YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້

ໂmodeດສະແກນ: ເມື່ອ GS2 ຢູ່ໃນໂໝດສະແກນ, ໜ່ວຍວັດແທກຈະເປີດເລເຊີ. ເມື່ອ GS2 ເລີ່ມເຮັດວຽກ, ມັນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ samples ສະພາບແວດລ້ອມພາຍນອກແລະ outputs ມັນໃນເວລາທີ່ແທ້ຈິງຫຼັງຈາກການປະມວນຜົນພື້ນຫລັງ.
ໂໝດຢຸດ: ເມື່ອ GS2 ແລ່ນດ້ວຍຄວາມຜິດພາດ, ເຊັ່ນ: ເປີດເຄື່ອງສະແກນ, ເລເຊີປິດ, ມໍເຕີບໍ່ຫມຸນ, ແລະອື່ນໆ GS2 ຈະປິດເຄື່ອງວັດແທກໄລຍະທາງໂດຍອັດຕະໂນມັດແລະໃຫ້ຄໍາຄິດເຫັນລະຫັດຂໍ້ຜິດພາດ.

ຫຼັກການວັດແທກ
GS2 ເປັນ lidar ລັດແຂງໄລຍະສັ້ນທີ່ມີໄລຍະ 25-300mm. ມັນສ່ວນໃຫຍ່ແມ່ນປະກອບດ້ວຍເລເຊີເສັ້ນແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ. ຫຼັງຈາກເລເຊີເສັ້ນດຽວປ່ອຍແສງເລເຊີ, ມັນໄດ້ຖືກຈັບໂດຍກ້ອງຖ່າຍຮູບ. ອີງຕາມໂຄງສ້າງຄົງທີ່ຂອງເລເຊີແລະກ້ອງຖ່າຍຮູບ, ສົມທົບກັບຫຼັກການຂອງການວັດແທກໄລຍະຫ່າງສາມຫລ່ຽມ, ພວກເຮົາສາມາດຄິດໄລ່ໄລຍະຫ່າງຈາກວັດຖຸໄປຫາ GS2. ອີງຕາມຕົວກໍານົດການປັບຕົວຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບ, ມູນຄ່າມຸມຂອງວັດຖຸທີ່ວັດແທກຢູ່ໃນລະບົບການປະສານງານ lidar ສາມາດຮູ້ໄດ້. ດັ່ງນັ້ນ, ພວກເຮົາໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນການວັດແທກທີ່ສົມບູນຂອງວັດຖຸທີ່ວັດແທກ.

ຈຸດ O ແມ່ນຕົ້ນກໍາເນີດຂອງການປະສານງານ, ເຂດພື້ນທີ່ສີມ່ວງເປັນມຸມຂອງ view ຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບທີ່ຖືກຕ້ອງ, ແລະພື້ນທີ່ສີສົ້ມແມ່ນມຸມຂອງ view ຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບຊ້າຍ.

ດ້ວຍເຄື່ອງໝາຍວັກຕອນ mod ເປັນຕົ້ນກຳເນີດຂອງພິກັດ, ດ້ານໜ້າແມ່ນທິດທາງຂອງລະບົບປະສານງານ 0 ອົງສາ, ແລະມຸມຈະເພີ່ມຂຶ້ນຕາມເຂັມໂມງ. ເມື່ອ point cloud ອອກມາ, ລຳດັບຂອງຂໍ້ມູນ (S1~S160) ແມ່ນ L1~L80, R1~R80. ມຸມ ແລະໄລຍະທາງທີ່ຄິດໄລ່ໂດຍ SDK ທັງໝົດແມ່ນສະແດງຢູ່ໃນລະບົບປະສານງານຕາມເຂັມໂມງ.

ການສື່ສານລະບົບ

ກົນໄກການສື່ສານ
GS2 ສື່ສານຄໍາສັ່ງແລະຂໍ້ມູນກັບອຸປະກອນພາຍນອກໂດຍຜ່ານພອດ serial. ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງລະບົບໄປຫາ GS2, GS2 ແກ້ໄຂຄໍາສັ່ງຂອງລະບົບແລະສົ່ງຄືນຂໍ້ຄວາມຕອບທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ອີງຕາມເນື້ອໃນຄໍາສັ່ງ, GS2 ປ່ຽນສະຖານະການເຮັດວຽກທີ່ສອດຄ້ອງກັນ. ອີງໃສ່ເນື້ອໃນຂອງຂໍ້ຄວາມ, ລະບົບພາຍນອກສາມາດແຍກຂໍ້ຄວາມແລະໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນຕອບສະຫນອງ.

ຄໍາສັ່ງລະບົບ
ລະບົບພາຍນອກສາມາດກໍານົດສະຖານະການເຮັດວຽກທີ່ສອດຄ້ອງກັນຂອງ GS2 ແລະສົ່ງຂໍ້ມູນທີ່ກ່ຽວຂ້ອງໂດຍການສົ່ງຄໍາສັ່ງລະບົບທີ່ກ່ຽວຂ້ອງ. ຄໍາສັ່ງລະບົບທີ່ອອກໂດຍ GS2 ມີດັ່ງນີ້:

ຕາຕະລາງ 1 ຄໍາສັ່ງລະບົບ YDLIDAR GS2

ຄໍາສັ່ງລະບົບ	ລາຍລະອຽດ	ສະຫຼັບໂໝດ	ຮູບແບບການຕອບ
0×60	ການໄດ້ຮັບທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ
0×61	ການໄດ້ຮັບຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ
0×62	ໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນສະບັບ	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ
0×63	ເລີ່ມການສະແກນ ແລະສົ່ງຂໍ້ມູນຈຸດຄລາວອອກ	ໂໝດສະແກນ	ການຕອບໂຕ້ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ
0x64	ຢຸດອຸປະກອນ, ຢຸດການສະແກນ	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ
0x67	ປິດເປີດໃໝ່	/	ຄໍາຕອບດຽວ
0×68	ກໍານົດອັດຕາ baud port serial	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ
0×69	ຕັ້ງຄ່າໂໝດຂອບ (ໂໝດຕ້ານສຽງ)	ຮູບແບບການຢຸດ	ຄໍາຕອບດຽວ

ຂໍ້ຄວາມລະບົບ
ຂໍ້ຄວາມຂອງລະບົບແມ່ນຂໍ້ຄວາມຕອບສະຫນອງທີ່ລະບົບຈະສົ່ງຄືນໂດຍອີງໃສ່ຄໍາສັ່ງຂອງລະບົບທີ່ໄດ້ຮັບ. ອີງຕາມຄໍາສັ່ງຂອງລະບົບທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ຮູບແບບການຕອບແລະເນື້ອໃນການຕອບສະຫນອງຂອງຂໍ້ຄວາມລະບົບແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ. ມີສາມປະເພດຂອງຮູບແບບການຕອບສະຫນອງ: ບໍ່ມີຄໍາຕອບ, ຄໍາຕອບດຽວ, ຕອບສະຫນອງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ.
ບໍ່ມີຄໍາຕອບຫມາຍຄວາມວ່າລະບົບບໍ່ສົ່ງຄືນຂໍ້ຄວາມໃດໆ. ການຕອບກັບຄັ້ງດຽວຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ຄວາມຂອງລະບົບຖືກຈໍາກັດ, ແລະການຕອບຄືນຈະສິ້ນສຸດລົງຫນຶ່ງຄັ້ງ. ເມື່ອລະບົບຖືກທັບຊ້ອນດ້ວຍອຸປະກອນ GS2 ຫຼາຍອັນ, ບາງຄຳສັ່ງຈະໄດ້ຮັບການຕອບສະໜອງຈາກອຸປະກອນ GS2 ຫຼາຍອັນຕິດຕໍ່ກັນ. ການຕອບໂຕ້ຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງຫມາຍຄວາມວ່າຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ຄວາມຂອງລະບົບແມ່ນບໍ່ມີຂອບເຂດແລະຕ້ອງການສົ່ງຂໍ້ມູນຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ, ເຊັ່ນ: ເມື່ອເຂົ້າໄປໃນໂຫມດສະແກນ.

ຄໍາຕອບດຽວ, ຄໍາຕອບຫຼາຍແລະຂໍ້ຄວາມຕອບສະຫນອງຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງໃຊ້ໂປໂຕຄອນຂໍ້ມູນດຽວກັນ. ເນື້ອໃນຂອງໂປໂຕຄອນແມ່ນ: ຫົວຊຸດ, ທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ, ປະເພດແພັກເກັດ, ຄວາມຍາວຂອງຂໍ້ມູນ, ສ່ວນຂໍ້ມູນ ແລະລະຫັດກວດສອບ, ແລະຖືກສົ່ງອອກຜ່ານລະບົບເລກຖານສິບຫົກພອດ serial.

ຕາຕະລາງ 2 YDLIDAR GS2 ແຜນວາດແຜນພາບຂອງລະບົບການສົ່ງຂໍ້ຄວາມຂໍ້ມູນລະບົບ

ສ່ວນຫົວຊຸດ	ທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ	ປະເພດຊຸດ	ຄວາມຍາວຂອງການຕອບສະຫນອງ	ພາກສ່ວນຂໍ້ມູນ	ກວດເບິ່ງລະຫັດ
4 Bytes	1 Byte	1 Byte	2 Bytes	N Bytes	1 Byte

ໄບຕ໌ຊົດເຊີຍ

ສ່ວນຫົວຊຸດ: ສ່ວນຫົວຊຸດຂໍ້ຄວາມສຳລັບ GS2 ແມ່ນໝາຍ 0xA5A5A5A5.

ທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ: GS2 ທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ, ອີງຕາມຈໍານວນຂອງ cascades, ແບ່ງອອກເປັນ: 0x01, 0x02, 0x04;
ປະເພດຊຸດ: ເບິ່ງຕາຕະລາງ 1 ສໍາລັບປະເພດຂອງຄໍາສັ່ງລະບົບ.

ຄວາມຍາວຂອງຄໍາຕອບ: ເປັນຕົວແທນຂອງຄວາມຍາວຂອງການຕອບສະຫນອງ
ພາກສ່ວນຂໍ້ມູນ: ຄໍາສັ່ງຂອງລະບົບທີ່ແຕກຕ່າງກັນຕອບສະຫນອງກັບເນື້ອຫາຂໍ້ມູນທີ່ແຕກຕ່າງກັນ, ແລະໂປໂຕຄອນຂໍ້ມູນຂອງພວກເຂົາແມ່ນແຕກຕ່າງກັນ.

ກວດສອບລະຫັດ: ກວດສອບລະຫັດ.

ໝາຍເຫດ: ການສື່ສານຂໍ້ມູນ GS2 ນໍາໃຊ້ຮູບແບບຂະຫນາດນ້ອຍ endian, ຄໍາສັ່ງຕ່ໍາທໍາອິດ.

ອະນຸສັນຍາຂໍ້ມູນ

ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ
ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ໄປຫາ GS2, GS2 ສົ່ງຄືນຊຸດທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ, ຂໍ້ຄວາມແມ່ນ:

ໃນ cascading, ຖ້າອຸປະກອນ N (ສູງສຸດ 3 ສະຫນັບສະຫນູນ) ແມ່ນ threaded, ຄໍາສັ່ງສົ່ງຄືນຄໍາຕອບ N ຢູ່ທີ່ 0x01, 0x02, 0x04, ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບ 1-3 ໂມດູນຕາມລໍາດັບ.

ຄໍານິຍາມ: ທີ່ຢູ່ຂອງໂມດູນ 1 ແມ່ນ 0x01, ໂມດູນ 2 ແມ່ນ 0x02, ແລະໂມດູນ 3 ແມ່ນ 0x04.

ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງຂໍ້ມູນຂ່າວສານສະບັບ
ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງສະແກນໄປຫາ GS2, GS2 ຈະສົ່ງຄືນຂໍ້ມູນເວີຊັນຂອງມັນ. ຂໍ້ຄວາມຕອບກັບແມ່ນ:

ໃນກໍລະນີຂອງ cascading, ຖ້າອຸປະກອນ N (ສູງສຸດ 3) ຖືກເຊື່ອມຕໍ່ເປັນຊຸດ, ຄໍາສັ່ງນີ້ຈະສົ່ງຄືນຄໍາຕອບ N, ບ່ອນທີ່ທີ່ຢູ່ແມ່ນທີ່ຢູ່ຂອງອຸປະກອນສຸດທ້າຍ.
ໝາຍເລກເວີຊັນແມ່ນຄວາມຍາວ 3 bytes, ແລະຕົວເລກ SN ແມ່ນຄວາມຍາວ 16 bytes.

ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງພາລາມິເຕີອຸປະກອນ
ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ໄປຫາ GS2, GS2 ຈະສົ່ງຄືນພາລາມິເຕີຂອງອຸປະກອນຂອງມັນ, ແລະຂໍ້ຄວາມແມ່ນ:

ໃນ cascading, ຖ້າອຸປະກອນ N (ສູງສຸດ 3 ສະຫນັບສະຫນູນ) ແມ່ນ threaded, ຄໍາສັ່ງກັບຄືນ N ຄໍາຕອບ, ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບພາລາມິເຕີຂອງແຕ່ລະອຸປະກອນ.
K ແລະ B ທີ່ໄດ້ຮັບໂດຍໂປໂຕຄອນແມ່ນປະເພດ uint16, ເຊິ່ງຈໍາເປັນຕ້ອງຖືກປ່ຽນເປັນປະເພດ float ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນແບ່ງອອກດ້ວຍ 10000 ກ່ອນທີ່ຈະຖືກປ່ຽນເປັນຫນ້າທີ່ການຄິດໄລ່.

d_compensateK0 = (ເລື່ອນ)K0/10000.0f;
d_compensateB0 = (ເລື່ອນ)B0/10000.0f;
d_compensateK1 = (ເລື່ອນ)K1/10000.0f;
d_compensateB1 = (ເລື່ອນ)B1/10000.0f;

Bias ແມ່ນປະເພດ int8, ເຊິ່ງຈໍາເປັນຕ້ອງຖືກປ່ຽນເປັນປະເພດ float ແລະແບ່ງອອກດ້ວຍ 10 ກ່ອນທີ່ຈະປ່ຽນເປັນຟັງຊັນການຄິດໄລ່.

bias = (ເລື່ອນ) Bias / 10;

ຄໍາສັ່ງ

ສະແກນຄໍາສັ່ງ

ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄຳສັ່ງສະແກນຫາ GS2, GS2 ເຂົ້າສູ່ໂໝດສະແກນ ແລະສົ່ງຂໍ້ມູນຄລາວຄືນມາຢ່າງຕໍ່ເນື່ອງ. ຂໍ້ຄວາມແມ່ນ: ຄໍາສັ່ງສົ່ງ: (ສົ່ງທີ່ຢູ່ 0x00, cascade ຫຼືບໍ່, ຈະເລີ່ມອຸປະກອນທັງຫມົດ)

ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງ: (ໃນກໍລະນີຂອງ cascading, ຄໍາສັ່ງນີ້ພຽງແຕ່ສົ່ງຄືນຫນຶ່ງຄໍາຕອບ, ແລະທີ່ຢູ່ແມ່ນທີ່ຢູ່ທີ່ໃຫຍ່ທີ່ສຸດ, ສໍາລັບການຍົກຕົວຢ່າງample: ອຸປະກອນ No.3 ແມ່ນ cascaded, ແລະທີ່ຢູ່ແມ່ນ 0x04.)

ສ່ວນຂໍ້ມູນແມ່ນຂໍ້ມູນເມຄຈຸດທີ່ສະແກນໂດຍລະບົບ, ເຊິ່ງຖືກສົ່ງໄປຫາພອດ serial ໃນເລກຖານສິບຫົກກັບອຸປະກອນພາຍນອກຕາມໂຄງສ້າງຂໍ້ມູນຕໍ່ໄປນີ້. ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນຂອງແພັກເກັດທັງໝົດແມ່ນ 322 Bytes, ລວມທັງ 2 Bytes ຂອງຂໍ້ມູນສິ່ງແວດລ້ອມ ແລະ 160 ຈຸດລະດັບ (S1-S160), ແຕ່ລະອັນແມ່ນ 2 Bytes, 7 bits ເທິງແມ່ນຂໍ້ມູນຄວາມເຂັ້ມຂຸ້ນ, ແລະ 9 bits ຕ່ໍາແມ່ນຂໍ້ມູນໄລຍະທາງ. . ຫນ່ວຍບໍລິການແມ່ນ mm.

ຄໍາສັ່ງຢຸດ

ເມື່ອລະບົບຢູ່ໃນສະຖານະສະແກນ, GS2 ໄດ້ສົ່ງຂໍ້ມູນຄລາວຈຸດໄປຍັງໂລກພາຍນອກ. ເພື່ອປິດການສະແກນໃນເວລານີ້, ໃຫ້ສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ເພື່ອຢຸດການສະແກນ. ຫຼັງຈາກການສົ່ງຄໍາສັ່ງຢຸດ, ໂມດູນຈະຕອບຄໍາສັ່ງຕອບສະຫນອງ, ແລະລະບົບຈະເຂົ້າໄປໃນສະຖານະ standby ນອນທັນທີ. ໃນເວລານີ້, ຫນ່ວຍບໍລິການລະດັບຂອງອຸປະກອນແມ່ນຢູ່ໃນຮູບແບບການບໍລິໂພກພະລັງງານຕ່ໍາ, ແລະ laser ໄດ້ຖືກປິດ.

ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ: (ສົ່ງທີ່ຢູ່ 0x00, ບໍ່ວ່າຈະເປັນ cascading ຫຼືບໍ່, ອຸປະກອນທັງຫມົດຈະຖືກປິດ).

ໃນກໍລະນີຂອງ cascading, ຖ້າອຸປະກອນ N (ສູງສຸດ 3) ຖືກເຊື່ອມຕໍ່ເປັນຊຸດ, ຄໍາສັ່ງນີ້ຈະສົ່ງຄືນຄໍາຕອບເທົ່ານັ້ນ, ບ່ອນທີ່ທີ່ຢູ່ແມ່ນທີ່ຢູ່ຂອງອຸປະກອນສຸດທ້າຍ, ສໍາລັບ ex.ample: ຖ້າ 3 ອຸປະກອນຖືກ cascaded, ທີ່ຢູ່ແມ່ນ 0x04.

ກໍານົດຄໍາສັ່ງອັດຕາ Baud

ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ໄປຫາ GS2, ອັດຕາຜົນຜະລິດ baud ຂອງ GS2 ສາມາດຖືກກໍານົດ.

ສົ່ງຄໍາສັ່ງ: (ການສົ່ງທີ່ຢູ່ 0x00, ພຽງແຕ່ສະຫນັບສະຫນູນການຕັ້ງຄ່າ baud ຂອງອຸປະກອນ cascaded ທັງຫມົດເປັນດຽວກັນ), ຂໍ້ຄວາມແມ່ນ:

ໃນບັນດາພວກເຂົາ, ສ່ວນຂໍ້ມູນແມ່ນຕົວກໍານົດອັດຕາ baud, ລວມທັງສີ່ອັດຕາ baud (bps), ຕາມລໍາດັບ: 230400, 512000, 921600, 1500000 ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບລະຫັດ 0-3 (ຫມາຍເຫດ: ການເຊື່ອມຕໍ່ສາມໂມດູນ serial ຈະຕ້ອງເປັນ ≥921600. ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 921600).

ໃນກໍລະນີຂອງ cascading, ຖ້າອຸປະກອນ N (ສະຫນັບສະຫນູນສູງສຸດ 3) ອຸປະກອນຖືກເຊື່ອມຕໍ່ເປັນຊຸດ, ຄໍາສັ່ງຈະກັບຄືນ N ຕອບສະຫນອງ, ທີ່ສອດຄ້ອງກັນກັບພາລາມິເຕີຂອງແຕ່ລະອຸປະກອນ, ແລະທີ່ຢູ່ແມ່ນ: 0x01, 0x02, 0x04.

ຫຼັງຈາກການກໍານົດອັດຕາການ baud, ຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ປິດເປີດອຸປະກອນໃຫມ່.

ຕັ້ງໂໝດຂອບ (ໂໝດຕ້ານການຕິດຂັດທີ່ເຂັ້ມແຂງ)
ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ໄປຫາ GS2, ຮູບແບບຕ້ານການຕິດຂັດຂອງ GS2 ສາມາດຖືກຕັ້ງຄ່າໄດ້.

ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ: (ທີ່ຢູ່ສົ່ງ, ທີ່ຢູ່ cascade), ຂໍ້ຄວາມແມ່ນ:

ການຮັບຄໍາສັ່ງ

ທີ່ຢູ່ແມ່ນທີ່ຢູ່ຂອງໂມດູນທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຕັ້ງຄ່າໃນການເຊື່ອມຕໍ່ cascade. Mode=0 ກົງກັບຮູບແບບມາດຕະຖານ, Mode=1 ສອດຄ່ອງກັບຮູບແບບແຂບ (ການຮັບຮອງຂຶ້ນ), Mode=2 ກົງກັບຮູບແບບແຂບ (ການຮັບການຫັນລົງ). ໃນໂຫມດຂອບ, ຜົນຜະລິດຄົງທີ່ຂອງ lidar ແມ່ນ 10HZ, ແລະຜົນກະທົບການກັ່ນຕອງຂອງແສງລ້ອມຮອບຈະໄດ້ຮັບການປັບປຸງ. Mode=0XFF ຫມາຍເຖິງການອ່ານ, lidar ຈະກັບຄືນສູ່ຮູບແບບປະຈຸບັນ. Lidar ເຮັດວຽກຢູ່ໃນຮູບແບບມາດຕະຖານຕາມຄ່າເລີ່ມຕົ້ນ.

ຕັ້ງໂມດູນ 1: ທີ່ຢູ່ =0x01
ຕັ້ງໂມດູນ 2: ທີ່ຢູ່ =0x02
ຕັ້ງໂມດູນ 3: ທີ່ຢູ່ =0x04

ຄໍາສັ່ງປັບລະບົບ
ເມື່ອອຸປະກອນພາຍນອກສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ໄປຫາ GS2, GS2 ຈະເຂົ້າສູ່ການຣີສະຕາດແບບອ່ອນໆ, ແລະລະບົບຈະຣີເຊັດ ແລະຣີສະຕາດ.
ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ: (ການສົ່ງທີ່ຢູ່, ພຽງແຕ່ສາມາດເປັນທີ່ຢູ່ concatenated ທີ່ແນ່ນອນ: 0x01/0x02/0x04)

ທີ່ຢູ່ແມ່ນທີ່ຢູ່ຂອງໂມດູນທີ່ຕ້ອງໄດ້ຮັບການຕັ້ງຄ່າໃນການເຊື່ອມຕໍ່ cascade.

ຣີເຊັດໂມດູນ 1: ທີ່ຢູ່ =0x01
ຣີເຊັດໂມດູນ 2: ທີ່ຢູ່ =0x02
ຣີເຊັດໂມດູນ 3: ທີ່ຢູ່ =0x04

ການວິເຄາະຂໍ້ມູນ

ຕາຕະລາງ 3 ການອະທິບາຍໂຄງສ້າງຂໍ້ມູນ

ເນື້ອໃນ	ຊື່	ລາຍລະອຽດ
K0(2B)	ຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	(uint16) ຕົວກໍານົດການມຸມກ້ອງຊ້າຍ k0 coefficient (ເບິ່ງພາກ 3.3)
B0(2B)	ຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	(uint16) ຕົວກໍານົດການມຸມກ້ອງຊ້າຍ k0 coefficient (ເບິ່ງພາກ 3.3)
K1(2B)	ຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	(uint16) ຕົວກໍານົດການມຸມກ້ອງທີ່ຖືກຕ້ອງ k1 coefficient (ເບິ່ງພາກ 3.3)
B1(2B)	ຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	(uint16) ຕົວກໍານົດການມຸມກ້ອງທີ່ຖືກຕ້ອງ b1 coefficient (ເບິ່ງພາກ 3.3)
BIAS	ຕົວກໍານົດການອຸປະກອນ	(int8) ຄ່າສຳປະສິດອະຄະຕິພາລາມິເຕີມຸມກ້ອງປັດຈຸບັນ (ເບິ່ງພາກ 3.3)
ENV(2B)	ຂໍ້ມູນສິ່ງແວດລ້ອມ	ຄວາມສະຫວ່າງຂອງແສງອາກາດລ້ອມຮອບ
Si(2B)	ຂໍ້ມູນການວັດແທກໄລຍະທາງ	9 bits ຕ່ໍາແມ່ນໄລຍະຫ່າງ, 7 bits ເທິງແມ່ນຄ່າຄວາມເຂັ້ມຂົ້ນ

ການວິເຄາະທາງໄກ
ສູດການຄິດໄລ່ໄລຍະທາງ: ໄລຍະຫ່າງ = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, ຫົວໜ່ວຍແມ່ນມມ.
ການຄິດໄລ່ຄວາມເຂັ້ມແຂງ: ຄຸນະພາບ = _ ≫ 1
ການວິເຄາະມຸມ
ທິດທາງຂອງການປ່ອຍອາຍພິດ laser ແມ່ນປະຕິບັດເປັນທາງຫນ້າຂອງເຊັນເຊີ, ການຄາດຄະເນຂອງສູນກາງວົງ laser ໃນຍົນ PCB ໄດ້ຖືກປະຕິບັດເປັນຕົ້ນກໍາເນີດຂອງພິກັດ, ແລະລະບົບການປະສານງານຂົ້ວໂລກໄດ້ຖືກສ້າງຕັ້ງຂຶ້ນກັບເສັ້ນປົກກະຕິຂອງຍົນ PCB ເປັນ. ທິດທາງ 0 ອົງສາ. ປະຕິບັດຕາມທິດທາງຕາມເຂັມໂມງ, ມຸມຄ່ອຍໆເພີ່ມຂຶ້ນ.

ເພື່ອປ່ຽນຂໍ້ມູນຕົ້ນສະບັບທີ່ຖືກສົ່ງໂດຍ Lidar ກັບລະບົບປະສານງານໃນຮູບຂ້າງເທິງ, ຊຸດຂອງການຄິດໄລ່ແມ່ນຈໍາເປັນ. ຟັງຊັນການແປງເປັນດັ່ງຕໍ່ໄປນີ້ (ສໍາລັບລາຍລະອຽດ, ກະລຸນາເບິ່ງ SDK):

ກວດເບິ່ງການວິເຄາະລະຫັດ
ລະຫັດເຊັກໃຊ້ການສະສົມແບບໄບຕ໌ດຽວເພື່ອກວດເບິ່ງຊຸດຂໍ້ມູນປັດຈຸບັນ. ຫົວແພັກເກັດສີ່ໄບຕ໌ ແລະລະຫັດກວດສອບຕົວມັນເອງບໍ່ໄດ້ເຂົ້າຮ່ວມໃນການດໍາເນີນງານການກວດສອບ. ສູດການແກ້ໄຂລະຫັດກວດສອບແມ່ນ:

CheckSum = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 ແມ່ນສູດການສະສົມ, ມັນຫມາຍຄວາມວ່າຈະສະສົມຕົວເລກຈາກ subscript 1 ໄປສິ້ນສຸດໃນອົງປະກອບ.

ອັບເກຣດ OTA

ຍົກລະດັບການເຮັດວຽກ

ສົ່ງອະນຸສັນຍາ

ຕາຕະລາງ 4 ຮູບແບບໂປຣໂຕໂຄລຂໍ້ມູນ OTA (ຂະໜາດນ້ອຍ ENDIAN)

ພາລາມິເຕີ	ຄວາມຍາວ (BYTE)	ລາຍລະອຽດ
Packet_Header	4	ສ່ວນຫົວຊຸດຂໍ້ມູນ, ຖືກແກ້ໄຂເປັນ A5A5A5A5
Device_ທີ່ຢູ່	1	ລະບຸທີ່ຢູ່ຂອງອຸປະກອນ
Pack_ID	1	ID ຊຸດຂໍ້ມູນ (ປະເພດຂໍ້ມູນ)

Data_Len	2	ຄວາມຍາວຂໍ້ມູນຂອງພາກສ່ວນຂໍ້ມູນ, 0-82
ຂໍ້ມູນ	n	ຂໍ້ມູນ, n = Data_Len
ເຊັກ_ລວມ	1	Checksum, checksum ຂອງ bytes ທີ່ຍັງເຫຼືອຫຼັງຈາກ header ໄດ້ຖືກໂຍກຍ້າຍ

ຕາຕະລາງ 5 ຄໍາແນະນໍາການອັບເກຣດ OTA

ປະເພດຄໍາແນະນໍາ	Pack_ID	ລາຍລະອຽດ
ເລີ່ມ_IAP	0x0A	ສົ່ງຄໍາສັ່ງນີ້ເພື່ອເລີ່ມຕົ້ນ IAP ຫຼັງຈາກເປີດເຄື່ອງ
ແລ່ນ_IAP	0x0B	ແລ່ນ IAP, ສົ່ງແພັກເກັດ
Complete_IAP	ຂະ ໜາດ 0x0C	ສິ້ນສຸດ IAP
ACK_IAP	0x20	ຕອບກັບ IAP
RESET_SYSTEM	0x67	ຣີເຊັດ ແລະຣີສະຕາດໂມດູນຕາມທີ່ຢູ່ທີ່ລະບຸ

ຄໍາແນະນໍາ Start_IAP

ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ

ພາກສ່ວນຂໍ້ມູນ ຮູບແບບຂໍ້ມູນ:
ຂໍ້ມູນ[0~1]: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x00;

DATA[2~17]: ມັນເປັນລະຫັດຢືນຢັນຕົວອັກສອນຄົງທີ່:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
ອ້າງເຖິງການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3 .

ການຮັບຄໍາສັ່ງ: ເນື່ອງຈາກການດໍາເນີນງານຂອງຂະແຫນງ FLASH, ການຊັກຊ້າການກັບຄືນແມ່ນຍາວແລະມີຄວາມຜັນຜວນລະຫວ່າງ 80ms ແລະ 700ms)

ຮັບຮູບແບບຂໍ້ມູນ

ທີ່ຢູ່: ທີ່ຢູ່ຂອງໂມດູນ;
ACK: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x20, ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າຊຸດຂໍ້ມູນເປັນຊຸດການຮັບຮູ້; ຂໍ້ມູນ[0~1]: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x00;

ຂໍ້ມູນ[2]: 0x0A ຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າຄໍາສັ່ງຕອບສະຫນອງແມ່ນ 0x0A;
ຂໍ້ມູນ[3]: 0x01 ຊີ້ໃຫ້ເຫັນການຮັບປົກກະຕິ, 0 ຊີ້ໃຫ້ເຫັນການຮັບຜິດປົກກະຕິ;
ອ້າງອີງເຖິງການໄດ້ຮັບ:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30 .

ຄຳສັ່ງ Running_IAP

ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ

ເຟີມແວຈະຖືກແບ່ງອອກໃນລະຫວ່າງການອັບເກຣດ, ແລະສອງໄບຕ໌ທຳອິດຂອງພາກສ່ວນຂໍ້ມູນ (ຂໍ້ມູນ) ຊີ້ບອກເຖິງການຊົດເຊີຍຂອງຂໍ້ມູນສ່ວນນີ້ທຽບກັບໄບຕ໌ທຳອິດຂອງເຟີມແວ.

ຂໍ້ມູນ[0~1]:Package_Shift = ຂໍ້ມູນ[0]+ ຂໍ້ມູນ[1]*256；
ຂໍ້ມູນ[2]~Data[17]: ເປັນລະຫັດຢືນຢັນສະຕຣິງຄົງທີ່:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: ຂໍ້ມູນເຟີມແວ
ອ້າງເຖິງການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

ການຮັບຄໍາສັ່ງ

ທີ່ຢູ່: is ທີ່ຢູ່ໂມດູນ;
ACK: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x20, ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າຊຸດຂໍ້ມູນເປັນຊຸດການຮັບຮູ້;

ຂໍ້ມູນ[0~1]: Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 ຊີ້ໃຫ້ເຫັນເຖິງການຊົດເຊີຍຂໍ້ມູນເຟີມແວຂອງການຕອບສະໜອງ. ມັນໄດ້ຖືກແນະນໍາໃຫ້ຕັດສິນການຊົດເຊີຍເປັນກົນໄກປ້ອງກັນໃນເວລາທີ່ກວດພົບການຕອບສະຫນອງໃນລະຫວ່າງຂະບວນການຍົກລະດັບ.

ຂໍ້ມູນ[2]=0x0B ຊີ້ບອກວ່າຄຳສັ່ງຕອບສະໜອງແມ່ນ 0x0B;
ຂໍ້ມູນ[3]=0x01 ສະແດງເຖິງການຮັບປົກກະຕິ, 0 ສະແດງເຖິງການຮັບຜິດປົກກະຕິ;

ອ້າງເຖິງການໄດ້ຮັບ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31 .

Complete_IAP ຄໍາແນະນໍາ

ການສົ່ງຄໍາສັ່ງ

ຂໍ້ມູນ[0~1]: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x00;
ຂໍ້ມູນ[2]~Data[17]: ມັນເປັນລະຫັດຢືນຢັນສະຕຣິງຄົງທີ່:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

ຂໍ້ມູນ[18]~Data[21]: ທຸງການເຂົ້າລະຫັດ, ປະເພດ uint32_t, ເຟີມແວທີ່ຖືກເຂົ້າລະຫັດແມ່ນ 1, ເຟີມແວທີ່ບໍ່ໄດ້ເຂົ້າລະຫັດແມ່ນ 0;

ອ້າງເຖິງການສົ່ງຂໍ້ຄວາມ:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (ທຸງການເຂົ້າລະຫັດ uint32_t) + Check_Sum

ການຮັບຄໍາສັ່ງ

ຮັບຮູບແບບຂໍ້ມູນ:

ທີ່ຢູ່: ແມ່ນທີ່ຢູ່ຂອງໂມດູນ;
ACK: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x20, ສະແດງໃຫ້ເຫັນວ່າຊຸດຂໍ້ມູນເປັນຊຸດການຮັບຮູ້;
ຂໍ້ມູນ[0~1]: ຄ່າເລີ່ມຕົ້ນແມ່ນ 0x00;

ຂໍ້ມູນ[2]: 0x0C ຊີ້ໃຫ້ເຫັນວ່າຄໍາສັ່ງຕອບສະຫນອງແມ່ນ 0x0C;
ຂໍ້ມູນ[3]: 0x01 ຊີ້ໃຫ້ເຫັນການຮັບປົກກະຕິ, 0 ຊີ້ໃຫ້ເຫັນການຮັບຜິດປົກກະຕິ;
ອ້າງເຖິງຂໍ້ຄວາມທີ່ໄດ້ຮັບ:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32 .

RESET_SYSTEM ຄໍາແນະນໍາ
ກະລຸນາເບິ່ງບົດທີ 3.8 ຄໍາສັ່ງການປັບລະບົບໃຫມ່ສໍາລັບລາຍລະອຽດ.

ຖາມ-ຕອບ

Q: ວິທີການຕັດສິນການປັບໃຫມ່ແມ່ນສໍາເລັດຫຼັງຈາກສົ່ງຄໍາສັ່ງປັບ? ຕ້ອງການຄວາມລ່າຊ້າບໍ?
- A: ການປະຕິບັດທີ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດສາມາດຖືກຕັດສິນຕາມຊຸດຕອບສະຫນອງຂອງຄໍາສັ່ງປັບ; ມັນແນະນໍາໃຫ້ເພີ່ມຄວາມລ່າຊ້າ 500ms ຫຼັງຈາກໄດ້ຮັບການຕອບສະຫນອງກ່ອນທີ່ຈະດໍາເນີນການຕໍ່ໄປ.

Q: ໂມດູນ 4 ໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນພອດ serial ບາງຢ່າງທີ່ບໍ່ສອດຄ່ອງກັບໂປໂຕຄອນຫຼັງຈາກການຕັ້ງໃຫມ່, ວິທີການຈັດການກັບມັນ?
- A: ບັນທຶກການເປີດເຄື່ອງຂອງໂມດູນແມ່ນສາຍຂໍ້ມູນ ASCII ທີ່ມີ 4 0x3E headers, ເຊິ່ງບໍ່ມີຜົນຕໍ່ການວິເຄາະຂໍ້ມູນປົກກະຕິກັບ 4 0xA5 headers, ແລະສາມາດຖືກລະເລີຍ. ເນື່ອງຈາກການເຊື່ອມໂຍງທາງກາຍະພາບ, ບັນທຶກຂອງໂມດູນເລກ 1 ແລະເລກ 2 ບໍ່ສາມາດຮັບໄດ້.
ຖາມ: ວິທີການຈັດການກັບຖ້າຂະບວນການຍົກລະດັບຖືກຂັດຂວາງໂດຍຄວາມລົ້ມເຫຼວຂອງພະລັງງານແລະປິດເປີດໃຫມ່?
- A: ສົ່ງຄໍາສັ່ງ Start_IAP ຄືນໃໝ່ເພື່ອອັບເກຣດຄືນໃໝ່.
ຖາມ: ເຫດຜົນທີ່ເປັນໄປໄດ້ສໍາລັບການຍົກລະດັບຜິດປົກກະຕິໃນສະຖານະ cascade?
- A: ຢືນຢັນວ່າການເຊື່ອມຕໍ່ທາງດ້ານຮ່າງກາຍແມ່ນຖືກຕ້ອງ, ເຊັ່ນວ່າຂໍ້ມູນເມຄຈຸດຂອງສາມໂມດູນສາມາດໄດ້ຮັບ;
- ຢືນຢັນວ່າທີ່ຢູ່ຂອງສາມໂມດູນບໍ່ຂັດກັນ, ແລະທ່ານສາມາດພະຍາຍາມມອບຫມາຍທີ່ຢູ່ຄືນໃຫມ່;
- ຣີເຊັດໂມດູນທີ່ຈະອັບເກຣດ ແລະຈາກນັ້ນຣີສະຕາດການລອງ;
Q: ເປັນຫຍັງການອ່ານສະບັບເລກທີ 0 ຫຼັງຈາກການຍົກລະດັບ cascade?
- A: ມັນຫມາຍຄວາມວ່າການຍົກລະດັບໂມດູນບໍ່ປະສົບຜົນສໍາເລັດ, ຜູ້ໃຊ້ຈໍາເປັນຕ້ອງໄດ້ຕັ້ງໂມດູນໃຫມ່ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຍົກລະດັບອີກເທື່ອຫນຶ່ງ.

ເອົາໃຈໃສ່

ໃນລະຫວ່າງການໂຕ້ຕອບຄໍາສັ່ງກັບ GS2, ຍົກເວັ້ນຄໍາສັ່ງຢຸດການສະແກນ, ຄໍາສັ່ງອື່ນໆບໍ່ສາມາດໂຕ້ຕອບໃນໂຫມດສະແກນ, ເຊິ່ງອາດຈະນໍາໄປສູ່ຄວາມຜິດພາດການແຍກຂໍ້ຄວາມໄດ້ຢ່າງງ່າຍດາຍ.
GS2 ຈະບໍ່ເລີ່ມສັນຍານອັດຕະໂນມັດເມື່ອເປີດເຄື່ອງ. ມັນຈໍາເປັນຕ້ອງສົ່ງຄໍາສັ່ງເລີ່ມຕົ້ນ scan ເພື່ອເຂົ້າສູ່ໂຫມດສະແກນ. ເມື່ອຕ້ອງການຢຸດການຈັດລຽງ, ສົ່ງຄໍາສັ່ງຢຸດສະແກນເພື່ອຢຸດການສະແກນ ແລະເຂົ້າສູ່ໂໝດນອນ.

ເລີ່ມ GS2 ຕາມປົກກະຕິ, ຂະບວນການແນະນໍາຂອງພວກເຮົາແມ່ນ:
ຂັ້ນຕອນທໍາອິດ:
ສົ່ງຄໍາສັ່ງ Get Device Address ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບທີ່ຢູ່ຂອງອຸປະກອນປະຈຸບັນແລະຈໍານວນຂອງ cascades, ແລະ configure ທີ່ຢູ່;
ຂັ້ນຕອນທີສອງ:
ສົ່ງຄໍາສັ່ງ get version ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບຈໍານວນສະບັບ;
ຂັ້ນຕອນທີສາມ:
ສົ່ງຄໍາສັ່ງທີ່ຈະໄດ້ຮັບພາລາມິເຕີອຸປະກອນທີ່ຈະໄດ້ຮັບຕົວກໍານົດການມຸມຂອງອຸປະກອນສໍາລັບການວິເຄາະຂໍ້ມູນ;
ຂັ້ນຕອນທີສີ່:
ສົ່ງຄໍາສັ່ງເລີ່ມຕົ້ນ scan ເພື່ອໃຫ້ໄດ້ຮັບຂໍ້ມູນຈຸດ cloud.
ຄໍາແນະນໍາສໍາລັບການອອກແບບອຸປະກອນການສົ່ງແສງສະຫວ່າງສໍາລັບປ່ອງຢ້ຽມມຸມເບິ່ງ GS2:
ຖ້າປ່ອງຢ້ຽມດ້ານຫນ້າຂອງມຸມເບິ່ງຖືກອອກແບບສໍາລັບ GS2, ແນະນໍາໃຫ້ໃຊ້ PC infrared-permeable ເປັນອຸປະກອນການສົ່ງແສງສະຫວ່າງຂອງມັນ, ແລະພື້ນທີ່ສົ່ງແສງສະຫວ່າງແມ່ນຕ້ອງການໃຫ້ຮາບພຽງ (flatness ≤0.05mm), ແລະທຸກພື້ນທີ່ໃນ. ຍົນຄວນຈະມີຄວາມໂປ່ງໃສໃນແຖບ 780nm ຫາ 1000nm. ອັດຕາແສງແມ່ນຫຼາຍກ່ວາ 90%.
ຂັ້ນຕອນການດຳເນີນການທີ່ແນະນຳສຳລັບການປ່ຽນ GS2 ຊ້ຳໆເປີດ ແລະປິດກະດານນຳທາງ:
ເພື່ອຫຼຸດຜ່ອນການໃຊ້ພະລັງງານຂອງກະດານນໍາທາງ, ຖ້າ GS2 ຕ້ອງເປີດແລະປິດຊ້ໍາເລື້ອຍໆ, ແນະນໍາໃຫ້ສົ່ງຄໍາສັ່ງຢຸດສະແກນ (ເບິ່ງພາກ 3.5) ກ່ອນທີ່ຈະປິດເຄື່ອງ, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນ configure TX ແລະ RX ຂອງ. ກະດານນໍາທາງໄປສູ່ impedance ສູງ. ຈາກນັ້ນດຶງ VCC ຕ່ຳເພື່ອປິດມັນ. ໃນຄັ້ງຕໍ່ໄປການເປີດໄຟ, ທໍາອິດໃຫ້ດຶງ VCC ຂຶ້ນ, ຫຼັງຈາກນັ້ນ configure TX ແລະ RX ເປັນຜົນຜະລິດປົກກະຕິແລະສະຖານະ input, ແລະຫຼັງຈາກນັ້ນຫຼັງຈາກການຊັກຊ້າຂອງ 300ms, ປະຕິບັດການໂຕ້ຕອບຄໍາສັ່ງກັບ laser ເສັ້ນ.

ກ່ຽວກັບເວລາລໍຖ້າສູງສຸດຫຼັງຈາກແຕ່ລະຄໍາສັ່ງ GS2 ຖືກສົ່ງ:
- ໄດ້ຮັບທີ່ຢູ່: ຊັກຊ້າ 800ms, ໄດ້ຮັບສະບັບ: ຊັກຊ້າ 100ms;
- ເອົາພາລາມິເຕີ: ຊັກຊ້າ 100ms, ເລີ່ມການສະແກນ: ຊັກຊ້າ 400ms;
- ຢຸດການສະແກນ: ຊັກຊ້າ 100ms, ກໍານົດອັດຕາ baud: ຊັກຊ້າ 800ms;
- ຕັ້ງຄ່າໂໝດຂອບ: ຊັກຊ້າ 800ms, ເລີ່ມ OTA: ຊັກຊ້າ 800ms;

ທົບທວນຄືນ

ວັນທີ	ຮຸ່ນ	ເນື້ອໃນ
2019-04-24	1.0	ຂຽນຮ່າງທໍາອິດ
2021-11-08	1.1	ປັບປຸງແກ້ໄຂ (ປັບປຸງແກ້ໄຂໂຄງການ protocol ເພື່ອລວມຂໍ້ມູນກ້ອງຖ່າຍຮູບຊ້າຍແລະຂວາ; ຄໍາແນະນໍາສໍາລັບການເພີ່ມອຸປະກອນການປ່ອງຢ້ຽມທັດສະນະ; ການເພີ່ມອັດຕາ baud ການຕັ້ງຄ່າຄໍາສັ່ງ)
2022-01-05	1.2	ແກ້ໄຂລາຍລະອຽດການຮັບຂອງຄໍາສັ່ງທີ່ຈະໄດ້ຮັບທີ່ຢູ່ອຸປະກອນ, ແລະຄໍາອະທິບາຍຂອງກ້ອງຖ່າຍຮູບຊ້າຍແລະຂວາ
2022-01-12	1.3	ເພີ່ມຮູບແບບຂອບ, ເສີມ K, B, ຄໍາອະທິບາຍການຄໍານວນ BIAS
2022-04-29	1.4	ແກ້ໄຂລາຍລະອຽດຂອງບົດທີ 3.2: ໄດ້ຮັບຄໍາສັ່ງຂໍ້ມູນຂ່າວສານສະບັບ
2022-05-01	1.5	ແກ້ໄຂວິທີການຕັ້ງຄ່າທີ່ຢູ່ຂອງຄຳສັ່ງ soft restart
2022-05-31	1.6	1) ການປັບປຸງພາກ 3.7 2) ພາກທີ 3.8 ຄໍາສັ່ງ RESET ເພີ່ມຄໍາຕອບດຽວ 3) ເພີ່ມບົດທີ 5 ການຍົກລະດັບ OTA
2022-06-02	1.6.1	1) ແກ້ໄຂຂະບວນການປັບປຸງ OTA 2) ແກ້ໄຂ Q&A ຂອງ OTA

www.ydlidar.com

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້
GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor, GS2 ການພັດທະນາ, Linear Array Solid LiDAR ເຊັນເຊີ, ເຊັນເຊີ Array Solid LiDAR, ເຊັນເຊີ Solid LiDAR, ເຊັນເຊີ LiDAR, ເຊັນເຊີ

ເອກະສານອ້າງອີງ

ຄູ່ມືຜູ້ໃຊ້

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

ກົນໄກການເຮັດວຽກ

ການສື່ສານລະບົບ

ອະນຸສັນຍາຂໍ້ມູນ

ຄໍາສັ່ງ

ການວິເຄາະຂໍ້ມູນ

ອັບເກຣດ OTA

ສົ່ງອະນຸສັນຍາ

ຄໍາແນະນໍາ Start_IAP

ຄຳສັ່ງ Running_IAP

Complete_IAP ຄໍາແນະນໍາ

ຖາມ-ຕອບ

ເອົາໃຈໃສ່

ທົບທວນຄືນ

ເອກະສານ / ຊັບພະຍາກອນ

ເອກະສານອ້າງອີງ

ອອກຄໍາເຫັນ

ຍົກເລີກການຕອບ