DATBLYGIAD YDLIDAR GS2 Llawlyfr Defnyddiwr Synhwyrydd LiDAR Solid Array Linear

Modd segur: Pan fydd GS2 wedi'i bweru ymlaen, y modd rhagosodedig yw modd segur. Yn y modd segur, nid yw uned amrywio'r GS2 yn gweithio ac nid yw'r laser yn ysgafn.

Modd sganio: Pan fydd GS2 yn y modd sganio, mae'r uned amrywio yn troi'r laser ymlaen. Pan fydd y GS2 yn dechrau gweithio, mae'n barhaus sampllai yr amgylchedd allanol a'i allbynnau mewn amser real ar ôl prosesu cefndir.
Modd stopio: Pan fydd GS2 yn rhedeg gyda gwall, megis troi ar y sganiwr, mae'r laser i ffwrdd, nid yw'r modur yn cylchdroi, bydd etc.GS2 yn diffodd yr uned mesur pellter yn awtomatig ac yn adborth y cod gwall.

Egwyddor Fesur
Mae GS2 yn lidar cyflwr solet amrediad byr gydag ystod o 25-300mm. Mae'n cynnwys laser llinell a chamera yn bennaf. Ar ôl i'r laser un llinell allyrru'r golau laser, caiff ei ddal gan y camera. Yn ôl strwythur sefydlog y laser a'r camera, ynghyd â'r egwyddor o fesur pellter triongli, gallwn gyfrifo'r pellter o'r gwrthrych i'r GS2. Yn ôl paramedrau graddnodi'r camera, gellir gwybod gwerth ongl y gwrthrych mesuredig yn y system cydlynu lidar. O ganlyniad, rydym wedi cael data mesur cyflawn y gwrthrych a fesurwyd.

Pwynt O yw tarddiad cyfesurynnau, yr ardal borffor yw ongl view o'r camera cywir, a'r ardal oren yw ongl view o'r camera chwith.

Gyda'r atalnodi mod fel y tarddiad cyfesurynnol, y blaen yw cyfeiriad y system gydlynu 0 gradd, ac mae'r ongl yn cynyddu'n glocwedd. Pan fydd y cwmwl pwynt yn cael ei allbwn, trefn y data (S1 ~ S160) yw L1 ~ L80, R1 ~ R80. Mae'r Ongl a'r pellter a gyfrifwyd gan y SDK i gyd yn cael eu cynrychioli yn y system gyfesurynnau clocwedd.

CYFATHREBU SYSTEM

Mecanwaith Cyfathrebu
Mae GS2 yn cyfathrebu gorchmynion a data gyda dyfeisiau allanol trwy'r porthladd cyfresol. Pan fydd dyfais allanol yn anfon gorchymyn system i GS2, mae GS2 yn datrys y gorchymyn system ac yn dychwelyd neges ateb cyfatebol. Yn ôl y cynnwys gorchymyn, mae GS2 yn newid y statws gweithio cyfatebol. Yn seiliedig ar gynnwys y neges, gall y system allanol ddosrannu'r neges a chael y data ymateb.

Gorchymyn System
Gall y system allanol osod statws gweithio cyfatebol GS2 ac anfon data cyfatebol trwy anfon gorchmynion system cysylltiedig. Mae'r gorchmynion system a gyhoeddwyd gan GS2 fel a ganlyn:

SIART 1 YDLIDAR GS2 GORCHYMYN SYSTEM

Gorchymyn system	Disgrifiad	Newid modd	Modd ateb
0×60	Cael Cyfeiriad y Dyfais	Modd stopio	Ymateb sengl
0×61	Cael paramedrau dyfais	Modd stopio	Ymateb sengl
0×62	Cael Gwybodaeth fersiwn	Modd stopio	Ymateb sengl
0×63	Dechrau sganio ac allbwn data cwmwl pwynt	Modd sganio	Ymateb parhaus
0x64	Stopiwch y ddyfais, stopiwch sganio	Modd stopio	Ymateb sengl
0x67	Ailgychwyn meddal	/	Ymateb sengl
0×68	Gosodwch gyfradd baud y porthladd cyfresol	Modd stopio	Ymateb sengl
0×69	Gosodwch y modd ymyl (modd gwrth-sŵn)	Modd stopio	Ymateb sengl

Negeseuon System
Mae'r neges system yn neges ymateb y mae'r system yn ei bwydo yn ôl yn seiliedig ar y gorchymyn system a dderbyniwyd. Yn ôl gwahanol orchmynion system, mae modd ateb a chynnwys ymateb y neges system hefyd yn wahanol. Mae tri math o foddau ymateb: dim ymateb, un ymateb, ymateb parhaus.
Dim ymateb yn golygu nad yw'r system yn dychwelyd unrhyw negeseuon. Mae un ateb yn nodi bod hyd neges y system yn gyfyngedig, ac mae'r ymateb yn dod i ben unwaith. Pan fydd y system wedi'i rhaeadru â dyfeisiau GS2 lluosog, bydd rhai gorchmynion yn derbyn ymatebion gan ddyfeisiau GS2 lluosog yn olynol. Mae ymateb parhaus yn golygu bod hyd neges y system yn ddiddiwedd ac mae angen iddo anfon data yn barhaus, megis wrth fynd i mewn i'r modd sgan.

Mae'r ymateb sengl, ymateb lluosog a negeseuon ymateb parhaus yn defnyddio'r un protocol data. Cynnwys y protocol yw: pennawd pecyn, cyfeiriad dyfais, math o becyn, hyd data, segment data a chod gwirio, ac maent yn cael eu hallbynnu trwy system hecsadegol y porthladd cyfresol.

SIART 2 YDLIDAR GS2 SCHEMATIC DIAGRAM O SYSTEM DATA NEGESEUON PROTOCOL

Pennawd pecyn	Cyfeiriad dyfais	Math o becyn	Hyd ymateb	Segment data	Gwiriwch y cod
4 Beit	1 Beit	1 Beit	2 Beit	N Beit	1 Beit

Beit wrthbwyso

Pennawd pecyn: Mae pennawd pecyn neges ar gyfer GS2 wedi'i farcio 0xA5A5A5A5.

Cyfeiriad dyfais: Mae cyfeiriad dyfais GS2, yn ôl nifer y rhaeadrau, wedi'i rannu'n: 0x01, 0x02, 0x04;
Math o becyn: Gweler siart 1 am y mathau o orchmynion system.

Hyd ymateb: Yn cynrychioli hyd yr ymateb
Cylchran data: Mae gwahanol orchmynion system yn ymateb i wahanol gynnwys data, ac mae eu protocolau data yn wahanol.

Gwirio cod: gwirio cod.

Nodyn: Mae'r cyfathrebu data GS2 yn mabwysiadu'r modd endian bach, trefn isel yn gyntaf.

PROTOCOL DATA

Cael Gorchymyn Cyfeiriad Dyfais
Pan fydd dyfais allanol yn anfon y gorchymyn hwn i GS2, mae GS2 yn dychwelyd pecyn cyfeiriad dyfais, y neges yw:

Wrth raeadru, os yw dyfeisiau N (hyd at 3 wedi'u cynnal) wedi'u edafu, mae'r gorchymyn yn dychwelyd atebion N ar 0x01, 0x02, 0x04, sy'n cyfateb i 1-3 modiwl yn y drefn honno.

Diffiniad: Cyfeiriad modiwl 1 yw 0x01, modiwl 2 yw 0x02, a modiwl 3 yw 0x04.

Cael Gorchymyn Gwybodaeth Fersiwn
Pan fydd dyfais allanol yn anfon gorchymyn sgan i GS2, mae'r GS2 yn dychwelyd ei wybodaeth fersiwn. Y neges ateb yw:

Yn achos rhaeadru, os yw dyfeisiau N (uchafswm o 3) wedi'u cysylltu mewn cyfres, bydd y gorchymyn hwn yn dychwelyd ymatebion N, lle mae'r cyfeiriad yn gyfeiriad y ddyfais olaf.
Hyd y fersiwn yw 3 bytes, a'r rhif SN yw hyd 16 bytes.

Cael Gorchymyn Paramedr Dyfais
Pan fydd dyfais allanol yn anfon y gorchymyn hwn i GS2, bydd GS2 yn dychwelyd ei baramedrau dyfais, a'r neges yw:

Wrth raeadru, os caiff dyfeisiau N (hyd at 3 a gefnogir) eu edafu, mae'r gorchymyn yn dychwelyd atebion N, sy'n cyfateb i baramedrau pob dyfais.
Mae'r K a B a dderbynnir gan y protocol o fath uint16, y mae angen eu trosi i fath arnofio ac yna eu rhannu â 10000 cyn cael eu hamnewid yn y swyddogaeth gyfrifo.

d_compensateK0 = (arnofio)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (arnofio)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (arnofio)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (arnofio)B1/10000.0f；

Mae bias o fath int8, y mae angen ei drosi i fath arnofio a'i rannu â 10 cyn amnewid i'r swyddogaeth gyfrifo.

bias = (arnofio)Tuedd /10；

Gorchymyn

Sgan Gorchymyn

Pan fydd dyfais allanol yn anfon gorchymyn sgan i GS2, mae GS2 yn mynd i mewn i'r modd sgan ac yn bwydo data cwmwl pwynt cefn yn barhaus. Y neges yw: Gorchymyn wedi'i anfon: (Anfon cyfeiriad 0x00, rhaeadru neu beidio, bydd yn cychwyn pob dyfais)

Gorchymyn a dderbyniwyd: (Mewn achosion rhaeadru, dim ond un ymateb y mae'r gorchymyn hwn yn ei ddychwelyd, a'r cyfeiriad yw'r cyfeiriad mwyaf, ar gyfer example: Mae dyfais Rhif 3 wedi'i rhaeadru, a'r cyfeiriad yw 0x04.)

Y segment data yw'r data cwmwl pwynt sy'n cael ei sganio gan y system, a anfonir at y porthladd cyfresol yn hecsadegol i'r ddyfais allanol yn ôl y strwythur data canlynol. Hyd data'r pecyn cyfan yw 322 Beit, gan gynnwys 2 Beit o ddata amgylcheddol a 160 pwynt amrywio (S1-S160), pob un ohonynt yn 2 Beit, mae'r 7 did uchaf yn ddata dwyster, ac mae'r 9 did isaf yn ddata pellter. . Mae'r uned yn mm.

Stop Gorchymyn

Pan fydd y system yn y cyflwr sganio, mae GS2 wedi bod yn anfon data cwmwl pwynt i'r byd y tu allan. I analluogi'r sganio ar hyn o bryd, anfonwch y gorchymyn hwn i atal y sganio. Ar ôl anfon y gorchymyn stopio, bydd y modiwl yn ymateb i'r gorchymyn ymateb, a bydd y system yn mynd i mewn i'r cyflwr cysgu wrth gefn ar unwaith. Ar yr adeg hon, mae uned amrywio'r ddyfais yn y modd defnydd pŵer isel, ac mae'r laser wedi'i ddiffodd.

Anfon gorchymyn: (anfon cyfeiriad 0x00, ni waeth a yw'n rhaeadru ai peidio, bydd pob dyfais ar gau).

Yn achos rhaeadru, os yw dyfeisiau N (uchafswm o 3) wedi'u cysylltu mewn cyfres, bydd y gorchymyn hwn ond yn dychwelyd ymateb, lle mai'r cyfeiriad yw cyfeiriad y ddyfais olaf, ar gyfer example: os yw 3 dyfais wedi'u rhaeadru, y cyfeiriad yw 0x04.

Gosod Gorchymyn Cyfradd Baud

Pan fydd y ddyfais allanol yn anfon y gorchymyn hwn i GS2, gellir gosod cyfradd baud allbwn GS2.

Gorchymyn wedi'i anfon: (anfon cyfeiriad 0x00, dim ond yn cefnogi gosod cyfradd baud pob dyfais rhaeadru i fod yr un fath), y neges yw:

Yn eu plith, y segment data yw'r paramedr cyfradd baud, gan gynnwys pedwar cyfradd baud (bps), yn y drefn honno: 230400, 512000, 921600, 1500000 sy'n cyfateb i god 0-3 (noder: rhaid i'r cysylltiad cyfresol tri modiwl fod yn ≥921600, y rhagosodedig yw 921600).

Yn achos rhaeadru, os yw dyfeisiau N dyfeisiau (cefnogaeth uchaf 3) wedi'u cysylltu mewn cyfres, bydd y gorchymyn yn dychwelyd ymatebion N, sy'n cyfateb i baramedrau pob dyfais, a'r cyfeiriadau yw: 0x01, 0x02, 0x04.

Ar ôl gosod y gyfradd baud, mae angen ailgychwyn y ddyfais yn feddal.

Gosod Modd Ymyl (Modd gwrth-jamio cryf)
Pan fydd y ddyfais allanol yn anfon y gorchymyn hwn i'r GS2, gellir gosod modd gwrth-jamio'r GS2.

Anfon gorchymyn: (cyfeiriad anfon, cyfeiriad rhaeadru), y neges yw:

derbyniad gorchymyn

Cyfeiriad yw cyfeiriad y modiwl y mae angen ei ffurfweddu yn y ddolen rhaeadru. Mae modd = 0 yn cyfateb i'r modd safonol, Modd = 1 yn cyfateb i'r modd ymyl (cynhwysydd yn wynebu i fyny), Modd = 2 yn cyfateb i'r modd ymyl (cynhwysydd yn wynebu i lawr). Yn y modd ymyl, allbwn sefydlog y lidar yw 10HZ, a bydd effaith hidlo golau amgylchynol yn cael ei wella. Mae modd = 0XFF yn golygu darllen, bydd y lidar yn dychwelyd i'r modd cyfredol. Mae Lidar yn gweithio yn y modd safonol yn ddiofyn.

Gosod modiwl 1: Cyfeiriad =0x01
Gosod modiwl 2: Cyfeiriad =0x02
Gosod modiwl 3: Cyfeiriad =0x04

Gorchymyn Ailosod System
Pan fydd dyfais allanol yn anfon y gorchymyn hwn i GS2, bydd GS2 yn mynd i mewn i ailgychwyn meddal, a bydd y system yn ailosod ac yn ailgychwyn.
Anfon gorchymyn: (cyfeiriad anfon, dim ond yr union gyfeiriad cydgadwyn all fod: 0x01/0x02/0x04)

Cyfeiriad yw cyfeiriad y modiwl y mae angen ei ffurfweddu yn y ddolen rhaeadru.

Ailosod modiwl 1: Cyfeiriad =0x01
Ailosod modiwl 2: Cyfeiriad =0x02
Ailosod modiwl 3: Cyfeiriad =0x04

DADANSODDIAD DATA

SIART 3 STRWYTHUR DATA DISGRIFIAD

Cynnwys	Enw	Disgrifiad
K0(2B)	Paramedrau dyfeisiau	(uint16) Cyfernod paramedr ongl chwith y camera k0 (gweler adran 3.3)
B0(2B)	Paramedrau dyfeisiau	(uint16) Cyfernod paramedr ongl chwith y camera k0 (gweler adran 3.3)
K1(2B)	Paramedrau dyfeisiau	(uint16) Cyfernod paramedr ongl sgwâr k1 y camera (gweler adran 3.3)
B1(2B)	Paramedrau dyfeisiau	(uint16) Cyfernod paramedr ongl sgwâr b1 y camera (gweler adran 3.3)
TUEDD	Paramedrau dyfeisiau	(int8) Cyfernod gogwydd paramedr ongl y camera cyfredol (gweler adran 3.3)
ENV(2B)	Data amgylcheddol	Dwysedd golau amgylchynol
Si(2B)	Data mesur pellter	Y 9 did isaf yw'r pellter, y 7 did uchaf yw'r gwerth dwyster

Dadansoddiad pellter
Fformiwla cyfrifo pellter: Pellter = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, uned yw mm.
Cyfrifiad cryfder: Ansawdd = _ ≫ 1
Dadansoddiad ongl
Cymerir cyfeiriad allyriadau laser fel blaen y synhwyrydd, cymerir rhagamcaniad y ganolfan gylch laser ar yr awyren PCB fel tarddiad y cyfesurynnau, a sefydlir y system cyfesurynnau pegynol gyda llinell arferol yr awyren PCB fel y cyfeiriad 0-gradd. Yn dilyn y cyfeiriad clocwedd, mae'r ongl yn cynyddu'n raddol.

Er mwyn trosi'r data gwreiddiol a drosglwyddir gan y Lidar i'r system gydlynu yn y ffigur uchod, mae angen cyfres o gyfrifiadau. Mae'r swyddogaeth trosi fel a ganlyn (am fanylion, cyfeiriwch at y SDK):

Gwirio dadansoddiad cod
Mae'r cod siec yn defnyddio croniad un beit i wirio'r pecyn data cyfredol. Nid yw'r pennawd pecyn pedwar beit a'r cod gwirio ei hun yn cymryd rhan yn y gweithrediad siec. Y fformiwla datrysiad cod siec yw:

Swm siec = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 yw'r fformiwla gronnus, mae'n golygu cronni'r rhifau o isysgrif 1 i ddiweddu yn yr elfen.

UWCHRADDIO OTA

Uwchraddio Llif Gwaith

Anfon Protocol

SIART 4 FFORMAT PROTOCOL DATA OTA (ENDIAN BACH)

Paramedr	Hyd (BYTE)	Disgrifiad
Pecyn_Pennawd	4	Pennawd pecyn data, wedi'i osod fel A5A5A5A5
Dyfais_Cyfeiriad	1	Yn nodi cyfeiriad y ddyfais
Pecyn_ID	1	ID pecyn data (math o ddata)

Data_Len	2	Data hyd segment data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Siec_Swm	1	Checksum, siec y bytes sy'n weddill ar ôl tynnu'r pennawd

SIART 5 CYFARWYDDIADAU UWCHRADDIO OTA

Math o gyfarwyddyd	Pecyn_ID	Disgrifiad
Dechrau_IAP	0x0A	Anfonwch y gorchymyn hwn i gychwyn IAP ar ôl pŵer ymlaen
Rhedeg_IAP	0x0B	Rhedeg IAP, trosglwyddo pecynnau
Cwblhawyd_IAP	0x0c	Diwedd IAP
ACK_IAP	0x20	Ateb IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Ailosod ac ailgychwyn y modiwl yn y cyfeiriad penodedig

Cychwyn_Cyfarwyddyd IAP

Gorchymyn anfon

Segment data Fformat data:
Data[0~1]: Y rhagosodiad yw 0x00;

DATA[2~17]: Mae'n god dilysu nodau sefydlog:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Cyfeiriwch at anfon neges

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Derbynfa gorchymyn: Oherwydd gweithrediadau sector FLASH, mae'r oedi wrth ddychwelyd yn hir ac yn amrywio rhwng 80ms a 700ms)

Derbyn fformat data

Cyfeiriad: cyfeiriad y modiwl;
ACK: Y rhagosodiad yw 0x20, sy'n nodi bod y pecyn data yn becyn cydnabod; Data[0~1]: Y rhagosodiad yw 0x00;

Data[2]: Mae 0x0A yn nodi mai'r gorchymyn ymateb yw 0x0A;
Data[3]: Mae 0x01 yn nodi derbyniad arferol, mae 0 yn nodi derbyniad annormal;
Cyfeiriad i dderbyn:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Cyfarwyddyd rhedeg_IAP

Gorchymyn anfon

Bydd y firmware yn cael ei rannu yn ystod yr uwchraddio, ac mae dau beit cyntaf y segment data (Data) yn nodi gwrthbwyso'r segment hwn o ddata o'i gymharu â beit cyntaf y firmware.

Data[0~1]:Pecyn_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
Data[2]~Data[17]: yn god dilysu llinyn sefydlog:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware;
Cyfeiriwch at anfon neges
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Gwiriad_Swm

Derbynfa gorchymyn

Cyfeiriad: is cyfeiriad y modiwl;
ACK: Y rhagosodiad yw 0x20, sy'n nodi bod y pecyn data yn becyn cydnabod;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 yn dangos gwrthbwyso data cadarnwedd yr ymateb. Argymhellir barnu'r gwrthbwyso fel mecanwaith amddiffyn wrth ganfod yr ymateb yn ystod y broses uwchraddio.

Mae data[2]=0x0B yn dangos mai'r gorchymyn ymateb yw 0x0B;
Data[3]=0x01 yn dynodi derbyniad arferol, 0 yn dynodi derbyniad annormal;

Cyfeiriad i dderbyn
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Cyfarwyddiadau Cwblhau_IAP

Gorchymyn anfon

Data[0~1]: Y rhagosodiad yw 0x00;
Data[2]~Data[17]: Mae'n god dilysu llinyn sefydlog:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: baner amgryptio, math uint32_t, firmware wedi'i amgryptio yw 1, cadarnwedd heb ei amgryptio yw 0;

Cyfeiriwch at anfon neges:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (baner amgryptio uint32_t) + Check_Sum

Derbynfa gorchymyn

Derbyn fformat data:

Cyfeiriad: yw cyfeiriad y modiwl;
ACK: Y rhagosodiad yw 0x20, sy'n nodi bod y pecyn data yn becyn cydnabod;
Data[0~1]: Y rhagosodiad yw 0x00;

Data[2]: Mae 0x0C yn nodi mai'r gorchymyn ymateb yw 0x0C;
Data[3]: Mae 0x01 yn nodi derbyniad arferol, mae 0 yn nodi derbyniad annormal;
Cyfeiriwch at y neges a dderbyniwyd:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Cyfarwyddyd
Cyfeiriwch at Bennod 3.8 Gorchymyn Ailosod System am fanylion.

Holi ac Ateb

C: Sut i farnu bod yr ailosodiad yn llwyddiannus ar ôl anfon y gorchymyn ailosod? A oes angen oedi?
- A: Gellir barnu'r gweithrediad llwyddiannus yn ôl pecyn ymateb y gorchymyn ailosod; argymhellir ychwanegu oedi o 500ms ar ôl derbyn yr ymateb cyn perfformio gweithrediadau dilynol.

C: Mae Modiwl 4 yn derbyn rhywfaint o ddata porthladd cyfresol nad yw'n cydymffurfio â'r protocol ar ôl ei ailosod, sut i ddelio ag ef?
- A: Mae log pŵer ymlaen y modiwl yn llinyn o ddata ASCII gyda phenawdau 4 0x3E, nad yw'n effeithio ar y dosrannu data arferol gyda phennawd 4 0xA5, a gellir ei anwybyddu. Oherwydd y cyswllt ffisegol, ni ellir derbyn logiau modiwlau Rhif 1 a Rhif 2.
C: Sut i ddelio ag os amharir ar y broses uwchraddio gan fethiant pŵer ac ailgychwyn?
- A: Ail-anfonwch y gorchymyn Start_IAP i ail-uwchraddio.
C: Beth yw'r rheswm posibl dros y swyddogaeth uwchraddio annormal yn y cyflwr rhaeadru?
- A: Cadarnhewch a yw'r cyswllt ffisegol yn gywir, megis a ellir derbyn data cwmwl pwynt y tri modiwl;
- Cadarnhewch nad yw cyfeiriadau'r tri modiwl yn gwrthdaro, a gallwch geisio ailbennu'r cyfeiriadau;
- Ailosod y modiwl i'w uwchraddio ac yna ailgychwyn y cais;
Q: Pam mae'r fersiwn darllen rhif 0 ar ôl uwchraddio'r rhaeadru?
- A: Mae'n golygu bod uwchraddio'r modiwl yn aflwyddiannus, mae angen i ddefnyddwyr ailosod y modiwl ac yna uwchraddio eto.

SYLW

Yn ystod rhyngweithiad gorchymyn â GS2, ac eithrio'r gorchymyn stopio sgan, ni ellir rhyngweithio â gorchmynion eraill yn y modd sgan, a allai arwain yn hawdd at wallau dosrannu neges.
Ni fydd GS2 yn dechrau amrywio yn awtomatig pan fydd pŵer ymlaen. Mae angen iddo anfon gorchymyn sgan cychwyn i fynd i mewn i'r modd sgan. Pan fydd angen rhoi'r gorau i amrywio, anfonwch orchymyn sgan stopio i roi'r gorau i sganio a mynd i mewn i'r modd cysgu.

Dechreuwch GS2 fel arfer, ein proses argymelledig yw:
Cam cyntaf:
anfon y gorchymyn Cael Cyfeiriad Dyfais i gael cyfeiriad y ddyfais gyfredol a nifer y rhaeadrau, a ffurfweddu'r cyfeiriad;
Ail gam:
anfon y gorchymyn fersiwn gael i gael rhif y fersiwn;
Trydydd cam:
anfon gorchymyn i gael paramedrau dyfais i gael paramedrau ongl y ddyfais ar gyfer dadansoddi data;
Pedwerydd cam:
anfon gorchymyn sgan cychwyn i gael data cwmwl pwynt.
Awgrymiadau ar gyfer dylunio deunyddiau trawsyrru golau ar gyfer ffenestri persbectif GS2:
Os yw ffenestr persbectif y clawr blaen wedi'i chynllunio ar gyfer GS2, argymhellir defnyddio PC isgoch-athraidd fel ei ddeunydd trosglwyddo golau, ac mae'n ofynnol i'r ardal trosglwyddo golau fod yn wastad (gwastadedd ≤0.05mm), a phob ardal yn y dylai'r awyren fod yn dryloyw yn y band 780nm i 1000nm. Mae'r gyfradd golau yn fwy na 90%.
Y weithdrefn weithredu a argymhellir ar gyfer troi GS2 ymlaen ac oddi ar y bwrdd llywio dro ar ôl tro:
Er mwyn lleihau defnydd pŵer y bwrdd llywio, os oes angen i GS2 gael ei bweru ymlaen ac i ffwrdd dro ar ôl tro, argymhellir anfon gorchymyn sgan stopio (gweler adran 3.5) cyn ei bweru, ac yna ffurfweddu'r TX a RX y bwrdd llywio i rhwystriant uchel. Yna tynnwch VCC yn isel i'w ddiffodd. Y tro nesaf y bydd y pŵer yn cael ei droi ymlaen, tynnwch VCC i fyny yn gyntaf, yna ffurfweddwch TX a RX fel cyflyrau allbwn a mewnbwn arferol, ac yna ar ôl oedi o 300ms, perfformiwch ryngweithio gorchymyn gyda'r llinell laser.

Ynglŷn â'r amser aros mwyaf ar ôl anfon pob gorchymyn GS2:
- Cael cyfeiriad: oedi 800ms, cael fersiwn: oedi 100ms;
- Cael paramedrau: oedi 100ms, dechrau sganio: oedi 400ms;
- Stopio sganio: oedi 100ms, gosod cyfradd baud: oedi 800ms;
- Modd ymyl gosod: oedi 800ms, cychwyn OTA: oedi 800ms;

DIWYGIO

Dyddiad	Fersiwn	Cynnwys
2019-04-24	1.0	Cyfansoddi drafft cyntaf
2021-11-08	1.1	Addasu (Addasu fframwaith y protocol i uno data camera chwith a dde; Awgrymiadau ar gyfer ychwanegu deunyddiau ffenestr persbectif; Ychwanegu'r gyfradd baud gorchymyn gosod)
2022-01-05	1.2	Addaswch ddisgrifiad derbyn y gorchymyn i gael cyfeiriad y ddyfais, a disgrifiad o'r camerâu chwith a dde
2022-01-12	1.3	Ychwanegu modd ymyl, atodiad K, B, disgrifiad cyfrifiad BIAS
2022-04-29	1.4	Addasu disgrifiad o bennod 3.2: Cael Gwybodaeth Fersiwn Gorchymyn
2022-05-01	1.5	Addaswch ddull cyfluniad cyfeiriad y gorchymyn ailgychwyn meddal
2022-05-31	1.6	1) Diweddaru adran 3.7 2) Mae gorchymyn AILOSOD Adran 3.8 yn ychwanegu un ateb 3) Ychwanegwyd uwchraddio OTA Pennod 5
2022-06-02	1.6.1	1) Addasu llif gwaith uwchraddio OTA 2) Addasu cwestiwn ac ateb OTA

www.ydlidar.com

Dogfennau / Adnoddau

DATBLYGIAD YDLIDAR GS2 Synhwyrydd LiDAR Soled Array Linear [pdfLlawlyfr Defnyddiwr
DATBLYGIAD GS2 Synhwyrydd LiDAR Solid Arae Llinol, DATBLYGIAD GS2, Synhwyrydd LiDAR Solid Arae Llinol, Synhwyrydd LiDAR Solid Array, Synhwyrydd LiDAR Solid, Synhwyrydd LiDAR, Synhwyrydd

Cyfeiriadau

Llawlyfr Defnyddiwr

DATBLYGIAD YDLIDAR GS2 Synhwyrydd LiDAR Soled Array Linear

MECANYDDIAETH GWEITHIO

CYFATHREBU SYSTEM

PROTOCOL DATA

Gorchymyn

DADANSODDIAD DATA

UWCHRADDIO OTA

Anfon Protocol

Cychwyn_Cyfarwyddyd IAP

Cyfarwyddyd rhedeg_IAP

Cyfarwyddiadau Cwblhau_IAP

Holi ac Ateb

SYLW

DIWYGIO

Dogfennau / Adnoddau

Cyfeiriadau

Gadael sylw

Canslo ateb