YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor User Manual

Скандоо режими: GS2 сканерлөө режиминде болгондо, диапазондук бирдиги лазерди күйгүзөт. GS2 иштей баштаганда, ал тынымсыз сampтышкы чөйрөгө таасир этет жана аны фондо иштетилгенден кийин реалдуу убакыт режиминде чыгарат.
Токтотуу режими: GS2 катасы менен иштегенде, мисалы, сканерди күйгүзгөндө, лазер өчүк, мотор айланбайт, ж.б. GS2 аралыкты өлчөө бирдигин автоматтык түрдө өчүрүп, ката кодун кайтарып берет.

Өлчөө принциби
GS2 - 25-300 мм диапазону менен кыска аралыктагы катуу абалдагы лидар. Ал негизинен линиялык лазер жана камерадан турат. Бир линиялуу лазер лазер жарыгын чыгаргандан кийин, ал камера тарабынан тартылат. Лазердин жана камеранын туруктуу түзүлүшүнө ылайык, триангуляция аралыкты өлчөө принциби менен бирге биз объекттен GS2ге чейинки аралыкты эсептей алабыз. Камеранын калибрленген параметрлери боюнча лидар координаттар системасында өлчөнгөн объектинин бурчтук маанисин билүүгө болот. Натыйжада биз өлчөнгөн объекттин толук өлчөө маалыматтарын алдык.

О чекити координаталардын башталышы, кызгылт көк аймак - бурчу view оң камеранын, ал эми кызгылт сары аймак бурчу болуп саналат view сол камеранын.

Координаттын башталышы катары режим пунктуациясы менен, алдыңкы жагы координаттар системасынын багыты 0 градус, ал эми бурч саат жебеси боюнча өсөт. Чектүү булут чыкканда, берилиштердин тартиби (S1~S160) L1~L80, R1~R80. SDK тарабынан эсептелген бурч жана аралыктын баары координаттар системасында саат жебеси боюнча көрсөтүлөт.

СИСТЕМАЛЫК БАЙЛАНЫШ

Байланыш механизми
GS2 сериялык порт аркылуу тышкы түзмөктөр менен буйруктарды жана маалыматтарды байланыштырат. Тышкы аспап GS2ге система буйругун жөнөткөндө, GS2 система буйругун чечет жана тиешелүү жооп билдирүүсүн кайтарат. Буйруктун мазмунуна ылайык, GS2 тиешелүү иштөө статусун которот. Кабардын мазмунунун негизинде тышкы система билдирүүнү талдап, жооп маалыматтарын ала алат.

Системалык буйрук
Тышкы система GS2нин тиешелүү иштөө абалын орното алат жана тиешелүү система буйруктарын жөнөтүү менен тиешелүү маалыматтарды жөнөтө алат. GS2 тарабынан берилген система буйруктары төмөнкүдөй:

ГРАФИК 1 YDLIDAR GS2 СИСТЕМАСЫНЫН КОМАНДАСЫ

Системалык буйрук	Description	Режимди которуу	Жооп режими
0×60	Түзмөктүн дарегин алуу	Токтоо режими	Жалгыз жооп
0×61	Аппараттын параметрлерин алуу	Токтоо режими	Жалгыз жооп
0×62	Версия маалыматын алуу	Токтоо режими	Жалгыз жооп
0×63	Скандоону баштоо жана булут маалыматтарын чыгаруу	Скандоо режими	Үзгүлтүксүз жооп
0x64	Түзмөктү токтотуңуз, скандоону токтотуңуз	Токтоо режими	Жалгыз жооп
0x67	Жумшак кайра баштоо	/	Жалгыз жооп
0×68	Сериялык порттун ылдамдыгын коюңуз	Токтоо режими	Жалгыз жооп
0×69	Чет режимин коюу (ызы-чууга каршы режим)	Токтоо режими	Жалгыз жооп

Системалык билдирүүлөр
Системалык билдирүү - бул система кабыл алынган буйруктун негизинде система кайтарып берген жооп билдирүүсү. Ар кандай система буйруктарына ылайык, системалык билдирүүнүн жооп берүү режими жана жооп мазмуну да ар түрдүү. Жооп режиминин үч түрү бар: жооп жок, жалгыз жооп, үзгүлтүксүз жооп.
Жооп жок система эч кандай билдирүүлөрдү кайтарбайт дегенди билдирет. Бир жооп системанын билдирүү узундугу чектелгенин көрсөтүп турат жана жооп бир жолу бүтөт. Система бир нече GS2 түзмөктөрү менен каскадда болгондо, кээ бир буйруктар бир нече GS2 түзмөктөрүнөн жоопторду ырааттуу түрдө алышат. Үзгүлтүксүз жооп системанын билдирүү узундугу чексиз экендигин жана скандоочу режимге киргендеги сыяктуу маалыматтарды үзгүлтүксүз жөнөтүү керек экендигин билдирет.

Жалгыз жооп, бир нече жооп жана үзгүлтүксүз жооп билдирүүлөрү бир эле маалымат протоколун колдонушат. Протоколдун мазмуну төмөнкүлөр: пакеттин аталышы, аппараттын дареги, пакеттин түрү, маалымат узундугу, маалымат сегменти жана текшерүү коду жана сериялык порт он алтылык системасы аркылуу чыгарылат.

ГРАФИК 2 YDLIDAR GS2 СИСТЕМАЛЫК КАБАРЛАРДЫН ПРОТОКОЛУНУН СХЕМАТИЯЛЫК ДИАГРАММАСЫ

Пакеттин аталышы	Түзмөк дареги	Пакет түрү	Жооптун узундугу	Маалымат сегменти	Кодду текшерүү
4 байт	1 байт	1 байт	2 байт	N байт	1 байт

Байт офсет

Пакеттин аталышы: GS2 үчүн кабар пакетинин аталышы 0xA5A5A5A5 деп белгиленген.

Түзмөк дареги: GS2 аппаратынын дареги каскаддардын санына жараша төмөнкүлөргө бөлүнөт: 0x01, 0x02, 0x04;
Пакет түрү: Системалык буйруктардын түрлөрү үчүн 1-графикти караңыз.

Жооптун узактыгы: Жооптун узактыгын билдирет
Маалымат сегменти: Ар кандай система буйруктары ар кандай маалымат мазмунуна жооп берет жана алардын маалымат протоколдору ар башка.

Текшерүү коду: текшерүү коду.

Эскертүү: GS2 маалымат байланышы кичи-эндиан режимин, биринчи кезекте төмөн тартипти кабыл алат.

МААЛЫМАТ ПРОТОКОЛУ

Түзмөктүн дареги буйругун алыңыз
Тышкы түзмөк GS2ге бул буйрукту жөнөткөндө, GS2 түзмөктүн дарек пакетин кайтарат, билдирүү:

Каскаддык режимде, эгерде N түзмөк (3кө чейин колдоого алынган) жип менен өтсө, команда 0-01 модулга туура келген 0x02, 0x04, 1x3 боюнча N жоопту кайтарат.

Аныктама: 1 модулдун дареги 0x01, модул 2 0x02 жана модул 3 0x04.

Версия маалымат буйругун алуу
Тышкы түзмөк GS2ге сканерлөө буйругун жөнөткөндө, GS2 өзүнүн версия маалыматын кайтарып берет. Жооп билдирүүсү:

Каскаддык учурда, эгерде N (максималдуу 3) түзмөк катар менен туташтырылса, бул буйрук N жооп кайтарат, мында дарек акыркы түзүлүштүн дареги болуп саналат.
Версия номеринин узундугу 3 байт, ал эми SN номеринин узундугу 16 байт.

Түзмөктүн Параметр буйругун алуу
Тышкы түзмөк бул буйрукту GS2ге жөнөткөндө, GS2 өзүнүн аппаратынын параметрлерин кайтарып берет жана билдирүү:

Каскаддык режимде, эгерде N түзмөк (3кө чейин колдоого алынат) жипке өтсө, команда ар бир түзүлүштүн параметрлерине туура келген N жоопту кайтарат.
Протокол тарабынан кабыл алынган K жана B uint16 тибинде, алар калкып чыгуучу түргө айландырылып, андан кийин эсептөө функциясына алмаштыруудан мурун 10000ге бөлүнүшү керек.

d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；

Bias int8 тибинде, аны калкып чыгуучу түргө айландыруу жана эсептөө функциясына алмаштыруудан мурун 10го бөлүү керек.

кыйшаюу = (сүзүү) Bias /10；

Command

Скандоо буйругу

Тышкы түзмөк GS2ге сканерлөө буйругун жөнөткөндө, GS2 скандоо режимине кирет жана чекиттин булут маалыматтарын үзгүлтүксүз кайтарып берет. Билдирүү: Буйрук жөнөтүлдү: (Жөнөтүү дареги 0x00, каскаддык же жокпу, бардык түзмөктөрдү иштетет)

Буйрук алынды: (Каскаддык учурларда, бул буйрук бир гана жооп кайтарат, ал эми дарек эң чоң дарек, мисалыample: №3 түзмөк каскаддуу жана дареги 0x04.)

Берилиштер сегменти бул система тарабынан сканерленген чекиттүү булут маалыматтары, ал төмөнкү маалыматтар структурасына ылайык тышкы түзүлүшкө он алтылык системада сериялык портко жөнөтүлөт. Бүт пакеттин маалымат узундугу 322 байт, анын ичинде 2 байт экологиялык маалыматтар жана 160 диапазондук чекиттер (S1-S160), алардын ар бири 2 байт, жогорку 7 бит интенсивдүүлүк маалыматтары жана төмөнкү 9 бит аралык маалыматтар. . Бирдиги мм.

Токтотуу буйругу

Система сканерлөө абалында болгондо, GS2 чекиттүү булут маалыматтарын тышкы дүйнөгө жөнөтүп жатат. Учурда скандоону өчүрүү үчүн, скандоону токтотуу үчүн бул буйрукту жөнөтүңүз. Токтотуу буйругун жөнөткөндөн кийин, модуль жооп буйругуна жооп берет жана система дароо күтүү уйку абалына кирет. Бул учурда, аппараттын диапазону бирдиги аз энергия керектөө режиминде, жана лазер өчүрүлгөн.

Буйрук жөнөтүү: (0x00 дарегин жөнөтүү, каскаддуубу же жокпу, бардык түзмөктөр жабылат).

Каскаддык учурда, эгерде N (максималдуу 3) түзмөк катар менен туташтырылса, бул команда жоопту гана кайтарат, мында дарек акыркы түзмөктүн дареги болуп саналат, мисалыample: эгерде 3 түзмөк каскаддуу болсо, дарек 0x04.

Берүү ылдамдыгы буйругун орнотуңуз

Тышкы аппарат бул буйрукту GS2ге жөнөткөндө, GS2нин чыгуу ылдамдыгын орнотууга болот.

Буйрук жөнөтүлдү: (жөнөтүү дареги 0x00, бардык каскаддуу түзүлүштөрдүн ылдамдыгын бирдей кылып коюуну гана колдойт), билдирүү:

Алардын ичинен маалымат сегменти берүү ылдамдыгынын параметри болуп саналат, анын ичинде төрт берүү ылдамдыгы (бит/с), тиешелүүлүгүнө жараша: 230400, 512000, 921600, 1500000 0-3 кодуна туура келет (эскертүү: үч модулдук сериялык туташуу ≥921600 болушу керек, демейки 921600).

Каскаддык учурда, N түзмөк (максималдуу колдоо 3) сериялык түрдө туташтырылган болсо, команда ар бир түзүлүштүн параметрлерине туура келген N жоопту кайтарат жана даректер: 0x01, 0x02, 0x04.

Берүү ылдамдыгын орноткондон кийин, аппаратты жумшак өчүрүп күйгүзүү керек.

Чет режимин коюу (Күчтүү тыгынга каршы режим)
Тышкы аспап бул буйрукту GS2ге жөнөткөндө, GS2нин тыгынга каршы режимин коюуга болот.

Команданы жөнөтүү: (жөнөтүү дареги, каскаддык дарек), билдирүү:

буйрук кабыл алуу

Дарек - каскаддык шилтемеде конфигурацияланышы керек болгон модулдун дареги. Mode=0 стандарттык режимге туура келет, Mode=1 четки режимге туура келет (резервди өйдө караган), Mode=2 четки режимге (резеңке ылдый караган) туура келет. Чет режиминде, лидардын туруктуу чыгышы 10HZ жана чөйрө жарыктарынын чыпкалоо эффектиси жакшырат. Mode=0XFF окуу дегенди билдирет, лидар учурдагы режимге кайтып келет. Lidar демейки боюнча стандарттуу режимде иштейт.

Модуль 1 коюу: Дарек =0x01
Модуль 2 коюу: Дарек =0x02
Модуль 3 коюу: Дарек =0x04

Системаны кайра орнотуу буйругу
Тышкы аспап бул буйрукту GS2ге жөнөткөндө, GS2 жумшак кайра ишке киргизет жана система баштапкы абалга келтирилип, кайра күйгүзүлөт.
Буйрук жөнөтүү: (жөнөтүү дареги, так бириктирилген дарек гана болушу мүмкүн: 0x01/0x02/0x04)

Дарек - каскаддык шилтемеде конфигурацияланышы керек болгон модулдун дареги.

1-модулду баштапкы абалга келтирүү: Дарек =0x01
2-модулду баштапкы абалга келтирүү: Дарек =0x02
3-модулду баштапкы абалга келтирүү: Дарек =0x04

МААЛЫМАТТАРДЫ ТАЛДОО

3-ГРАФИК МААЛЫМАТТАРДЫН ТҮЗҮМҮН СҮРӨТТӨӨ

Мазмун	аты	Description
K0(2B)	Түзмөктүн параметрлери	(uint16) Сол камера бурч параметри k0 коэффициенти (3.3 бөлүмдү караңыз)
B0(2B)	Түзмөктүн параметрлери	(uint16) Сол камера бурч параметри k0 коэффициенти (3.3 бөлүмдү караңыз)
K1(2B)	Түзмөктүн параметрлери	(uint16) Камеранын оң бурч параметри k1 коэффициенти (3.3 бөлүмүн караңыз)
B1(2B)	Түзмөктүн параметрлери	(uint16) Камеранын оң бурч параметри b1 коэффициенти (3.3 бөлүмүн караңыз)
өкүмзар	Түзмөктүн параметрлери	(int8) Учурдагы камера бурчу параметринин тенденция коэффициенти (3.3 бөлүмүн караңыз)
ENV(2B)	Айлана-чөйрө маалыматтары	Айланадагы жарыктын интенсивдүүлүгү
Si(2B)	Аралыкты өлчөө маалыматтары	Төмөнкү 9 бит - аралык, жогорку 7 бит - интенсивдүүлүк мааниси

Дистанттык анализ
Аралыкты эсептөө формуласы: Аралык = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, бирдиги мм.
Күчтү эсептөө: Сапаты = _ ≫ 1
Бурч анализи
Лазердик эмиссиянын багыты сенсордун алдыңкы тарабы катары кабыл алынат, координаттардын башталышы катары PCB тегиздигиндеги лазердик тегерек борборунун проекциясы алынат, ал эми полярдык координаттар системасы PCB тегиздигинин нормалдуу сызыгы менен белгиленет. 0 градус багыты. Сааттын жебеси боюнча бурч акырындык менен көбөйөт.

Лидар тарабынан берилген баштапкы маалыматтарды жогорудагы сүрөттө көрсөтүлгөн координаттар системасына айландыруу үчүн бир катар эсептөөлөр талап кылынат. Айландыруу функциясы төмөнкүдөй (толук маалымат үчүн SDK караңыз):

Код анализин текшерүү
Текшерүү коду учурдагы маалымат пакетин текшерүү үчүн бир байттык топтоону колдонот. Төрт байт пакеттин аталышы жана текшерүү коду өзү текшерүү операциясына катышпайт. Текшерүү коду чечүү формуласы болуп саналат:

Текшерүү суммасы = ADD1()
= 1,2, … ,

ADD1 - бул кумулятивдик формула, ал 1-жазбадан баштап элементтин аягына чейинки сандарды топтоону билдирет.

OTA UPGRADE

Жумуш процессин жаңыртуу

Протоколду жөнөтүү

ГРАФИК 4 OTA МААЛЫМАТ ПРОТОКОЛУНУН ФОРМАТЫ (КИЧИКЕН ENDIAN)

Параметр	Узундугу (БАЙТ)	Description
Пакет_башчысы	4	Берилиштер пакетинин аталышы, A5A5A5A5 катары бекитилген
Түзмөк_Дареги	1	Аппараттын дарегин көрсөтөт
Pack_ID	1	Берилиш пакетинин ID (маалымат түрү)

Data_Len	2	Маалымат сегментинин маалымат узундугу, 0-82
Маалыматтар	n	Берилиштер, n = Data_Len
Текшерүү_сум	1	Текшерүү суммасы, башты алып салгандан кийин калган байттардын текшерүү суммасы

5-ГРАФИК ОТА ЖАКШЫРТУУ НУСКАМАСЫ

Көрсөтмө түрү	Pack_ID	Description
Start_IAP	0x0A	Күйгүзүлгөндөн кийин IAPти баштоо үчүн бул буйрукту жөнөтүңүз
Running_IAP	0x0B	IAP иштетиңиз, пакеттерди өткөрүңүз
Complete_IAP	0x0C	IAP аягы
ACK_IAP	0x20	IAP жообу
RESET_SYSTEM	0x67	Көрсөтүлгөн даректе модулду баштапкы абалга келтирип, өчүрүп күйгүзүңүз

Start_IAP нускамасы

Буйрук жөнөтүү

Маалымат сегменти Маалымат форматы:
Маалымат[0~1]: Демейки 0x00;

DATA[2~17]: Бул белгиленген белгини текшерүү коду:
0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
Билдирүү жөнөтүүнү караңыз

A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Буйрук кабыл алуу: FLASH секторунун операцияларынан улам, кайтаруу кечигүү узакка созулуп, 80 мс менен 700 мс ортосунда өзгөрүп турат)

Маалымат форматын алуу

Дарек: модулдун дареги;
ACK: Демейки 0x20, бул маалымат пакети тастыктоо пакети экенин көрсөтүп турат; Берилиштер[0~1]: Демейки 0x00;

Берилиштер[2]: 0x0A жооп буйругу 0x0A экенин көрсөтөт;
Берилиштер[3]: 0x01 нормалдуу кабыл алууну көрсөтөт, 0 анормалдуу кабыл алууну көрсөтөт;
алуу үчүн шилтеме:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruction

Буйрук жөнөтүү

Микропрограмма жаңыртуу учурунда бөлүнөт жана маалымат сегментинин (Data) алгачкы эки байты микропрограмманын биринчи байтына салыштырмалуу берилиштердин бул сегментинин жылышын көрсөтөт.

Берилиштер[0~1]:Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
Берилиштер[2]~Маалымат[17]: туруктуу сап текшерүү коду болуп саналат:

0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: микропрограмма маалыматтары;
Билдирүү жөнөтүүнү караңыз
A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Data[18]~Data[81]) + Check_Sum

Командалык кабыл алуу

Дарек: иs модулдун дареги;
ACK: Демейки 0x20, бул маалымат пакети тастыктоо пакети экенин көрсөтүп турат;

Берилиштер[0~1] : Package_Shift = Берилиштер[0]+ Берилиштер[1]*256 жооптун микропрограмма маалыматтарынын жылышын көрсөтөт. Жаңылоо процессинде жоопту аныктоодо коргоо механизми катары офсетти баалоо сунушталат.

Data[2]=0x0B жооп буйругу 0x0B экенин көрсөтөт;
Берилиштер[3]=0x01 нормалдуу кабыл алууну көрсөтөт, 0 анормалдуу кабыл алууну көрсөтөт;

алуу үчүн шилтеме
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP нускамасы

Буйрук жөнөтүү

Маалымат[0~1]: Демейки 0x00;
Берилиштер[2]~Маалымат[17]: Бул туруктуу сап текшерүү коду:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Берилиштер[18]~Маалымат[21]: шифрлөө желеги, uint32_t түрү, шифрленген микропрограмма 1, шифрленбеген микропрограмма 0;

Билдирүү жөнөтүүнү караңыз:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t шифрлөө желеги) + Текшерүү_суммасы

Командалык кабыл алуу

Маалымат форматын алуу:

Дарек: модулдун дареги болуп саналат;
ACK: Демейки 0x20, бул маалымат пакети тастыктоо пакети экенин көрсөтүп турат;
Маалымат[0~1]: Демейки 0x00;

Берилиштер[2]: 0x0C жооп буйругу 0x0C экенин көрсөтөт;
Берилиштер[3]: 0x01 нормалдуу кабыл алууну көрсөтөт, 0 анормалдуу кабыл алууну көрсөтөт;
Кабыл алынган билдирүүнү караңыз:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM нускамасы
Сураныч, чоо-жайын билүү үчүн бөлүм 3.8 Системаны кайра орнотуу буйругун караңыз.

С&Ж

С: Калыбына келтирүү буйругун жөнөткөндөн кийин калыбына келтирүү ийгиликтүү болду деп кантип баалоого болот? Кечиктирүү керекпи?
- A: Ийгиликтүү аткарылышын калыбына келтирүү буйругунун жооп пакетине жараша баалоого болот; кийинки операцияларды аткаруудан мурун жооп алгандан кийин 500 мс кечиктирүүнү кошуу сунушталат.

С: Модуль 4 баштапкы абалга келтирилгенден кийин протоколго туура келбеген кээ бир сериялык порт маалыматтарын алат, аны менен кантип күрөшүү керек?
- A: Модулдун күйгүзүлгөн журналы 4 0x3E аталышы бар ASCII берилиштеринин саптары болуп саналат, ал 4 0xA5 баш аты менен кадимки маалыматтарды талдоосуна таасир этпейт жана этибарга алынышы мүмкүн. Физикалык шилтемеден улам №1 жана №2 модулдардын журналдарын кабыл алуу мүмкүн эмес.
С: Эгерде жаңыртуу процесси электр жарыгы үзгүлтүккө учурап, кайра күйгүзүлсө, аны кантип чечүү керек?
- A: Кайра жаңыртуу үчүн Start_IAP буйругун кайра жөнөтүңүз.
С: Каскад абалында анормалдуу жаңыртуу функциясынын мүмкүн болгон себеби эмнеде?
- A: Физикалык шилтеменин туура экендигин ырастоо, мисалы, үч модулдун чекиттүү булут маалыматтарын алууга болот;
- Үч модулдун даректери карама-каршы келбегендигин ырастаңыз жана даректерди кайра дайындоого аракет кылсаңыз болот;
- Жаңылануучу модулду баштапкы абалга келтирип, анан аракетти кайра баштаңыз;
Q: Эмне үчүн каскаддык жаңыртуудан кийин окуу версиясынын номери 0?
- A: Бул модулду жаңыртуу ийгиликсиз экенин билдирет, колдонуучулар модулду баштапкы абалга келтирип, андан кийин кайра жаңыртыш керек.

КӨҢҮЛ БЕРҮҮ

GS2 менен командалык өз ара аракеттенүү учурунда, скандоону токтотуу буйругун кошпогондо, сканерлөө режиминде башка буйруктар менен өз ара аракеттенүү мүмкүн эмес, бул билдирүүнү талдоо каталарына оңой алып келиши мүмкүн.
GS2 күйгүзүлгөндө автоматтык түрдө башталбайт. Скандоо режимине кирүү үчүн скандоону баштоо буйругун жөнөтүшү керек. Диапазону токтотуу керек болгондо, скандоону токтотуу жана уйку режимине өтүү үчүн скандоону токтотуу буйругун жөнөтүңүз.

GS2ди кадимкидей баштаңыз, биз сунуштаган процесс:
Биринчи кадам:
учурдагы аппараттын дарегин жана каскаддардын санын алуу үчүн Түзмөктүн дарегин алуу буйругун жөнөтүңүз жана даректи конфигурациялаңыз;
Экинчи кадам:
версиянын номерин алуу үчүн get version буйругун жөнөтүү;
Үчүнчү кадам:
маалыматтарды талдоо үчүн аппараттын бурч параметрлерин алуу үчүн аппараттын параметрлерин алуу үчүн буйрук жөнөтүү;
Төртүнчү кадам:
чекит булут маалыматтарын алуу үчүн издөө баштоо буйругун жөнөтүү.
GS2 перспективдүү терезелери үчүн жарык өткөрүүчү материалдарды долбоорлоо боюнча сунуштар:
Эгерде алдыңкы капкактын перспективалуу терезеси GS2 үчүн иштелип чыккан болсо, анын жарык өткөрүүчү материалы катары инфракызыл өткөргүч ПКны колдонуу сунушталат, ал эми жарык өткөрүүчү аймак жалпак (тегиздик ≤0.05мм) болушу керек жана учак 780нмден 1000нмге чейинки диапазондо ачык болушу керек. жарык ылдамдыгы 90% дан жогору.
Навигация тактасын кайра-кайра күйгүзүү жана өчүрүү үчүн сунушталган операция процедурасы:
Навигация тактасынын электр кубатын керектөөсүн азайтуу үчүн, эгер GS2 кайра-кайра күйгүзүлүп жана өчүрүлүшү керек болсо, өчүрүүдөн мурун скандоону токтотуу буйругун жөнөтүү (3.5 бөлүмүн караңыз), андан кийин TX жана RX конфигурациялоо сунушталат. навигация тактасы жогорку импеданска. Андан кийин аны өчүрүү үчүн VCCти төмөн тартыңыз. Кийинки жолу электр кубаты күйгүзүлгөндө, адегенде VCCти тартыңыз, андан кийин TX жана RXди кадимки чыгуу жана киргизүү абалдары катары конфигурациялаңыз, андан кийин 300 мс кечигүүдөн кийин линия лазери менен командалык өз ара аракеттенүүнү аткарыңыз.

Ар бир GS2 буйругу жөнөтүлгөндөн кийин максималдуу күтүү убактысы жөнүндө:
- Даректи алуу: кечигүү 800 мс, версиясын алуу: 100 мс кечиктирүү;
- Параметрлерди алуу: 100 мс кечиктирүү, скандоону баштоо: 400 мс кечиктирүү;
- Скандоону токтотуу: 100 мс кечиктирүү, берүү ылдамдыгын орнотуу: 800 мс кечиктирүү;
- Чет режимин коюу: кечигүү 800ms, OTA баштоо: кечигүү 800ms;

карап чыгуу

Дата	Версия	Мазмун
2019-04-24	1.0	Биринчи долбоорду түзүңүз
2021-11-08	1.1	Өзгөртүү (Сол жана оң камера маалыматтарын бириктирүү үчүн протоколдун негизин өзгөртүү; Перспективдүү терезе материалдарын кошуу боюнча сунуштар; Берүү ылдамдыгын кошуу орнотуу буйругу)
2022-01-05	1.2	Түзмөктүн дарегин алуу үчүн буйруктун кабыл алуучу сыпаттамасын жана сол жана оң камералардын сыпаттамасын өзгөртүңүз
2022-01-12	1.3	Чет режимин кошуу, K, B, BIAS эсептөө сүрөттөмөсүн толуктоо
2022-04-29	1.4	3.2-бөлүмдүн сүрөттөлүшүн өзгөртүү: Версия маалыматын алуу буйругу
2022-05-01	1.5	Жумшак кайра баштоо буйругунун даректи конфигурациялоо ыкмасын өзгөртүү
2022-05-31	1.6	1) 3.7 бөлүмүн жаңылоо 2) 3.8-бөлүм RESET буйругу бир жоопту кошот 3) 5-бөлүмдүн OTA жаңыртуусу кошулду
2022-06-02	1.6.1	1) OTA жаңыртуу иш процессин өзгөртүү 2) ОТАнын суроо-жоопторун өзгөртүү

www.ydlidar.com

Документтер / Ресурстар

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdf] Колдонуучунун колдонмосу
GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR сенсор, GS2 DEVELOPMENT, сызыктуу массив катуу LiDAR сенсор, массив катуу LiDAR сенсор, катуу LiDAR сенсор, LiDAR сенсор, сенсор

Шилтемелер

User Manual

YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Solid LiDAR Sensor

ЖУМУШЧУ МЕХАНИЗМ

СИСТЕМАЛЫК БАЙЛАНЫШ

МААЛЫМАТ ПРОТОКОЛУ

Command

МААЛЫМАТТАРДЫ ТАЛДОО

OTA UPGRADE

Протоколду жөнөтүү

Start_IAP нускамасы

Running_IAP Instruction

Complete_IAP нускамасы

С&Ж

КӨҢҮЛ БЕРҮҮ

карап чыгуу

Документтер / Ресурстар

Шилтемелер

Комментарий калтырыңыз

Жоопту жокко чыгаруу