PENGEMBANGAN YDLIDAR GS2 Sensor LiDAR Padat Array Linier

MEKANISME KERJA

Mode
Sistem YDLIDAR GS2 (selanjutnya disebut GS2) memiliki 3 mode kerja: mode siaga, mode pemindaian, mode berhenti.

• Mode siaga: Saat GS2 dihidupkan, mode defaultnya adalah mode siaga. Dalam mode siaga, unit jangkauan GS2 tidak berfungsi dan laser tidak menyala.
• Mode pemindaian: Saat GS2 dalam mode pemindaian, unit jangkauan menyalakan laser. Saat GS2 mulai bekerja, GSXNUMX terus menyalaample lingkungan eksternal dan mengeluarkannya secara real time setelah pemrosesan latar belakang.
• modus berhenti: Ketika GS2 berjalan dengan kesalahan, seperti menyalakan pemindai, laser mati, motor tidak berputar, dll. GS2 akan secara otomatis mematikan unit pengukur jarak dan memberi masukan kode kesalahan.

Prinsip Pengukuran
GS2 adalah lidar solid-state jarak pendek dengan jangkauan 25-300mm. Ini terutama terdiri dari laser garis dan kamera. Setelah laser satu garis memancarkan sinar laser, sinar tersebut ditangkap oleh kamera. Berdasarkan struktur tetap laser dan kamera, dikombinasikan dengan prinsip pengukuran jarak triangulasi, kita dapat menghitung jarak dari objek ke GS2. Berdasarkan parameter kamera yang dikalibrasi, dapat diketahui nilai sudut benda yang diukur dalam sistem koordinat lidar. Hasilnya, kami memperoleh data pengukuran lengkap dari objek yang diukur.

Titik O adalah titik asal koordinat, daerah ungu adalah sudutnya view kamera kanan, dan area oranye adalah sudutnya view dari kamera kiri.

Dengan tanda baca mod sebagai asal koordinat, bagian depan adalah arah sistem koordinat 0 derajat, dan sudutnya bertambah searah jarum jam. Saat point cloud dikeluarkan, urutan data (S1~S160) adalah L1~L80, R1~R80. Sudut dan jarak yang dihitung oleh SDK semuanya direpresentasikan dalam sistem koordinat searah jarum jam.

KOMUNIKASI SISTEM

Mekanisme Komunikasi
GS2 mengkomunikasikan perintah dan data dengan perangkat eksternal melalui port serial. Saat perangkat eksternal mengirimkan perintah sistem ke GS2, GS2 menyelesaikan perintah sistem dan mengembalikan pesan balasan yang sesuai. Menurut konten perintah, GS2 mengganti status kerja yang sesuai. Berdasarkan isi pesan, sistem eksternal dapat mengurai pesan dan memperoleh data respons.

Perintah Sistem
Sistem eksternal dapat mengatur status kerja GS2 yang sesuai dan mengirimkan data yang sesuai dengan mengirimkan perintah sistem terkait. Perintah sistem yang dikeluarkan oleh GS2 adalah sebagai berikut:

BAGAN 1 PERINTAH SISTEM YDLIDAR GS2

Perintah sistem	Keterangan	Pergantian mode	Mode menjawab
Ukuran 0×60	Mendapatkan Alamat Perangkat	Mode berhenti	Tanggapan tunggal
Ukuran 0×61	Mendapatkan parameter perangkat	Mode berhenti	Tanggapan tunggal
Ukuran 0×62	Mendapatkan Informasi versi	Mode berhenti	Tanggapan tunggal
Ukuran 0×63	Mulai memindai dan mengeluarkan data cloud titik	Mode pemindaian	Respon yang berkelanjutan
ukuran 0x64	Hentikan perangkat, hentikan pemindaian	Mode berhenti	Tanggapan tunggal
ukuran 0x67	Mulai ulang dengan lembut	/	Tanggapan tunggal
Ukuran 0×68	Atur kecepatan baud port serial	Mode berhenti	Tanggapan tunggal
Ukuran 0×69	Atur mode tepi (mode anti-noise)	Mode berhenti	Tanggapan tunggal

Pesan Sistem
Pesan sistem adalah pesan respons yang diumpankan kembali oleh sistem berdasarkan perintah sistem yang diterima. Menurut perintah sistem yang berbeda, mode balasan dan konten respons pesan sistem juga berbeda. Ada tiga jenis mode respons: tidak ada respons, respons tunggal, respons berkelanjutan.
Tidak ada respons berarti sistem tidak mengembalikan pesan apa pun. Balasan tunggal menunjukkan bahwa panjang pesan sistem terbatas, dan respons berakhir satu kali. Ketika sistem di-cascading dengan beberapa perangkat GS2, beberapa perintah akan menerima respons dari beberapa perangkat GS2 secara berurutan. Respons berkelanjutan berarti panjang pesan sistem tidak terbatas dan perlu mengirimkan data secara terus menerus, seperti saat memasuki mode pemindaian.

Pesan respons tunggal, respons ganda, dan respons berkelanjutan menggunakan protokol data yang sama. Isi protokolnya adalah: header paket, alamat perangkat, jenis paket, panjang data, segmen data dan kode pemeriksaan, dan dikeluarkan melalui port serial sistem heksadesimal.

BAGAN 2 DIAGRAM SKEMA YDLIDAR GS2 PROTOKOL DATA PESAN SISTEM

Tajuk paket	Alamat perangkat	Jenis paket	Panjang respons	Segmen data	Periksa kode
4 Byte	1 Bita	1 Bita	2 Byte	N Byte	1 Bita

Pengimbangan byte

• Tajuk paket: Header paket pesan untuk GS2 ditandai 0xA5A5A5A5.
• Alamat perangkat: Alamat perangkat GS2, menurut jumlah kaskade, dibagi menjadi: 0x01, 0x02, 0x04;
• Jenis paket: Lihat bagan 1 untuk jenis perintah sistem.
• Panjang respons: Mewakili panjang respons
• Segmen data: Perintah sistem yang berbeda merespons konten data yang berbeda, dan protokol datanya berbeda.
• Periksa kode: periksa kode.

Catatan: Komunikasi data GS2 mengadopsi mode small-endian, urutan rendah terlebih dahulu.

PROTOKOL DATA

Dapatkan Perintah Alamat Perangkat
Ketika perangkat eksternal mengirimkan perintah ini ke GS2, GS2 mengembalikan paket alamat perangkat, pesannya adalah:

Dalam cascading, jika N perangkat (hingga 3 didukung) di-thread, perintah akan mengembalikan N jawaban pada 0x01, 0x02, 0x04, masing-masing sesuai dengan 1-3 modul.

Definisi: Alamat modul 1 adalah 0x01, modul 2 adalah 0x02, dan modul 3 adalah 0x04.

Dapatkan Perintah Informasi Versi
Saat perangkat eksternal mengirimkan perintah pemindaian ke GS2, GS2 mengembalikan informasi versinya. Pesan balasannya adalah:

Dalam kasus cascading, jika N (maksimum 3) perangkat dihubungkan secara seri, perintah ini akan mengembalikan N respons, dimana alamatnya adalah alamat perangkat terakhir.
Nomor versi panjangnya 3 byte, dan nomor SN panjangnya 16 byte.

Dapatkan Perintah Parameter Perangkat
Saat perangkat eksternal mengirimkan perintah ini ke GS2, GS2 akan mengembalikan parameter perangkatnya, dan pesannya adalah:

Dalam cascading, jika N perangkat (hingga 3 didukung) di-thread, perintah akan mengembalikan N jawaban, sesuai dengan parameter masing-masing perangkat.
K dan B yang diterima oleh protokol adalah tipe uint16, yang perlu diubah menjadi tipe float dan kemudian dibagi 10000 sebelum disubstitusikan ke dalam fungsi perhitungan.

• d_compensateK0 = (mengambang)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (mengambang)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (mengambang)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (mengambang)B1/10000.0f；

Bias bertipe int8, yang perlu diubah menjadi tipe float dan dibagi 10 sebelum disubstitusikan ke fungsi perhitungan.

• bias = (mengambang)Bias /10；

Memerintah

Perintah Pindai

Saat perangkat eksternal mengirimkan perintah pemindaian ke GS2, GS2 memasuki mode pemindaian dan terus mengumpankan kembali data cloud titik. Pesannya adalah: Perintah terkirim: (Kirim alamat 0x00, bertingkat atau tidak, akan memulai semua perangkat)

Perintah diterima: (Dalam kasus berjenjang, perintah ini hanya mengembalikan satu respons, dan alamatnya adalah alamat terbesar, misalnyaample: Perangkat No.3 mengalir, dan alamatnya adalah 0x04.)

Segmen data adalah data titik cloud yang dipindai oleh sistem, yang dikirim ke port serial dalam heksadesimal ke perangkat eksternal sesuai dengan struktur data berikut. Panjang data keseluruhan paket adalah 322 Byte, termasuk 2 Byte data lingkungan dan 160 titik jangkauan (S1-S160), masing-masing 2 Byte, 7 bit teratas adalah data intensitas, dan 9 bit terbawah adalah data jarak . Satuannya adalah mm.

Perintah Berhenti

Saat sistem dalam keadaan pemindaian, GS2 telah mengirimkan data point cloud ke dunia luar. Untuk menonaktifkan pemindaian saat ini, kirimkan perintah ini untuk menghentikan pemindaian. Setelah mengirimkan perintah stop, modul akan membalas perintah respon, dan sistem akan segera memasuki kondisi tidur siaga. Pada saat ini, unit jangkauan perangkat berada dalam mode konsumsi daya rendah, dan laser dimatikan.

• Pengiriman perintah: (kirim alamat 0x00, tidak peduli apakah mengalir atau tidak, semua perangkat akan ditutup).

Dalam kasus cascading, jika N (maksimum 3) perangkat dihubungkan secara seri, perintah ini hanya akan mengembalikan respon, dimana alamatnya adalah alamat perangkat terakhir, misalnyaample: jika 3 perangkat di-cascade, alamatnya adalah 0x04.

Tetapkan Perintah Baud Rate

Ketika perangkat eksternal mengirimkan perintah ini ke GS2, baud rate keluaran GS2 dapat diatur.

• Perintah dikirim: (alamat pengiriman 0x00, hanya mendukung pengaturan baud rate semua perangkat cascade agar sama), pesannya adalah:

Diantaranya, segmen data adalah parameter baud rate, termasuk empat baud rate (bps), masing-masing: 230400, 512000, 921600, 1500000 sesuai dengan kode 0-3 (catatan: koneksi serial tiga modul harus ≥921600, standarnya adalah 921600).

Dalam kasus cascading, jika N perangkat (dukungan maksimum 3) perangkat dihubungkan secara seri, perintah akan mengembalikan N respons, sesuai dengan parameter masing-masing perangkat, dan alamatnya adalah: 0x01, 0x02, 0x04.

• Setelah mengatur baud rate, perlu melakukan soft restart perangkat.

Atur Mode Tepi (Mode anti-jamming yang kuat)
Ketika perangkat eksternal mengirimkan perintah ini ke GS2, mode anti-jamming GS2 dapat diatur.

• Pengiriman perintah: (alamat pengiriman, alamat kaskade), pesannya adalah:

penerimaan perintah

Alamat adalah alamat modul yang perlu dikonfigurasi di tautan kaskade. Mode=0 sesuai dengan mode standar, Mode=1 sesuai dengan mode tepi (wadah menghadap ke atas), Mode=2 sesuai dengan mode tepi (wadah menghadap ke bawah). Dalam mode tepi, keluaran tetap lidar adalah 10HZ, dan efek penyaringan cahaya sekitar akan ditingkatkan. Mode=0XFF berarti membaca, lidar akan kembali ke mode saat ini. Lidar bekerja dalam mode standar secara default.

• Atur modul 1: Alamat =0x01
• Atur modul 2: Alamat =0x02
• Atur modul 3: Alamat =0x04

Perintah Reset Sistem
Saat perangkat eksternal mengirimkan perintah ini ke GS2, GS2 akan melakukan soft restart, dan sistem akan mereset dan memulai ulang.
Pengiriman perintah: (alamat pengiriman, hanya dapat berupa alamat gabungan yang tepat: 0x01/0x02/0x04)

Alamat adalah alamat modul yang perlu dikonfigurasi di tautan kaskade.

• Setel ulang modul 1: Alamat =0x01
• Setel ulang modul 2: Alamat =0x02
• Setel ulang modul 3: Alamat =0x04

ANALISIS DATA

BAGAN 3 DESKRIPSI STRUKTUR DATA

Isi	Nama	Keterangan
K0(2B)	Parameter perangkat	(uint16) Koefisien parameter sudut kamera kiri k0 (lihat bagian 3.3)
B0(2B)	Parameter perangkat	(uint16) Koefisien parameter sudut kamera kiri k0 (lihat bagian 3.3)
K1(2B)	Parameter perangkat	(uint16) Koefisien parameter sudut kamera kanan k1 (lihat bagian 3.3)
B1(2B)	Parameter perangkat	(uint16) Koefisien parameter sudut kamera kanan b1 (lihat bagian 3.3)
BIAS	Parameter perangkat	(int8) Koefisien bias parameter sudut kamera saat ini (lihat bagian 3.3)
ENV(2B)	Data lingkungan	Intensitas cahaya sekitar
Si(2B)	Data pengukuran jarak	9 bit terbawah adalah jarak, 7 bit teratas adalah nilai intensitas

• Analisis jarak
  Rumus perhitungan jarak: Jarak = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, satuannya mm.
  Perhitungan kekuatan: Kualitas = _ ≫ 1
• Analisis sudut
  Arah pancaran laser diambil sebagai bagian depan sensor, proyeksi pusat lingkaran laser pada bidang PCB diambil sebagai titik asal koordinat, dan sistem koordinat kutub ditetapkan dengan garis normal bidang PCB sebagai arah 0 derajat. Mengikuti arah jarum jam, sudutnya meningkat secara bertahap.

Untuk mengubah data asli yang dikirimkan oleh Lidar ke sistem koordinat pada gambar di atas, diperlukan serangkaian perhitungan. Fungsi konversinya adalah sebagai berikut (untuk detailnya, silakan merujuk ke SDK):

Periksa analisis kode
Kode pemeriksaan menggunakan akumulasi byte tunggal untuk memeriksa paket data saat ini. Header paket empat byte dan kode pemeriksaan itu sendiri tidak ikut serta dalam operasi pemeriksaan. Rumus solusi kode ceknya adalah:

• Jumlah Periksa = TAMBAHKAN1()
• = 1,2, … ,

ADD1 adalah rumus kumulatif, artinya mengakumulasi bilangan dari subskrip 1 sampai akhir suatu elemen.

PENINGKATAN OTA

Tingkatkan Alur Kerja

Kirim Protokol

BAGAN 4 FORMAT PROTOKOL DATA OTA (ENDIAN KECIL)

Parameter	Panjangnya (BYTE)	Keterangan
Paket_Header	4	Header paket data, ditetapkan sebagai A5A5A5A5
Alamat_Perangkat	1	Menentukan alamat perangkat
Paket_ID	1	ID paket data (tipe data)

Data_Len	2	Panjang data segmen data, 0-82
Data	n	Data, n = Data_Len
Periksa_Jumlah	1	Checksum, checksum sisa byte setelah header dihilangkan

BAGAN 5 PETUNJUK PENINGKATAN OTA

Jenis instruksi	Paket_ID	Keterangan
Mulai_IAP	0x0A	Kirim perintah ini untuk memulai IAP setelah dihidupkan
Berjalan_IAP	0x0B	Jalankan IAP, kirimkan paket
Selesai_IAP	0x0C	Akhir IAP
ACK_IAP	ukuran 0x20	Balasan IAP
RESET_SYSTEM	ukuran 0x67	Setel ulang dan mulai ulang modul di alamat yang ditentukan

Instruksi Mulai_IAP

Pengiriman perintah

• Format data segmen data:
• Data[0~1]: Standarnya adalah 0x00;
• DATA[2~17]: Ini adalah kode verifikasi karakter tetap:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• Mengacu pada pengiriman pesan
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

Penerimaan perintah: Karena operasi sektor FLASH, penundaan pengembaliannya lama dan berfluktuasi antara 80 md dan 700 md)

Menerima format data

• Alamat: alamat modul;
• KEMBALI: Standarnya adalah 0x20, menunjukkan bahwa paket data adalah paket pengakuan; Data[0~1]: Standarnya adalah 0x00;
• Data[2]: 0x0A menunjukkan bahwa perintah respons adalah 0x0A;
• Data[3]: 0x01 menunjukkan penerimaan normal, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;
• Referensi untuk menerima:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

Running_IAP Instruksi

Pengiriman perintah

Firmware akan dipecah selama pemutakhiran, dan dua byte pertama segmen data (Data) menunjukkan offset segmen data ini relatif terhadap byte pertama firmware.

• Data[0~1]：Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256；
• Data[2]~Data[17]: adalah kode verifikasi string tetap:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: data firmware；
• Mengacu pada pengiriman pesan
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (Data[18]~Data[81]) + Jumlah_Periksa

Penerimaan perintah

• Alamat : iitu alamat modul;
• KEMBALI: Standarnya adalah 0x20, menunjukkan bahwa paket data adalah paket pengakuan;

Data[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 menunjukkan offset data firmware dari respons. Disarankan untuk menilai offset sebagai mekanisme perlindungan ketika mendeteksi respons selama proses peningkatan.

• Data[2]=0x0B menunjukkan bahwa perintah respons adalah 0x0B;
• Data[3]=0x01 menunjukkan penerimaan normal, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;

Referensi untuk menerima
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

Selesai_Instruksi IAP

Pengiriman perintah

• Data[0~1]: Standarnya adalah 0x00;
• Data[2]~Data[17]: Ini adalah kode verifikasi string tetap:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Data[18]~Data[21]: bendera enkripsi, tipe uint32_t, firmware terenkripsi adalah 1, firmware tidak terenkripsi adalah 0;

Lihat pengiriman pesan:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bendera enkripsi uint32_t) + Check_Sum

Penerimaan perintah

• Menerima format data:
• Alamat: adalah alamat modul;
• KEMBALI: Standarnya adalah 0x20, menunjukkan bahwa paket data adalah paket pengakuan;
• Data[0~1]: Standarnya adalah 0x00;
• Data[2]: 0x0C menunjukkan bahwa perintah respons adalah 0x0C;
• Data[3]: 0x01 menunjukkan penerimaan normal, 0 menunjukkan penerimaan tidak normal;
• Lihat pesan yang diterima:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

Instruksi RESET_SYSTEM
Silakan merujuk ke Bab 3.8 Perintah Reset Sistem untuk detailnya.

Tanya Jawab

• Q: Bagaimana cara menilai reset berhasil setelah mengirimkan perintah reset? Apakah penundaan diperlukan?
  • A: Keberhasilan eksekusi dapat dinilai berdasarkan paket respons dari perintah reset; disarankan untuk menambahkan penundaan 500 ms setelah menerima respons sebelum melakukan operasi selanjutnya.
• Q: Modul 4 menerima beberapa data port serial yang tidak sesuai dengan protokol setelah direset, bagaimana cara mengatasinya?
  • A: Log penyalaan modul adalah string data ASCII dengan 4 header 0x3E, yang tidak memengaruhi penguraian data normal dengan 4 header 0xA5, dan dapat diabaikan. Karena tautan fisik, log modul No. 1 dan No. 2 tidak dapat diterima.
• Q: Bagaimana cara mengatasi jika proses upgrade terganggu karena mati listrik dan restart?
  • A: Kirim ulang perintah Start_IAP untuk melakukan upgrade ulang.
• T: Apa kemungkinan alasan fungsi peningkatan yang tidak normal dalam status kaskade?
  • A: Konfirmasikan apakah tautan fisik sudah benar, seperti apakah data point cloud dari ketiga modul dapat diterima;
  • Konfirmasikan bahwa alamat ketiga modul tidak bertentangan, dan Anda dapat mencoba menetapkan ulang alamat tersebut;
  • Setel ulang modul yang akan ditingkatkan lalu mulai ulang percobaan;
• Q: Mengapa versi baca nomor 0 setelah peningkatan berjenjang?
  • A: Artinya upgrade modul tidak berhasil, pengguna perlu mereset modul dan kemudian mengupgrade lagi.

PERHATIAN

1. Selama interaksi perintah dengan GS2, kecuali perintah stop scan, perintah lain tidak dapat berinteraksi dalam mode pemindaian, yang dapat dengan mudah menyebabkan kesalahan penguraian pesan.
2. GS2 tidak akan memulai jangkauan secara otomatis saat dihidupkan. Ia perlu mengirim perintah mulai pemindaian untuk masuk ke mode pemindaian. Ketika perlu berhenti melakukan jangkauan, kirim perintah stop scan untuk menghentikan pemindaian dan masuk ke mode tidur.
3. Mulai GS2 secara normal, proses yang kami rekomendasikan adalah:
   Langkah pertama:
   kirim perintah Dapatkan Alamat Perangkat untuk mendapatkan alamat perangkat saat ini dan jumlah kaskade, dan konfigurasikan alamatnya;
   Langkah kedua:
   kirim perintah dapatkan versi untuk mendapatkan nomor versi;
   Langkah ketiga:
   mengirim perintah untuk mendapatkan parameter perangkat untuk mendapatkan parameter sudut perangkat untuk analisis data;
   Langkah keempat:
   kirim perintah mulai pemindaian untuk mendapatkan data titik cloud.
4. Saran untuk desain material pemancar cahaya untuk jendela perspektif GS2:
   Jika jendela perspektif sampul depan dirancang untuk GS2, disarankan untuk menggunakan PC permeabel inframerah sebagai bahan pemancar cahayanya, dan area pemancar cahaya harus rata (kerataan ≤0.05mm), dan semua area di dalam bidang harus transparan pada pita 780nm hingga 1000nm. Tingkat cahaya lebih besar dari 90%.
5. Prosedur pengoperasian yang disarankan untuk menghidupkan dan mematikan GS2 berulang kali pada papan navigasi:
   Untuk mengurangi konsumsi daya papan navigasi, jika GS2 perlu dinyalakan dan dimatikan berulang kali, disarankan untuk mengirimkan perintah stop scan (lihat bagian 3.5) sebelum mematikannya, lalu konfigurasikan TX dan RX dari papan navigasi papan navigasi ke impedansi tinggi. Kemudian tarik VCC rendah untuk mematikannya. Saat berikutnya daya dihidupkan, pertama-tama tarik VCC, lalu konfigurasikan TX dan RX sebagai status keluaran dan masukan normal, lalu setelah penundaan 300 ms, lakukan interaksi perintah dengan laser garis.
6. Tentang waktu tunggu maksimum setelah setiap perintah GS2 dikirim:
   • Dapatkan alamat: tunda 800 md, dapatkan versi: tunda 100 md;
   • Dapatkan parameter: tunda 100 md, mulai pemindaian: tunda 400 md;
   • Hentikan pemindaian: tunda 100 md, atur kecepatan baud: tunda 800 md;
   • Atur mode tepi: tunda 800 md, mulai OTA: tunda 800 md;

MEREVISI

Tanggal	Versi	Isi
Telepon: 2019-04-24	1.0	Buat draf pertama
Telepon: 2021-11-08	1.1	Modifikasi (Memodifikasi kerangka protokol untuk menggabungkan data kamera kiri dan kanan; Saran untuk menambahkan material jendela perspektif; Menambahkan baud rate pengaturan perintah)
Telepon: 2022-01-05	1.2	Ubah deskripsi penerimaan perintah untuk mendapatkan alamat perangkat, dan deskripsi kamera kiri dan kanan
Telepon: 2022-01-12	1.3	Tambahkan mode tepi, suplemen K, B, deskripsi perhitungan BIAS
Telepon: 2022-04-29	1.4	Ubah deskripsi bab 3.2: Perintah Dapatkan Informasi Versi
Telepon: 2022-05-01	1.5	Ubah metode konfigurasi alamat dari perintah soft restart
Telepon: 2022-05-31	1.6	1) Perbarui bagian 3.7 2) Bagian 3.8 Perintah RESET menambahkan satu balasan 3) Menambahkan peningkatan OTA Bab 5
Telepon: 2022-06-02	1.6.1	1) Ubah alur kerja peningkatan OTA 2) Ubah Tanya Jawab OTA

www.ydlidar.com

Dokumen / Sumber Daya

PENGEMBANGAN YDLIDAR GS2 Sensor LiDAR Padat Array Linier [Bahasa Indonesia:] Panduan Pengguna PENGEMBANGAN GS2 Sensor LiDAR Padat Array Linier, PENGEMBANGAN GS2, Sensor LiDAR Padat Array Linier, Sensor LiDAR Padat Array, Sensor LiDAR Padat, Sensor LiDAR, Sensor

Referensi

• Panduan Pengguna