mode leutik-endian, urutan low munggaran.

PROTOKOL DATA

Kéngingkeun Komando Alamat Alat
Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah ieu ka GS2, GS2 mulihkeun pakét alamat alat, pesenna nyaéta:

Dina cascading, lamun N alat (nepi ka 3 dirojong) threaded, paréntah mulih N jawaban pa 0x01, 0x02, 0x04, pakait jeung 1-3 modul mungguh.

Harti: Alamat modul 1 nyaéta 0x01, modul 2 nyaéta 0x02, sareng modul 3 nyaéta 0x04.

Kéngingkeun Komando Émbaran Vérsi
Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah scan ka GS2, GS2 bakal ngabalikeun inpormasi versi na. Pesen balesan nyaéta:

Dina kasus cascading, lamun N (maksimum 3) alat disambungkeun dina runtuyan, paréntah ieu bakal balik N réspon, dimana alamatna mangrupa alamat alat panungtungan.
Jumlah vérsi panjangna 3 bait, sareng nomer SN panjangna 16 bait.

Kéngingkeun Komando Parameter Alat
Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah ieu ka GS2, GS2 bakal ngabalikeun parameter alatna, sareng pesenna nyaéta:

Dina cascading, lamun N alat (nepi ka 3 dirojong) threaded, paréntah mulih N waleran, pakait jeung parameter unggal alat.
K sareng B anu ditampi ku protokol mangrupikeun jinis uint16, anu kedah dirobih janten jinis ngambang teras dibagi ku 10000 sateuacan disubstitusi kana fungsi itungan.

• d_compensateK0 = (ngambang)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (ngambang)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (ngambang)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (ngambang)B1/10000.0f；

Bias mangrupikeun tipe int8, anu kedah dirobih janten jinis ngambang sareng dibagi ku 10 sateuacan ngagentos kana fungsi itungan.

• bias = (ngambang)Bias /10；

Paréntah

Paréntah Scan

Nalika hiji alat éksternal ngirimkeun paréntah scan ka GS2, GS2 asup kana mode scan sarta terus-terusan eupan balik data awan titik. Pesenna nyaéta: Paréntah dikirim: (Kirim alamat 0x00, cascade atanapi henteu, bakal ngamimitian sadaya alat)

Paréntah nampi: (Dina kasus cascading, paréntah ieu ngan ukur mulangkeun hiji réspon, sareng alamatna mangrupikeun alamat panggedéna, contonaample: No.3 alat nu cascaded, jeung alamatna 0x04.)

Bagéan data nyaéta data awan titik anu diseken ku sistem, anu dikirim ka port serial dina héksadesimal ka alat éksternal dumasar kana struktur data di handap ieu. Panjang data sakabeh pakét nyaéta 322 Bytes, kaasup 2 Bytes data lingkungan jeung 160 ranging points (S1-S160), nu masing-masing 2 Byte, 7 bit luhur mangrupa data inténsitas, jeung handap 9 bit data jarak. . Unit nyaéta mm.

Stop Komando

Nalika sistem dina kaayaan scanning, GS2 geus ngirim data titik awan ka dunya luar. Pikeun nganonaktipkeun scanning ayeuna, kirimkeun paréntah ieu pikeun ngeureunkeun scanning. Saatos ngirim paréntah eureun, modul bakal ngabales paréntah réspon, sareng sistem bakal langsung asup kana kaayaan sare sayaga. Dina waktos ayeuna, unit alat dina modeu konsumsi kakuatan rendah, sareng laser dipareuman.

• Pangiriman paréntah: (Kirim alamat 0x00, euweuh urusan naha cascading atanapi henteu, sadaya alat bakal ditutup).

Dina kasus cascading, upami N (maksimum 3) alat disambungkeun sacara séri, paréntah ieu ngan ukur bakal ngabalikeun réspon, dimana alamatna mangrupikeun alamat alat anu terakhir, pikeun ex.ample: lamun 3 alat nu cascaded, alamatna 0x04.

Nyetél Paréntah Laju baud

Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah ieu ka GS2, laju baud kaluaran GS2 tiasa diatur.

• Paréntah dikirim: (alamat ngirim 0x00, ngan ngarojong netepkeun baud rate sadaya alat cascaded janten sami), pesen téh:

Di antarana, bagéan data nyaéta parameter laju baud, kaasup opat laju baud (bps), masing-masing: 230400, 512000, 921600, 1500000 pakait jeung kode 0-3 (catetan: sambungan serial tilu-modul kudu ≥921600, nu standar nyaéta 921600).

Dina kasus cascading, upami alat N (dukungan maksimal 3) alat disambungkeun sacara séri, paréntah bakal ngabalikeun réspon N, saluyu sareng parameter unggal alat, sareng alamatna nyaéta: 0x01, 0x02, 0x04.

• Sanggeus netepkeun laju baud, kudu lemes balikan deui alat.

Setel Modeu Tepi (mode anti jamming kuat)
Nalika alat éksternal ngirimkeun paréntah ieu ka GS2, tiasa nyetél mode anti jamming tina GS2.

• Pangiriman paréntah: (alamat ngirim, alamat kaskade), pesenna nyaéta:

panarimaan paréntah

Alamat mangrupikeun alamat modul anu kedah dikonpigurasikeun dina tautan kaskade. Mode = 0 pakait jeung mode baku, Mode = 1 pakait jeung mode ujung (wadah nyanghareup ka luhur), Mode = 2 pakait jeung mode ujung (wadah nyanghareup ka handap). Dina modeu ujung, kaluaran tetep tina lidar nyaeta 10HZ, sarta pangaruh nyaring lampu ambient bakal ditingkatkeun. Mode = 0XFF hartina maca, lidar bakal balik deui ka modeu ayeuna. Lidar jalan dina modeu standar sacara standar.

• Setél modul 1: Alamat = 0x01
• Setél modul 2: Alamat = 0x02
• Setél modul 3: Alamat = 0x04

Paréntah Reset System
Nalika hiji alat éksternal ngirimkeun paréntah ieu ka GS2, GS2 bakal ngasupkeun balikan deui lemes, sarta sistem bakal ngareset tur balikan deui.
Paréntah ngirim: (alamat ngirim, ngan bisa jadi alamat concatenated pasti: 0x01 / 0x02 / 0x04)

Alamat mangrupikeun alamat modul anu kedah dikonpigurasikeun dina tautan kaskade.

• Reset modul 1: Alamat = 0x01
• Reset modul 2: Alamat = 0x02
• Reset modul 3: Alamat = 0x04

ANALISIS DATA

Bagan 3 DESKRIPSI STRUKTUR DATA

eusi	Ngaran	Katerangan
K0(2B)	Parameter alat	(uint16) Parameter sudut kaméra kénca k0 koefisien (tingali bagian 3.3)
B0(2B)	Parameter alat	(uint16) Parameter sudut kaméra kénca k0 koefisien (tingali bagian 3.3)
K1(2B)	Parameter alat	(uint16) Parameter sudut kaméra katuhu k1 koefisien (tingali bagian 3.3)
B1(2B)	Parameter alat	(uint16) Parameter sudut kaméra katuhu b1 koefisien (tingali bagian 3.3)
BIAS	Parameter alat	(int8) Koefisien bias parameter sudut kaméra ayeuna (tingali bagian 3.3)
ENV(2B)	Data lingkungan	Inténsitas lampu ambien
Si(2B)	Data pangukuran jarak	9 bit handap mangrupa jarak, 7 bit luhur mangrupa nilai inténsitas

• Analisis jarak
  Rumus itungan jarak: Jarak = (_ ≪ 8|_) & 0x01ff, hijian mm.
  Itungan kakuatan: Kualitas = _ ≫ 1
• Analisis sudut
  Arah émisi laser dicokot salaku hareup sensor, proyéksi sahiji puseur bunderan laser dina pesawat PCB dicokot salaku asal koordinat, sarta sistem koordinat polar ngadegkeun kalawan garis normal tina pesawat PCB sakumaha arah 0-derajat. Nuturkeun arah jarum jam, sudut laun naek.

Pikeun ngarobah data asli dikirimkeun ku Lidar kana sistem koordinat dina gambar di luhur, runtuyan itungan diperlukeun. Fungsi konvérsi nyaéta kieu (pikeun detil, mangga tingal SDK):

Pariksa analisis kode
Kodeu cek nganggo akumulasi bait tunggal pikeun mariksa pakét data ayeuna. Opat-bait pakét lulugu jeung pariksa kode sorangan teu ilubiung dina operasi dipariksa. Rumus solusi kode cek nyaéta:

• Jumlah Cek = ADD1()
• = 1,2, …,

ADD1 nyaéta rumus kumulatif, hartina ngumpulkeun angka ti subscript 1 nepi ka tungtung dina unsur.

OTA UPGRADE

Ningkatkeun Alur Kerja

Kirimkeun Protokol

BAGIAN 4 FORMAT PROTOKOL DATA OTA (ENDIAN LEUTIK)

Parameter	Panjangna (BYTE)	Katerangan
Packet_Header	4	lulugu pakét data, dibereskeun salaku A5A5A5A5
Alat_Alamat	1	Nangtukeun alamat alat
Pack_ID	1	ID pakét data (tipe data)

Data_Len	2	Panjang data bagéan data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Cék_Jumlah	1	Checksum, checksum tina bait sésana sanggeus lulugu dihapus

Bagan 5 OTA PITUDUH UPGRADE

Jenis parentah	Pack_ID	Katerangan
Start_IAP	0x0A	Kirim paréntah ieu pikeun ngamimitian IAP saatos diaktipkeun
Running_IAP	0x0B	Jalankeun IAP, ngirimkeun pakét
Complete_IAP	0 x 0C	Tungtung IAP
ACK_IAP	0x20	balesan IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Reset sareng balikan deui modul dina alamat anu ditangtukeun

Start_IAP Parentah

Paréntah ngirim

• Bagéan Data Format data:
• Data[0~1]: Standarna nyaéta 0x00;
• DATA[2~17]: Ieu mangrupikeun kode verifikasi karakter tetep:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Rujuk kana ngirim pesen
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

panarimaan paréntah: Kusabab operasi sektor FLASH, reureuh balikna panjang sareng turun naek antara 80ms sareng 700ms)

Nampi format data

• Alamat: alamat modul;
• ACK: Standarna nyaéta 0x20, nunjukkeun yén pakét data mangrupikeun pakét pangakuan; Data[0~1]: Standarna nyaéta 0x00;
• Data[2]: 0x0A nunjukkeun yén paréntah réspon nyaéta 0x0A;
• Data[3]: 0x01 nunjukkeun panarimaan normal, 0 nunjukkeun panarimaan abnormal;
• Rujukan pikeun nampi:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruksi

Paréntah ngirim

firmware bakal dibeulah salila pamutahiran, sarta dua bait mimiti bagéan data (Data) nunjukkeun offset bagéan ieu data relatif ka bait mimiti firmware nu.

• Data[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: nyaéta kode verifikasi string tetep:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware;
• Rujuk kana ngirim pesen
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Cék_Sum

panarimaan paréntah

• Alamat: is alamat modul;
• ACK: Standarna nyaéta 0x20, nunjukkeun yén pakét data mangrupikeun pakét pangakuan;

Data[0~1] : Package_Shift = Data [0] + Data [1] * 256 nunjukkeun data firmware offset tina respon. Disarankeun pikeun nangtoskeun offset salaku mékanisme panyalindungan nalika ngadeteksi réspon salami prosés pamutahiran.

• Data [2] = 0x0B nunjukkeun yén paréntah réspon nyaéta 0x0B;
• Data[3]=0x01 nunjukkeun panarimaan normal, 0 nunjukkeun panarimaan abnormal;

Rujukan pikeun narima
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Instruksi

Paréntah ngirim

• Data[0~1]: Standarna nyaéta 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Ieu mangrupikeun kode verifikasi string tetep:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: bandéra énkripsi, tipe uint32_t, firmware énkripsi nyaéta 1, firmware non-énkripsi nyaéta 0;

Rujuk kana ngirim pesen:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t encryption flag) + Check_Sum

panarimaan paréntah

• Nampi format data:
• Alamat: nyaéta alamat modul;
• ACK: Standarna nyaéta 0x20, nunjukkeun yén pakét data mangrupikeun pakét pangakuan;
• Data[0~1]: Standarna nyaéta 0x00;
• Data[2]: 0x0C nunjukkeun yén paréntah réspon nyaéta 0x0C;
• Data[3]: 0x01 nunjukkeun panarimaan normal, 0 nunjukkeun panarimaan abnormal;
• Tingali kana pesen anu ditampi:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Parentah
Mangga tingal Bab 3.8 System Reset Komando pikeun detil.

Tanya Jawab

• Q: Kumaha nangtoskeun reset suksés saatos ngirim paréntah reset? Naha reureuh diperlukeun?
  • A: The palaksanaan suksés bisa judged nurutkeun pakét respon paréntah reset; eta disarankeun pikeun nambahkeun reureuh 500ms sanggeus narima respon saméméh ngajalankeun operasi saterusna.
• Q: modul 4 narima sababaraha data port serial nu teu akur jeung protokol sanggeus reset, kumaha carana nungkulan eta?
  • A: Log kakuatan-on modul mangrupa string data ASCII kalawan 4 headers 0x3E, nu teu mangaruhan parsing data normal kalawan 4 headers 0xA5, sarta bisa dipaliré. Alatan link fisik, log No.. 1 jeung No.. 2 modul teu bisa narima.
• Q: Kumaha carana nungkulan lamun prosés pamutahiran ieu interrupted ku kakuatan gagal sarta balikan deui?
  • A: Kirim deui paréntah Start_IAP pikeun ningkatkeun deui.
• Q: Naon alesan mungkin pikeun fungsi pamutahiran abnormal dina kaayaan cascade?
  • A: Mastikeun naha link fisik bener, kayaning naha data titik awan tina tilu modul bisa narima;
  • Mastikeun yén alamat tina tilu modul teu konflik, tur anjeun tiasa nyobian reassign alamat;
  • Reset modul nu bakal ditingkatkeun lajeng balikan deui try;
• Q: Naha nomer versi dibaca 0 saatos pamutahiran kaskade?
  • A: Ieu ngandung harti yén pamutahiran modul teu hasil, pamaké kudu ngareset modul lajeng ningkatkeun deui.

PERHATOSAN

1. Salila interaksi paréntah jeung GS2, iwal paréntah eureun scan, Paréntah séjén teu bisa berinteraksi dina modeu scan, nu bisa gampang ngakibatkeun kasalahan parsing pesen.
2. GS2 moal otomatis mimitian ranging nalika kakuatan on. Perlu ngirim paréntah ngamimitian scan pikeun asup kana mode scan. Lamun kudu eureun ranging, kirimkeun paréntah stop scan pikeun ngeureunkeun scanning jeung asupkeun mode sare.
3. Mimitian GS2 biasana, prosés anu disarankeun nyaéta:
   Lengkah kahiji:
   kirimkeun paréntah Cokot Alamat Alat pikeun meunangkeun alamat alat ayeuna jeung jumlah cascades, sarta ngonpigurasikeun alamat;
   Lengkah kadua:
   kirimkeun paréntah meunang versi pikeun meunangkeun nomer versi;
   Lengkah katilu:
   ngirim paréntah pikeun ménta parameter alat pikeun ménta parameter sudut alat pikeun analisis data;
   Lengkah kaopat:
   ngirim paréntah scan ngamimitian pikeun ménta data awan titik.
4. Saran pikeun desain bahan anu ngirimkeun cahaya pikeun jandéla sudut pandang GS2:
   Upami jandela perspéktif panutup hareup dirarancang pikeun GS2, disarankeun pikeun ngagunakeun PC perméable infra red salaku bahan anu ngirimkeun cahaya, sareng daérah anu ngirimkeun cahaya kedah datar (flatness ≤0.05mm), sareng sadaya daérah di pesawat kedah transparan dina pita 780nm ka 1000nm. Laju cahaya leuwih gede ti 90%.
5. Prosedur operasi anu disarankeun pikeun sababaraha kali ngaktipkeun sareng mareuman GS2 papan navigasi:
   Pikeun ngirangan pamakean kakuatan tina papan navigasi, upami GS2 kedah diaktipkeun sareng dipareuman sababaraha kali, disarankeun ngirim paréntah stop scan (tingali bagian 3.5) sateuacan mareuman, teras ngonpigurasikeun TX sareng RX tina dewan navigasi ka impedansi tinggi. Teras tarik VCC ka handap pikeun mareuman. Dina waktos salajengna basa kakuatan dihurungkeun, mimitina narik VCC, lajeng ngonpigurasikeun TX na RX salaku kaluaran normal jeung nagara input, lajeng sanggeus reureuh 300ms, ngalakukeun interaksi paréntah jeung garis laser.
6. Ngeunaan waktos ngantosan maksimum sanggeus unggal paréntah GS2 dikirim:
   • Meunang alamat: reureuh 800ms, meunang versi: reureuh 100ms;
   • Meunangkeun parameter: reureuh 100ms, ngamimitian scanning: reureuh 400ms;
   • Ngeureunkeun scanning: reureuh 100ms, set laju baud: reureuh 800ms;
   • Atur mode ujung: reureuh 800ms, mimitian OTA: reureuh 800ms;

ULASAN

titimangsa	Vérsi	eusi
2019-04-24	1.0	Nyusun draf kahiji
2021-11-08	1.1	Modifikasi (Robah kerangka protokol pikeun ngahijikeun data kaméra kénca jeung katuhu; Saran pikeun nambahkeun bahan jandela perspéktif; Nambahan laju baud paréntah pangaturan)
2022-01-05	1.2	Ngaropéa pedaran narima paréntah pikeun ménta alamat alat, jeung pedaran kaméra kénca jeung katuhu
2022-01-12	1.3	Tambahkeun modeu tepi, suplement K, B, pedaran itungan BIAS
2022-04-29	1.4	Ngaropéa pedaran bab 3.2: Kéngingkeun Paréntah Émbaran Vérsi
2022-05-01	1.5	Robah metodeu konfigurasi alamat paréntah balikan deui lemes
2022-05-31	1.6	1) Update bagian 3.7 2) Bagian 3.8 paréntah RESET nambihan balesan tunggal 3) Ditambahkeun Bab 5 OTA pamutahiran
2022-06-02	1.6.1	1) Ngarobih alur kerja pamutahiran OTA 2) Ngarobah Q&A tina OTA

www.ydlidar.com

Dokumén / Sumberdaya

YDLIDAR GS2 pamekaran linier Array padet LiDAR sénsor [pdf] Manual pamaké GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sénsor, GS2 Development, Linear Array Solid LiDAR Sénsor, Array Solid LiDAR Sénsor, Solid LiDAR Sénsor, LiDAR Sénsor, Sénsor

Rujukan

• Manual pamaké