PEMBANGUNAN YDLIDAR GS2 Penderia LiDAR Pepejal Susunan Linear

MEKANISME KERJA

Mod
Sistem YDLIDAR GS2 (selepas ini dirujuk sebagai GS2) mempunyai 3 mod kerja: mod melahu, mod imbasan, mod berhenti.

• Mod terbiar: Apabila GS2 dihidupkan, mod lalai ialah mod melahu. Dalam mod melahu, unit julat GS2 tidak berfungsi dan laser tidak ringan.
• Mod imbasan: Apabila GS2 berada dalam mod pengimbasan, unit julat menghidupkan laser. Apabila GS2 mula berfungsi, ia terus samples persekitaran luaran dan mengeluarkannya dalam masa nyata selepas pemprosesan latar belakang.
• Mod berhenti: Apabila GS2 berjalan dengan ralat, seperti menghidupkan pengimbas, laser dimatikan, motor tidak berputar, dsb. GS2 secara automatik akan mematikan unit pengukur jarak dan maklum balas kod ralat.

Prinsip Pengukuran
GS2 ialah lidar keadaan pepejal jarak dekat dengan julat 25-300mm. Ia terutamanya terdiri daripada laser garis dan kamera. Selepas laser satu baris memancarkan cahaya laser, ia ditangkap oleh kamera. Mengikut struktur tetap laser dan kamera, digabungkan dengan prinsip pengukuran jarak triangulasi, kita boleh mengira jarak dari objek ke GS2. Mengikut parameter kamera yang ditentukur, nilai sudut objek yang diukur dalam sistem koordinat lidar boleh diketahui. Hasilnya, kami telah memperoleh data ukuran lengkap objek yang diukur.

Titik O ialah asal koordinat, kawasan ungu ialah sudut view kamera kanan, dan kawasan oren ialah sudut view daripada kamera kiri.

Dengan tanda baca mod sebagai asal koordinat, bahagian hadapan ialah arah sistem koordinat 0 darjah, dan sudut meningkat mengikut arah jam. Apabila awan titik dikeluarkan, susunan data (S1~S160) ialah L1~L80, R1~R80. Sudut dan jarak yang dikira oleh SDK semuanya diwakili dalam sistem koordinat mengikut arah jam.

SISTEM KOMUNIKASI

Mekanisme Komunikasi
GS2 menyampaikan arahan dan data dengan peranti luaran melalui port bersiri. Apabila peranti luaran menghantar arahan sistem kepada GS2, GS2 menyelesaikan arahan sistem dan mengembalikan mesej balasan yang sepadan. Mengikut kandungan arahan, GS2 menukar status kerja yang sepadan. Berdasarkan kandungan mesej, sistem luaran boleh menghuraikan mesej dan mendapatkan data tindak balas.

Perintah Sistem
Sistem luaran boleh menetapkan status kerja yang sepadan bagi GS2 dan menghantar data yang sepadan dengan menghantar arahan sistem yang berkaitan. Arahan sistem yang dikeluarkan oleh GS2 adalah seperti berikut:

CARTA 1 PERINTAH SISTEM YDLIDAR GS2

Perintah sistem	Penerangan	Penukaran mod	Mod jawapan
0×60	Mendapatkan Alamat Peranti	Mod berhenti	Sambutan tunggal
0×61	Mendapatkan parameter peranti	Mod berhenti	Sambutan tunggal
0×62	Mendapatkan Maklumat versi	Mod berhenti	Sambutan tunggal
0×63	Mula mengimbas dan mengeluarkan data awan titik	Mod imbasan	Sambutan berterusan
0x64	Hentikan peranti, hentikan pengimbasan	Mod berhenti	Sambutan tunggal
0x67	Mula semula lembut	/	Sambutan tunggal
0×68	Tetapkan kadar baud port bersiri	Mod berhenti	Sambutan tunggal
0×69	Tetapkan mod tepi (mod anti hingar)	Mod berhenti	Sambutan tunggal

Mesej Sistem
Mesej sistem ialah mesej respons yang sistem suapan semula berdasarkan arahan sistem yang diterima. Mengikut arahan sistem yang berbeza, mod balasan dan kandungan tindak balas mesej sistem juga berbeza. Terdapat tiga jenis mod tindak balas: tiada tindak balas, tindak balas tunggal, tindak balas berterusan.
Tiada respons bermakna sistem tidak mengembalikan sebarang mesej. Balasan tunggal menunjukkan bahawa panjang mesej sistem adalah terhad, dan respons tamat sekali. Apabila sistem dilantunkan dengan berbilang peranti GS2, beberapa arahan akan menerima respons daripada berbilang peranti GS2 secara berturut-turut. Sambutan berterusan bermakna panjang mesej sistem adalah tidak terhingga dan perlu menghantar data secara berterusan, seperti semasa memasuki mod imbasan.

Mesej respons tunggal, berbilang respons dan respons berterusan menggunakan protokol data yang sama. Kandungan protokol adalah: pengepala paket, alamat peranti, jenis paket, panjang data, segmen data dan kod semak, dan dikeluarkan melalui sistem heksadesimal port bersiri.

CARTA 2 YDLIDAR GS2 GAMBARAJAH SKEMATIK PROTOKOL DATA MESEJ SISTEM

Pengepala paket	Alamat peranti	Jenis paket	Panjang tindak balas	Segmen data	Semak kod
4 Bait	1 Bait	1 Bait	2 Bait	N Bait	1 Bait

Byte offset

• Pengepala paket: Pengepala paket mesej untuk GS2 ditandakan 0xA5A5A5A5.
• Alamat peranti: Alamat peranti GS2, mengikut bilangan lata, dibahagikan kepada: 0x01, 0x02, 0x04;
• Jenis paket: Lihat carta 1 untuk jenis arahan sistem.
• Panjang respons: Mewakili panjang tindak balas
• Segmen data: Perintah sistem yang berbeza bertindak balas terhadap kandungan data yang berbeza, dan protokol datanya adalah berbeza.
• Semak kod: semak kod.

Nota: Komunikasi data GS2 menggunakan mod kecil-endian, pesanan rendah dahulu.

PROTOKOL DATA

Dapatkan Perintah Alamat Peranti
Apabila peranti luaran menghantar arahan ini kepada GS2, GS2 mengembalikan paket alamat peranti, mesejnya ialah:

Dalam melata, jika N peranti (sehingga 3 disokong) disambungkan, arahan mengembalikan N jawapan pada 0x01, 0x02, 0x04, sepadan dengan 1-3 modul masing-masing.

Definisi: Alamat modul 1 ialah 0x01, modul 2 ialah 0x02, dan modul 3 ialah 0x04.

Dapatkan Perintah Maklumat Versi
Apabila peranti luaran menghantar arahan imbasan kepada GS2, GS2 mengembalikan maklumat versinya. Mesej balasan ialah:

Dalam kes melata, jika N (maksimum 3) peranti disambungkan secara bersiri, arahan ini akan mengembalikan N respons, di mana alamatnya ialah alamat peranti terakhir.
Nombor versi ialah 3 bait panjang, dan nombor SN ialah 16 bait panjang.

Dapatkan Perintah Parameter Peranti
Apabila peranti luaran menghantar arahan ini kepada GS2, GS2 akan mengembalikan parameter perantinya dan mesejnya ialah:

Dalam melata, jika N peranti (sehingga 3 disokong) disambungkan, arahan itu mengembalikan N jawapan, sepadan dengan parameter setiap peranti.
K dan B yang diterima oleh protokol adalah daripada jenis uint16, yang perlu ditukar kepada jenis apungan dan kemudian dibahagikan dengan 10000 sebelum digantikan ke dalam fungsi pengiraan.

• d_compensateK0 = (terapung)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (terapung)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (terapung)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (terapung)B1/10000.0f；

Bias adalah jenis int8, yang perlu ditukar kepada jenis apungan dan dibahagikan dengan 10 sebelum menggantikan fungsi pengiraan.

• bias = (terapung)Bias /10；

Perintah

Perintah Imbas

Apabila peranti luaran menghantar arahan imbasan ke GS2, GS2 memasuki mod imbasan dan terus suapan data awan titik balik. Mesejnya ialah: Perintah dihantar: (Hantar alamat 0x00, lata atau tidak, akan memulakan semua peranti)

Perintah diterima: (Dalam kes berlatarkan, arahan ini hanya mengembalikan satu respons, dan alamatnya ialah alamat terbesar, contohnyaample: Peranti No.3 melata, dan alamatnya ialah 0x04.)

Segmen data ialah data awan titik yang diimbas oleh sistem, yang dihantar ke port bersiri dalam perenambelasan ke peranti luaran mengikut struktur data berikut. Panjang data keseluruhan paket ialah 322 Bait, termasuk 2 Bait data persekitaran dan 160 titik julat (S1-S160), setiap satunya ialah 2 Bait, 7 bit atas ialah data intensiti, dan 9 bit bawah ialah data jarak . Unit ialah mm.

Hentikan Perintah

Apabila sistem berada dalam keadaan pengimbasan, GS2 telah menghantar data awan titik ke dunia luar. Untuk melumpuhkan pengimbasan pada masa ini, hantar arahan ini untuk menghentikan pengimbasan. Selepas menghantar arahan berhenti, modul akan membalas arahan tindak balas, dan sistem akan memasuki keadaan tidur siap sedia serta-merta. Pada masa ini, unit julat peranti berada dalam mod penggunaan kuasa rendah, dan laser dimatikan.

• Penghantaran arahan: (alamat hantar 0x00, tidak kira sama ada melata atau tidak, semua peranti akan ditutup).

Dalam kes melata, jika N (maksimum 3) peranti disambungkan secara bersiri, arahan ini hanya akan mengembalikan respons, di mana alamatnya ialah alamat peranti terakhir, contohnyaample: jika 3 peranti dilantunkan, alamatnya ialah 0x04.

Tetapkan Perintah Kadar Baud

Apabila peranti luaran menghantar arahan ini kepada GS2, kadar baud output GS2 boleh ditetapkan.

• Perintah dihantar: (alamat penghantaran 0x00, hanya menyokong penetapan kadar baud bagi semua peranti berlatarkan agar sama), mesejnya ialah:

Antaranya, segmen data ialah parameter kadar baud, termasuk empat kadar baud (bps), masing-masing: 230400, 512000, 921600, 1500000 sepadan dengan kod 0-3 (nota: sambungan bersiri tiga modul mestilah ≥921600, lalai ialah 921600).

Dalam kes melata, jika peranti N (sokongan maksimum 3) peranti disambungkan secara bersiri, arahan akan mengembalikan N respons, sepadan dengan parameter setiap peranti, dan alamatnya ialah: 0x01, 0x02, 0x04.

• Selepas menetapkan kadar baud, perlu mulakan semula peranti secara lembut.

Tetapkan Mod Tepi (Mod anti-jamming yang kuat)
Apabila peranti luaran menghantar arahan ini kepada GS2, mod anti-jamming GS2 boleh ditetapkan.

• Penghantaran arahan: (alamat penghantaran, alamat lata), mesejnya ialah:

penerimaan arahan

Alamat ialah alamat modul yang perlu dikonfigurasikan dalam pautan lata. Mod=0 sepadan dengan mod standard, Mod=1 sepadan dengan mod tepi (bekas menghadap ke atas), Mod=2 sepadan dengan mod tepi (bekas menghadap ke bawah). Dalam mod tepi, output tetap lidar ialah 10HZ, dan kesan penapisan cahaya ambien akan dipertingkatkan. Mod=0XFF bermaksud membaca, lidar akan kembali ke mod semasa. Lidar berfungsi dalam mod standard secara lalai.

• Tetapkan modul 1: Alamat =0x01
• Tetapkan modul 2: Alamat =0x02
• Tetapkan modul 3: Alamat =0x04

Perintah Tetapan Semula Sistem
Apabila peranti luaran menghantar arahan ini kepada GS2, GS2 akan memasuki mula semula lembut, dan sistem akan menetapkan semula dan memulakan semula.
Penghantaran arahan: (alamat penghantaran, hanya boleh menjadi alamat bercantum yang tepat: 0x01/0x02/0x04)

Alamat ialah alamat modul yang perlu dikonfigurasikan dalam pautan lata.

• Tetapkan semula modul 1: Alamat =0x01
• Tetapkan semula modul 2: Alamat =0x02
• Tetapkan semula modul 3: Alamat =0x04

ANALISIS DATA

CARTA 3 HURAIAN STRUKTUR DATA

kandungan	Nama	Penerangan
K0(2B)	Parameter peranti	(uint16) Parameter sudut kamera kiri pekali k0 (lihat bahagian 3.3)
B0(2B)	Parameter peranti	(uint16) Parameter sudut kamera kiri pekali k0 (lihat bahagian 3.3)
K1(2B)	Parameter peranti	(uint16) Parameter sudut kamera yang betul pekali k1 (lihat bahagian 3.3)
B1(2B)	Parameter peranti	(uint16) Parameter sudut kamera yang betul b1 pekali (lihat bahagian 3.3)
BIAS	Parameter peranti	(int8) Pekali bias parameter sudut kamera semasa (lihat bahagian 3.3)
ENV(2B)	Data persekitaran	Keamatan cahaya ambien
Si(2B)	Data ukuran jarak	9 bit yang lebih rendah adalah jarak, 7 bit atas adalah nilai intensiti

• Analisis jarak
  Formula pengiraan jarak: Jarak = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, unit ialah mm.
  Pengiraan kekuatan: Kualiti = _ ≫ 1
• Analisis sudut
  Arah pelepasan laser diambil sebagai bahagian hadapan sensor, unjuran pusat bulatan laser pada satah PCB diambil sebagai asal koordinat, dan sistem koordinat kutub ditubuhkan dengan garis normal satah PCB sebagai arah 0 darjah. Mengikut arah jam, sudut secara beransur-ansur meningkat.

Untuk menukar data asal yang dihantar oleh Lidar kepada sistem koordinat dalam rajah di atas, satu siri pengiraan diperlukan. Fungsi penukaran adalah seperti berikut (untuk butiran, sila rujuk SDK):

Semak analisis kod
Kod semakan menggunakan pengumpulan bait tunggal untuk menyemak paket data semasa. Pengepala paket empat bait dan kod semak itu sendiri tidak mengambil bahagian dalam operasi semakan. Formula penyelesaian kod semak ialah:

• Jumlah Semak = ADD1()
• = 1,2, … ,

ADD1 ialah formula terkumpul, ia bermaksud untuk mengumpul nombor dari subskrip 1 hingga berakhir dalam elemen.

NAIK TARAF OTA

Tingkatkan Aliran Kerja

Hantar Protokol

CARTA 4 FORMAT PROTOKOL DATA OTA (ENDIAN KECIL)

Parameter	Panjang (BYTE)	Penerangan
Packet_Header	4	Pengepala paket data, ditetapkan sebagai A5A5A5A5
Alamat_Peranti	1	Menentukan alamat peranti
Pack_ID	1	ID paket data (jenis data)

Data_Len	2	Panjang data segmen data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Semak_Jumlah	1	Checksum, jumlah semak baki bait selepas pengepala dialih keluar

CARTA 5 ARAHAN NAIK TARAF OTA

Jenis arahan	Pack_ID	Penerangan
Start_IAP	0x0A	Hantar arahan ini untuk memulakan IAP selepas dihidupkan
Running_IAP	0x0B	Jalankan IAP, hantar paket
Complete_IAP	0x0C	Tamat IAP
ACK_IAP	0x20	jawapan IAP
RESET_SYSTEM	0x67	Tetapkan semula dan mulakan semula modul pada alamat yang ditentukan

Start_IAP Arahan

Penghantaran arahan

• Segmen data Format data:
• Data[0~1]: Lalai ialah 0x00;
• DATA[2~17]: Ia ialah kod pengesahan aksara tetap:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Rujuk untuk menghantar mesej
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Penerimaan arahan: Disebabkan oleh operasi sektor FLASH, kelewatan pemulangan adalah panjang dan turun naik antara 80ms dan 700ms)

Terima format data

• Alamat: alamat modul;
• ACK: Lalai ialah 0x20, menunjukkan bahawa paket data ialah paket pengakuan; Data[0~1]: Lalai ialah 0x00;
• Data[2]: 0x0A menunjukkan bahawa arahan tindak balas ialah 0x0A;
• Data[3]: 0x01 menunjukkan penerimaan biasa, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;
• Rujukan untuk diterima:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Arahan Running_IAP

Penghantaran arahan

Perisian tegar akan dibahagikan semasa naik taraf, dan dua bait pertama segmen data (Data) menunjukkan pengimbangan segmen data ini berbanding dengan bait pertama perisian tegar.

• Data[0~1]：Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: ialah kod pengesahan rentetan tetap:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data perisian tegar；
• Rujuk untuk menghantar mesej
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Jumlah_Semak

Penerimaan arahan

• Alamat: is alamat modul;
• ACK: Lalai ialah 0x20, menunjukkan bahawa paket data ialah paket pengakuan;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 menunjukkan data perisian tegar mengimbangi respons. Adalah disyorkan untuk menilai offset sebagai mekanisme perlindungan apabila mengesan tindak balas semasa proses naik taraf.

• Data[2]=0x0B menunjukkan bahawa arahan tindak balas ialah 0x0B;
• Data[3]=0x01 menunjukkan penerimaan biasa, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;

Rujukan untuk menerima
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Complete_IAP Arahan

Penghantaran arahan

• Data[0~1]: Lalai ialah 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Ia ialah kod pengesahan rentetan tetap:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: bendera penyulitan, jenis uint32_t, perisian tegar yang disulitkan ialah 1, perisian tegar tidak disulitkan ialah 0;

Rujuk untuk menghantar mesej:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bendera penyulitan uint32_t) + Check_Sum

Penerimaan arahan

• Terima format data:
• Alamat: ialah alamat modul;
• ACK: Lalai ialah 0x20, menunjukkan bahawa paket data ialah paket pengakuan;
• Data[0~1]: Lalai ialah 0x00;
• Data[2]: 0x0C menunjukkan bahawa arahan tindak balas ialah 0x0C;
• Data[3]: 0x01 menunjukkan penerimaan biasa, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;
• Rujuk mesej yang diterima:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM Arahan
Sila rujuk Bab 3.8 Perintah Tetapan Semula Sistem untuk butiran.

Soal Jawab

• S: Bagaimana untuk menilai tetapan semula berjaya selepas menghantar arahan tetapan semula? Sama ada kelewatan diperlukan?
  • A: Pelaksanaan yang berjaya boleh dinilai mengikut paket tindak balas arahan set semula; adalah disyorkan untuk menambah kelewatan 500ms selepas menerima respons sebelum melakukan operasi seterusnya.
• S: Modul 4 menerima beberapa data port bersiri yang tidak mematuhi protokol selepas set semula, bagaimana untuk menanganinya?
  • A: Log kuasa hidup modul ialah rentetan data ASCII dengan 4 pengepala 0x3E, yang tidak menjejaskan penghuraian data biasa dengan 4 pengepala 0xA5, dan boleh diabaikan. Disebabkan pautan fizikal, log modul No. 1 dan No. 2 tidak boleh diterima.
• S: Bagaimana untuk menangani jika proses naik taraf terganggu oleh kegagalan kuasa dan mulakan semula?
  • A: Hantar semula perintah Start_IAP untuk naik taraf semula.
• S: Apakah sebab yang mungkin untuk fungsi naik taraf yang tidak normal dalam keadaan lata?
  • A: Sahkan sama ada pautan fizikal adalah betul, seperti sama ada data awan titik bagi tiga modul boleh diterima;
  • Sahkan bahawa alamat tiga modul tidak bercanggah dan anda boleh cuba menetapkan semula alamat;
  • Tetapkan semula modul untuk dinaik taraf dan kemudian mulakan semula percubaan;
• Q: Mengapakah versi baca nombor 0 selepas naik taraf lata?
  • A: Ini bermakna peningkatan modul tidak berjaya, pengguna perlu menetapkan semula modul dan kemudian naik taraf semula.

PERHATIAN

1. Semasa interaksi arahan dengan GS2, kecuali perintah henti imbasan, arahan lain tidak boleh berinteraksi dalam mod imbasan, yang boleh membawa kepada ralat penghuraian mesej dengan mudah.
2. GS2 tidak akan bermula secara automatik apabila kuasa dihidupkan. Ia perlu menghantar arahan imbasan mula untuk memasuki mod imbasan. Apabila perlu berhenti julat, hantar perintah berhenti imbasan untuk berhenti mengimbas dan masuk ke mod tidur.
3. Mulakan GS2 seperti biasa, proses yang disyorkan kami ialah:
   Langkah pertama:
   hantar arahan Dapatkan Alamat Peranti untuk mendapatkan alamat peranti semasa dan bilangan lata, dan konfigurasikan alamat;
   Langkah kedua:
   hantar arahan get version untuk mendapatkan nombor versi;
   Langkah ketiga:
   menghantar arahan untuk mendapatkan parameter peranti untuk mendapatkan parameter sudut peranti untuk analisis data;
   Langkah keempat:
   hantar arahan imbasan mula untuk mendapatkan data awan titik.
4. Cadangan untuk reka bentuk bahan pemancar cahaya untuk tingkap perspektif GS2:
   Jika tetingkap perspektif penutup hadapan direka untuk GS2, adalah disyorkan untuk menggunakan PC telap inframerah sebagai bahan pemancar cahayanya, dan kawasan pemancar cahaya dikehendaki rata (kerataan ≤0.05mm), dan semua kawasan dalam pesawat harus telus dalam jalur 780nm hingga 1000nm. Kadar cahaya lebih besar daripada 90%.
5. Prosedur operasi yang disyorkan untuk menghidupkan dan mematikan GS2 berulang kali pada papan navigasi:
   Untuk mengurangkan penggunaan kuasa papan navigasi, jika GS2 perlu dihidupkan dan dimatikan berulang kali, adalah disyorkan untuk menghantar arahan berhenti imbasan (lihat bahagian 3.5) sebelum mematikan kuasa, dan kemudian konfigurasikan TX dan RX bagi papan navigasi kepada impedans tinggi. Kemudian tarik VCC rendah untuk mematikannya. Apabila kuasa dihidupkan seterusnya, mula-mula tarik VCC, kemudian konfigurasikan TX dan RX sebagai keadaan output dan input biasa, dan kemudian selepas kelewatan 300ms, lakukan interaksi arahan dengan laser talian.
6. Kira-kira masa menunggu maksimum selepas setiap arahan GS2 dihantar:
   • Dapatkan alamat: kelewatan 800ms, dapatkan versi: kelewatan 100ms;
   • Dapatkan parameter: tunda 100ms, mulakan imbasan: tunda 400ms;
   • Hentikan pengimbasan: kelewatan 100ms, tetapkan kadar baud: kelewatan 800ms;
   • Tetapkan mod tepi: kelewatan 800ms, mulakan OTA: kelewatan 800ms;

PEMULIHAN

tarikh	Versi	kandungan
2019-04-24	1.0	Karang draf pertama
2021-11-08	1.1	Ubah suai (Ubah suai rangka kerja protokol untuk menggabungkan data kamera kiri dan kanan; Cadangan untuk menambah bahan tetingkap perspektif; Menambah kadar baud arahan tetapan)
2022-01-05	1.2	Ubah suai perihalan penerimaan arahan untuk mendapatkan alamat peranti, dan perihalan kamera kiri dan kanan
2022-01-12	1.3	Tambah mod tepi, tambahan K, B, perihalan pengiraan BIAS
2022-04-29	1.4	Ubah suai perihalan bab 3.2: Dapatkan Perintah Maklumat Versi
2022-05-01	1.5	Ubah suai kaedah konfigurasi alamat arahan mula semula lembut
2022-05-31	1.6	1) Kemas kini bahagian 3.7 2) Bahagian 3.8 Arahan RESET menambah satu balasan 3) Menambah peningkatan OTA Bab 5
2022-06-02	1.6.1	1) Ubah suai aliran kerja naik taraf OTA 2) Ubah suai Soal Jawab OTA

www.ydlidar.com

Dokumen / Sumber

PEMBANGUNAN YDLIDAR GS2 Penderia LiDAR Pepejal Susunan Linear [pdf] Manual Pengguna PEMBANGUNAN GS2 Penderia LiDAR Pepejal Tatasusunan Linear, PEMBANGUNAN GS2, Penderia LiDAR Pepejal Tatasusunan Linear, Penderia LiDAR Pepejal Tatasusunan, Penderia LiDAR Pepejal, Penderia LiDAR, Penderia

Rujukan

• Manual Pengguna