YDLIDAR GS2 EVOLUĜO Linear Array Solid LiDAR Sensilo

LABORDA MEKANISMO

Reĝimo
La sistemo YDLIDAR GS2 (ĉi-poste nomata GS2) havas 3 laborreĝimojn: neaktiva reĝimo, skana reĝimo, halta reĝimo.

• Senaktiva reĝimo: Kiam GS2 estas ŝaltita, la defaŭlta reĝimo estas neaktiva reĝimo. En neaktiva reĝimo, la intervalunuo de la GS2 ne funkcias kaj la lasero ne estas malpeza.
• Skana reĝimo: Kiam GS2 estas en skana reĝimo, la intervala unuo ŝaltas la laseron. Kiam la GS2 komencas funkcii, ĝi senĉese samples la eksteran medion kaj eligas ĝin en reala tempo post fona prilaborado.
• Haltiga reĝimo: Kiam GS2 funkcias kun eraro, kiel ŝalti la skanilon, la lasero estas malŝaltita, la motoro ne rotacias, ktp. GS2 aŭtomate malŝaltos la mezuran unuon kaj retrosciigos la erarkodon.

Mezura Principo
GS2 estas mallongdistanca solidsubstanca lidar kun gamo de 25-300mm. Ĝi estas ĉefe kunmetita de liniolasero kaj fotilo. Post kiam la unulinia lasero elsendas la laseran lumon, ĝi estas kaptita per la fotilo. Laŭ la fiksa strukturo de la lasero kaj la fotilo, kombinita kun la principo de mezurado de distanco de triangulado, ni povas kalkuli la distancon de la objekto al la GS2. Laŭ la kalibritaj parametroj de la fotilo, la angula valoro de la mezurita objekto en la lidar koordinatsistemo povas esti konata. Kiel rezulto, ni akiris la kompletajn mezurdatenojn de la mezurita objekto.

Punkto O estas la origino de koordinatoj, la purpura areo estas la angulo de view de la dekstra fotilo, kaj la oranĝa areo estas la angulo de view de la maldekstra fotilo.

Kun la mod interpunkcio kiel la koordinata origino, la fronto estas la direkto de la koordinatsistemo 0 grado, kaj la angulo pliiĝas dekstrume. Kiam la punktonubo estas eligita, la ordo de la datumoj (S1~S160) estas L1~L80, R1~R80. La Angulo kaj distanco kalkulitaj de la SDK estas ĉiuj reprezentitaj en la koordinatsistemo dekstrume.

SISTEMA KOMUNIKO

Komunika Mekanismo
GS2 komunikas komandojn kaj datumojn kun eksteraj aparatoj tra la seria haveno. Kiam ekstera aparato sendas sisteman komandon al GS2, GS2 solvas la sisteman komandon kaj resendas respondan mesaĝon. Laŭ la komanda enhavo, GS2 ŝanĝas la respondan laborstatuson. Surbaze de la enhavo de la mesaĝo, la ekstera sistemo povas analizi la mesaĝon kaj akiri la respondajn datumojn.

Sistema Komando
La ekstera sistemo povas agordi la respondan laborstatuson de GS2 kaj sendi respondajn datumojn sendante rilatajn sistemajn komandojn. La sistemaj komandoj eligitaj de GS2 estas kiel sekvas:

CHARTER 1 YDLIDAR GS2 SISTEMA KOMANDO

Sistema komando	Priskribo	Reĝimoŝanĝo	Respondreĝimo
0×60	Akiro de la Aparato-Adreso	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo
0×61	Akiro de aparato-parametroj	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo
0×62	Akirante informojn pri versio	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo
0×63	Komencu skanadon kaj eligi datumojn pri punktonubo	Skana reĝimo	Daŭra respondo
0x64	Haltu aparaton, ĉesu skanadon	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo
0x67	Milda rekomenco	/	Ununura respondo
0×68	Agordu la baŭdrapidecon de seria haveno	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo
0×69	Agordu la randan reĝimon (kontraŭ-brua reĝimo)	Ĉesa reĝimo	Ununura respondo

Sistemaj Mesaĝoj
La sistema mesaĝo estas respondmesaĝo, kiun la sistemo resendas surbaze de la ricevita sistema komando. Laŭ malsamaj sistemaj komandoj, la respondreĝimo kaj respondenhavo de la sistema mesaĝo ankaŭ estas malsamaj. Estas tri specoj de respondreĝimoj: neniu respondo, ununura respondo, daŭra respondo.
Neniu respondo signifas, ke la sistemo resendas neniujn mesaĝojn. Ununura respondo indikas ke la mesaĝolongo de la sistemo estas limigita, kaj la respondo finiĝas unufoje. Kiam la sistemo estas kaskadita kun pluraj GS2-aparatoj, kelkaj komandoj ricevos respondojn de pluraj GS2-aparatoj sinsekve. Kontinua respondo signifas ke la mesaĝolongo de la sistemo estas senfina kaj devas sendi datumojn ade, kiel ekzemple kiam enirante la skanreĝimon.

La ununura respondo, multobla respondo kaj kontinuaj respondmesaĝoj uzas la saman datumprotokolon. La enhavo de la protokolo estas: pakaĵetokapo, aparatadreso, pakaĵeto, datenlongo, datensegmento kaj ĉekkodo, kaj estas eligitaj tra la seria havena deksesuma sistemo.

DIAGRANO 2 YDLIDAR GS2 SKEMA DIAGRMO DE SISTEMA MESAĜA DATUMOPROTOKOLO

Paka kaplinio	Aparato adreso	Tipo de pakaĵeto	Longo de respondo	Segmento de datumoj	Kontrolu kodon
4 bajtoj	1 bajto	1 bajto	2 bajtoj	N bajtoj	1 bajto

Byte ofseto

• Paka titolo: La mesaĝo-paka kaplinio por GS2 estas markita 0xA5A5A5A5.
• Aparato adreso: GS2-adreso de aparato, laŭ la nombro da kaskadoj, estas dividita en: 0x01, 0x02, 0x04;
• Tipo de pako: Vidu diagramon 1 por la specoj de sistemaj komandoj.
• Longo de respondo: Reprezentas la longecon de la respondo
• Segmento de datumoj: Malsamaj sistemaj komandoj respondas al malsama datenenhavo, kaj iliaj datenprotokoloj estas malsamaj.
• Kontrolu kodon: kontroli kodon.

Notu: La datumkomunikado de GS2 adoptas la malgranda-endian reĝimon, unue malaltan ordon.

PROTOKOLO DE DATUMO

Akiru la Komandon pri Aparato-Adreso
Kiam ekstera aparato sendas ĉi tiun komandon al GS2, GS2 resendas aparato-adrespakon, la mesaĝo estas:

En kaskada, se N aparatoj (ĝis 3 subtenataj) estas surfadenigitaj, la komando resendas N respondojn ĉe 0x01, 0x02, 0x04, respondaj al 1-3 moduloj respektive.

Difino: La adreso de modulo 1 estas 0x01, modulo 2 estas 0x02, kaj modulo 3 estas 0x04.

Akiru Versian Informo-Komandon
Kiam ekstera aparato sendas skanan komandon al GS2, la GS2 resendas siajn versiinformojn. La respondmesaĝo estas:

Kaze de kaskadado, se N (maksimume 3) aparatoj estas konektitaj en serio, ĉi tiu komando resendos N respondojn, kie la adreso estas la adreso de la lasta aparato.
La versio-numero estas 3-bajta longo, kaj la SN-numero estas 16-bajta longo.

Akiru Aparan Parametro-Komandon
Kiam ekstera aparato sendas ĉi tiun komandon al GS2, GS2 resendos siajn aparato-parametrojn, kaj la mesaĝo estas:

En kaskada, se N aparatoj (ĝis 3 subtenataj) estas surfadenigitaj, la komando resendas N respondojn, respondajn al la parametroj de ĉiu aparato.
La K kaj B ricevitaj per la protokolo estas de uint16-tipo, kiuj devas esti konvertitaj al flosila tipo kaj tiam dividitaj per 10000 antaŭ esti anstataŭigitaj en la kalkulfunkcion.

• d_compensateK0 = (flosilo)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (flosilo)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (flosilo)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (flosilo)B1/10000.0f；

Biaso estas de tipo int8, kiu devas esti konvertita al flosila tipo kaj dividita per 10 antaŭ anstataŭigo en la kalkulfunkcion.

• bias = (flosilo) Bias /10；

Komando

Skanado-Komando

Kiam ekstera aparato sendas skanan komandon al GS2, GS2 eniras skanan reĝimon kaj senĉese liveras datumojn de punktonubo. La mesaĝo estas: Komando sendita: (Sendu adreson 0x00, kaskado aŭ ne, lanĉos ĉiujn aparatojn)

Ordono ricevita: (En kaskadaj kazoj, ĉi tiu komando nur resendas unu respondon, kaj la adreso estas la plej granda adreso, ekzample: No.3-aparato estas kaskadita, kaj la adreso estas 0x04.)

La datumsegmento estas la punktonuba datumoj skanitaj de la sistemo, kiu estas sendita al la seria haveno en deksesuma al la ekstera aparato laŭ la sekva datumstrukturo. La datumlongo de la tuta pakaĵo estas 322 bajtoj, inkluzive de 2 bajtoj da mediaj datumoj kaj 160 intervalpunktoj (S1-S160), ĉiu el kiuj estas 2 bajtoj, la supraj 7 bitoj estas intensecdatenoj, kaj la pli malaltaj 9 bitoj estas distancdatenoj. . La unuo estas mm.

Halti Komando

Kiam la sistemo estas en la skana stato, GS2 sendis datumojn de punktonubo al la ekstera mondo. Por malŝalti la skanadon ĉi-momente, sendu ĉi tiun komandon por ĉesigi la skanadon. Post sendado de la haltkomando, la modulo respondos al la responda komando, kaj la sistemo tuj eniros la standby-dorman staton. Ĉi-momente, la intervala unuo de la aparato estas en malalta energikonsuma reĝimo, kaj la lasero estas malŝaltita.

• Sendado de komandoj: (sendu adreson 0x00, negrave ĉu kaskadante aŭ ne, ĉiuj aparatoj estos fermitaj).

Kaze de kaskadado, se N (maksimume 3) aparatoj estas konektitaj en serio, ĉi tiu komando nur resendos respondon, kie la adreso estas la adreso de la lasta aparato, ekz.ample: se 3 aparatoj estas kaskaditaj, la adreso estas 0x04.

Agordu La Baud-Rate Command

Kiam la ekstera aparato sendas ĉi tiun komandon al GS2, la eliga baudrapideco de GS2 povas esti agordita.

• Ordono sendita: (sendanta adreso 0x00, nur subtenas agordi la baudrapidecon de ĉiuj kaskaditaj aparatoj por esti la sama), la mesaĝo estas:

Inter ili, la datumsegmento estas la baudrapida parametro, inkluzive de kvar baudrapidecoj (bps), respektive: 230400, 512000, 921600, 1500000 responda al kodo 0-3 (notu: la tri-modula seria konekto devas esti ≥921600, la defaŭlta estas 921600).

Kaze de kaskadado, se N aparatoj (maksimuma subteno 3) aparatoj estas konektitaj en serio, la komando resendos N respondojn, respondajn al la parametroj de ĉiu aparato, kaj la adresoj estas: 0x01, 0x02, 0x04.

• Post agordo de la baudrapideco, necesas milde rekomenci la aparaton.

Agordu La Rando-Reĝimon (Forta kontraŭ-bloka reĝimo)
Kiam la ekstera aparato sendas ĉi tiun komandon al la GS2, la kontraŭ-bloka reĝimo de la GS2 povas esti agordita.

• Sendado de komando: (senda adreso, kaskada adreso), la mesaĝo estas:

komando ricevo

Adreso estas la adreso de la modulo, kiu devas esti agordita en la kaskada ligilo. Reĝimo=0 respondas al la norma reĝimo, Reĝimo=1 respondas al la rando-reĝimo (ujo alfrontanta supren), Reĝimo=2 respondas al la rando-reĝimo (ujo turnita malsupren). En la randa reĝimo, la fiksa eligo de la lidar estas 10HZ, kaj la filtra efiko de ĉirkaŭa lumo estos plibonigita. Mode=0XFF signifas legi, la lidar revenos al la nuna reĝimo. Lidar funkcias en norma reĝimo defaŭlte.

• Agordu modulon 1: Adreso =0x01
• Agordu modulon 2: Adreso =0x02
• Agordu modulon 3: Adreso =0x04

Sistema Restarigi Komando
Kiam ekstera aparato sendas ĉi tiun komandon al GS2, GS2 eniros mallaŭtan rekomencon, kaj la sistemo restarigos kaj rekomencos.
Sendado de komando: (send-adreso, povas esti nur la ĝusta kunligita adreso: 0x01/0x02/0x04)

Adreso estas la adreso de la modulo, kiu devas esti agordita en la kaskada ligilo.

• Restarigi modulon 1: Adreso =0x01
• Restarigi modulon 2: Adreso =0x02
• Restarigi modulon 3: Adreso =0x04

DATUMOANALIZO

CHARTER 3 DATUJ STRUKTURA PRIKRIBO

Enhavo	Nomo	Priskribo
K0(2B)	Aparataj parametroj	(uint16) La maldekstra fotila angula parametro k0 koeficiento (vidu sekcion 3.3)
B0(2B)	Aparataj parametroj	(uint16) La maldekstra fotila angula parametro k0 koeficiento (vidu sekcion 3.3)
K1(2B)	Aparataj parametroj	(uint16) La dekstra fotilangula parametro k1 koeficiento (vidu sekcion 3.3)
B1(2B)	Aparataj parametroj	(uint16) La dekstra fotilangula parametro b1 koeficiento (vidu sekcion 3.3)
BIASO	Aparataj parametroj	(int8) La nuna fotila angula parametro-biaskoeficiento (vidu sekcion 3.3)
ENV(2B)	Mediodatumoj	Ĉirkaŭa lumo
Si(2B)	Distancmezurdatumoj	La pli malaltaj 9 bitoj estas la distanco, la supraj 7 bitoj estas la intensecvaloro

• Distanca analizo
  Distanckalkula formulo: Distanco = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unuo estas mm.
  Kalkulo de forto: Kvalito = _ ≫ 1
• Angula analizo
  La direkto de laseremisio estas prenita kiel la fronto de la sensilo, la projekcio de la lasera cirklocentro sur la PCB-ebeno estas prenita kiel la origino de la koordinatoj, kaj la polusa koordinatsistemo estas establita kun la normala linio de la PCB-aviadilo kiel la 0-grada direkto. Sekvante la dekstruman direkton, la angulo iom post iom pliiĝas.

Por konverti la originajn datumojn transdonitajn de la Lidar al la koordinatsistemo en la supra figuro, serio de kalkuloj estas postulataj. La konverta funkcio estas kiel sekvas (por detaloj, bonvolu raporti al la SDK):

Kontrolu kodan analizon
La ĉekkodo uzas unu-bajtan amasiĝon por kontroli la nunan datumpakaĵon. La kvarbajta paka kaplinio kaj ĉekkodo mem ne partoprenas en la ĉekoperacio. La kontrolkoda solvformulo estas:

• Kontrolsumo = ADD1 ()
• = 1,2, … ,

ADD1 estas la akumula formulo, ĝi signifas amasigi la nombrojn de la indika 1 ĝis finiĝi en la elemento.

OTA ĜISdatiĝo

Ĝisdatigu Laborfluon

Sendu Protokolon

CHARTER 4 OTA DATPROTOKOLA FORMATO (Malgranda ENDIAN)

Parametro	Longo (BYTE)	Priskribo
Paketo_Header	4	Datumpaka titolo, fiksita kiel A5A5A5A5
Aparato_Adreso	1	Specifas la adreson de la aparato
Pako_ID	1	ID de datumpakaĵo (datumtipo)

Datumoj_Len	2	Datumlongo de datumsegmento, 0-82
Datumoj	n	Datumoj, n = Data_Len
Kontrolo_Sumo	1	Kontrolsumo, la ĉeksumo de la ceteraj bajtoj post kiam la kaplinio estas forigita

CHARTER 5 OTA ĜISdatigInstrukcioj

Instrukcia tipo	Pako_ID	Priskribo
Start_IAP	0x0A	Sendu ĉi tiun komandon por komenci IAP post ekŝalto
Running_IAP	0x0B	Rulu IAP, elsendu pakojn
Kompleta_IAP	0x0C	Fino de IAP
ACK_IAP	0x20	IAP-respondo
RESET_SYSTEM	0x67	Restarigu kaj rekomencu la modulon ĉe la specifita adreso

Start_IAP-Instruo

Sendado de ordonoj

• Datensegmento Datuma formato:
• Datumoj[0~1]: La defaŭlta estas 0x00;
• DATUMO[2~17]: Ĝi estas fiksa signo-konfirmkodo:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Vidu al sendado de mesaĝo
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Komanda ricevo: Pro FLASH-sektoro operacioj, la revena prokrasto estas longa kaj variadas inter 80ms kaj 700ms)

Ricevu datumformaton

• Adreso: la modulo adreso;
• ACK: La defaŭlta estas 0x20, indikante ke la datumpakaĵo estas agnoska pako; Datumoj[0~1]: La defaŭlta estas 0x00;
• Datumoj[2]: 0x0A indikas, ke la responda komando estas 0x0A;
• Datumoj[3]: 0x01 indikas normalan ricevon, 0 indikas nenormalan ricevon;
• Referenco por ricevi:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP-Instruo

Sendado de ordonoj

La firmvaro estos dividita dum la ĝisdatigo, kaj la unuaj du bajtoj de la datumsegmento (Datumoj) indikas la ofseton de ĉi tiu segmento de datumoj rilate al la unua bajto de la firmvaro.

• Datumoj[0~1]：Package_Shift = Datumoj[0]+ Datumoj[1]*256；
• Datumoj[2]~Datumoj[17]: estas fiksa korda konfirmkodo:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: firmware-datenoj;
• Vidu al sendado de mesaĝo
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Datumoj[18]~Datumoj[81]) + Kontrolo_Sumo

Komanda ricevo

• Adreso: is la modulo adreso;
• ACK: La defaŭlta estas 0x20, indikante ke la datumpakaĵo estas agnoska pako;

Datumoj[0~1] : Package_Shift = Datumoj[0]+ Datumoj[1]*256 indikas la firmvardatuman ofseton de la respondo. Oni rekomendas juĝi la ofseton kiel protektan mekanismon kiam oni detektas la respondon dum la ĝisdatiga procezo.

• Datumoj[2]=0x0B indikas, ke la responda komando estas 0x0B;
• Datumoj[3]=0x01 indikas normalan ricevon, 0 indikas nenormalan ricevon;

Referenco ricevi
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Kompleta_IAP-Instruo

Sendado de ordonoj

• Datumoj[0~1]: La defaŭlta estas 0x00;
• Datumoj[2]~Datumoj[17]: Ĝi estas fiksa korda konfirmkodo:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datumoj[18]~Datumoj[21]: ĉifrada flago, uint32_t tipo, ĉifrita firmvaro estas 1, neĉifrita firmvaro estas 0;

Vidu al sendado de mesaĝo:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t ĉifrado flago) + Check_Sum

Komanda ricevo

• Ricevu datumformaton:
• Adreso: estas la moduladreso;
• ACK: La defaŭlta estas 0x20, indikante ke la datumpakaĵo estas agnoska pako;
• Datumoj[0~1]: La defaŭlta estas 0x00;
• Datumoj[2]: 0x0C indikas, ke la responda komando estas 0x0C;
• Datumoj[3]: 0x01 indikas normalan ricevon, 0 indikas nenormalan ricevon;
• Vidu al la ricevita mesaĝo:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Instrukcio
Bonvolu raporti al Ĉapitro 3.8 Sistema Restarigi Komando por detaloj.

Demandoj kaj respondoj

• Q: Kiel juĝi, ke la restarigo sukcesas post sendi la komandon de restarigo? Ĉu prokrasto estas postulata?
  • A: La sukcesa ekzekuto povas esti juĝita laŭ la respondpako de la rekomencigita komando; oni rekomendas aldoni 500ms-malfruon post ricevi la respondon antaŭ ol plenumi postajn operaciojn.
• Q: Modulo 4 ricevas iujn seriajn havenajn datumojn, kiuj ne konformas al la protokolo post rekomencigita, kiel trakti ĝin?
  • A: La ŝaltita protokolo de la modulo estas ĉeno de ASCII-datumoj kun 4 0x3E-kapoj, kiu ne influas la normalan datuman analizon kun 4 0xA5-kapoj, kaj povas esti ignorita. Pro la fizika ligo, la protokoloj de n-ro 1 kaj n-ro 2-moduloj ne povas esti ricevitaj.
• Q: Kiel trakti se la ĝisdatiga procezo estas interrompita de elektropaneo kaj rekomenco?
  • A: Re-sendu la komandon Start_IAP por reĝisdatigi.
• Q: Kio estas la ebla kialo de la nenormala ĝisdatiga funkcio en la kaskada stato?
  • A: Konfirmu ĉu la fizika ligo estas ĝusta, kiel ĉu la punktonubaj datumoj de la tri moduloj povas esti ricevitaj;
  • Konfirmu, ke la adresoj de la tri moduloj ne konfliktas, kaj vi povas provi reasigni la adresojn;
  • Restarigu la ĝisdatigontan modulon kaj poste rekomencu la provon;
• Q: Kial la legita versio numero 0 post la kaskada ĝisdatigo?
  • A: Ĝi signifas, ke la modula ĝisdatigo estas malsukcesa, uzantoj devas rekomencigi la modulon kaj poste ĝisdatigi denove.

ATENTU

1. Dum komanda interago kun GS2, krom la ĉesiga skanado, aliaj komandoj ne povas esti interagataj en skana reĝimo, kio povas facile konduki al mesaĝaj analizaj eraroj.
2. GS2 ne aŭtomate komenciĝos kiam ĝi ŝaltas. Ĝi bezonas sendi komandon de komenci skanadon por eniri la skanan reĝimon. Kiam vi bezonas ĉesi skanadon, sendu komandon ĉesi skanadon por ĉesi skanadon kaj eniri dormreĝimon.
3. Komencu GS2 normale, nia rekomendita procezo estas:
   Unua paŝo:
   sendu la komandon Get Device Address por ricevi la adreson de la nuna aparato kaj la nombron da kaskadoj, kaj agordi la adreson;
   Dua paŝo:
   sendu la komandon get version por ricevi la numeron de versio;
   Tria paŝo:
   sendu komandon por akiri aparato-parametrojn por akiri la angulajn parametrojn de la aparato por datuma analizo;
   Kvara paŝo:
   sendu komandon de komenci skanadon por akiri datumojn pri punktonubo.
4. Sugestoj por la dezajno de lumtranssendantaj materialoj por GS2-perspektivfenestroj:
   Se la antaŭkovrila perspektiva fenestro estas desegnita por GS2, oni rekomendas uzi infraruĝan penetreblan komputilon kiel ĝian lum-transdonan materialon, kaj la lum-transsenda areo devas esti plata (plateco ≤0.05mm), kaj ĉiuj areoj en la aviadilo devus esti travidebla en la 780nm ĝis 1000nm-bendo. La lumrapideco estas pli granda ol 90%.
5. La rekomendita operacia proceduro por plurfoje ŝalti kaj malŝalti GS2 la navigada tabulo:
   Por redukti la elektran konsumon de la navigada tabulo, se GS2 devas esti ŝaltita kaj malŝaltita plurfoje, oni rekomendas sendi komandon de halt-skanado (vidu sekcion 3.5) antaŭ malŝalti, kaj poste agordi la TX kaj RX de la. navigacia tabulo al alta impedanco. Tiam tiri VCC malalte por malŝalti ĝin. La venontan fojon kiam la potenco estas ŝaltita, unue tiru VCC, tiam agordu TX kaj RX kiel normalajn eligajn kaj enigajn ŝtatojn, kaj poste post prokrasto de 300ms, faru komandan interagadon kun la linia lasero.
6. Pri la maksimuma atendotempo post kiam ĉiu komando de GS2 estas sendita:
   • Akiru adreson: prokrasti 800ms, akiri version: prokrasti 100ms;
   • Akiru parametrojn: prokrasto 100ms, komenci skanadon: prokrasto 400ms;
   • Ĉesu skanadon: prokrasto 100ms, agordu baudrapidecon: prokrasto 800ms;
   • Agordu randan reĝimon: prokrasti 800ms, komenci OTA: prokrasti 800ms;

REVIZI

Dato	Versio	Enhavo
2019-04-24	1.0	Verki unuan skizon
2021-11-08	1.1	Modifi (Modifu la protokolkadron por kunfandi maldekstrajn kaj dekstrajn fotilajn datumojn; Sugestoj por aldoni perspektivfenestrajn materialojn; Aldonante la baudrapidecon agordi komandon)
2022-01-05	1.2	Modifi la ricevan priskribon de la komando por akiri la aparatadreson, kaj la priskribon de la maldekstraj kaj dekstraj fotiloj
2022-01-12	1.3	Aldonu randan reĝimon, suplementon K, B, BIAS-kalkulpriskribon
2022-04-29	1.4	Modifi priskribon de ĉapitro 3.2: Akiri Versiinformkomandon
2022-05-01	1.5	Modifi la agordan metodon de la mola rekomenca komando
2022-05-31	1.6	1) Ĝisdatigu sekcion 3.7 2) Sekcio 3.8 RESET komando aldonas ununuran respondon 3) Aldonita Ĉapitro 5 OTA-ĝisdatigo
2022-06-02	1.6.1	1) Modifi la laborfluon de OTA ĝisdatigo 2) Modifi la Q&A de OTA

www.ydlidar.com

Dokumentoj/Rimedoj

YDLIDAR GS2 EVOLUĜO Linear Array Solid LiDAR Sensilo [pdf] Uzanto-manlibro GS2 EVOLUPO Lineara Solida LiDAR Sensilo, GS2 EVOLUPO, Lineara Solida LiDAR Sensilo, Array Solida LiDAR Sensilo, Solida LiDAR Sensilo, LiDAR Sensilo, Sensilo

Referencoj

• Uzanto Manlibro