YDLIDAR GS2 डेव्हलपमेंट रेखीय अॅरे सॉलिड LiDAR सेन्सर

कार्यरत यंत्रणा

मोड
YDLIDAR GS2 (यापुढे GS2 म्हणून संदर्भित) प्रणालीमध्ये 3 कार्यरत मोड आहेत: निष्क्रिय मोड, स्कॅन मोड, स्टॉप मोड.

• निष्क्रिय मोड: GS2 चालू असताना, डीफॉल्ट मोड निष्क्रिय मोड असतो. निष्क्रिय मोडमध्ये, GS2 चे रेंजिंग युनिट काम करत नाही आणि लेसर हलका नाही.
• स्कॅन मोड: जेव्हा GS2 स्कॅनिंग मोडमध्ये असते, तेव्हा रेंजिंग युनिट लेसर चालू करते. जेव्हा GS2 काम करू लागते, तेव्हा ते सतत sampबाह्य वातावरण आणि पार्श्वभूमी प्रक्रियेनंतर ते रिअल टाइममध्ये आउटपुट करते.
• स्टॉप मोड: जेव्हा GS2 त्रुटीसह चालते, जसे की स्कॅनर चालू करणे, लेसर बंद आहे, मोटर फिरत नाही इ. GS2 स्वयंचलितपणे अंतर मोजण्याचे युनिट बंद करेल आणि त्रुटी कोडचा अभिप्राय देईल.

मापन तत्त्व
GS2 हे 25-300 मिमीच्या श्रेणीसह शॉर्ट-रेंज सॉलिड-स्टेट लिडर आहे. हे प्रामुख्याने एक लाइन लेसर आणि कॅमेरा बनलेले आहे. वन-लाइन लेसर लेसर प्रकाश उत्सर्जित केल्यानंतर, तो कॅमेरा कॅप्चर केला जातो. लेसर आणि कॅमेऱ्याच्या निश्चित रचनेनुसार, त्रिकोणी अंतर मोजण्याच्या तत्त्वासह एकत्रितपणे, आपण वस्तूपासून GS2 पर्यंतचे अंतर काढू शकतो. कॅमेऱ्याच्या कॅलिब्रेटेड पॅरामीटर्सनुसार, लिडर कोऑर्डिनेट सिस्टीममध्ये मोजलेल्या वस्तूचे कोन मूल्य ओळखता येते. परिणामी, आम्ही मोजलेल्या वस्तूचा संपूर्ण मापन डेटा प्राप्त केला आहे.

बिंदू O हा निर्देशांकांचा उगम आहे, जांभळा क्षेत्रफळाचा कोन आहे view उजव्या कॅमेऱ्याचा, आणि नारिंगी क्षेत्राचा कोन आहे view डाव्या कॅमेराचा.

कोऑर्डिनेट मूळ म्हणून मोड विरामचिन्हांसह, समोरची दिशा निर्देशांक प्रणालीची दिशा 0 अंश आहे आणि कोन घड्याळाच्या दिशेने वाढतो. जेव्हा पॉइंट क्लाउड आउटपुट होतो, तेव्हा डेटाचा क्रम (S1~S160) L1~L80, R1~R80 असतो. SDK द्वारे मोजलेले कोन आणि अंतर सर्व घड्याळाच्या दिशेने समन्वय प्रणालीमध्ये दर्शवले जातात.

सिस्टीम कम्युनिकेशन

संप्रेषण यंत्रणा
GS2 सीरियल पोर्टद्वारे बाह्य उपकरणांसह आदेश आणि डेटा संप्रेषण करते. जेव्हा बाह्य उपकरण GS2 ला सिस्टम कमांड पाठवते, तेव्हा GS2 सिस्टम कमांडचे निराकरण करते आणि संबंधित प्रत्युत्तर संदेश परत करते. कमांड कंटेंटनुसार, GS2 संबंधित कामाची स्थिती बदलते. संदेशाच्या सामग्रीच्या आधारावर, बाह्य प्रणाली संदेशाचे विश्लेषण करू शकते आणि प्रतिसाद डेटा प्राप्त करू शकते.

सिस्टम कमांड
बाह्य प्रणाली GS2 ची संबंधित कार्य स्थिती सेट करू शकते आणि संबंधित प्रणाली आदेश पाठवून संबंधित डेटा पाठवू शकते. GS2 द्वारे जारी केलेल्या सिस्टम कमांड्स खालीलप्रमाणे आहेत:

चार्ट 1 YDLIDAR GS2 सिस्टम कमांड

सिस्टम कमांड	वर्णन	मोड स्विचिंग	उत्तर मोड
0×60	डिव्हाइस पत्ता प्राप्त करणे	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद
0×61	डिव्हाइस पॅरामीटर्स प्राप्त करणे	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद
0×62	आवृत्ती माहिती मिळवणे	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद
0×63	स्कॅनिंग सुरू करा आणि आउटपुट पॉइंट क्लाउड डेटा	स्कॅन मोड	सतत प्रतिसाद
0x64	डिव्हाइस थांबवा, स्कॅनिंग थांबवा	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद
0x67	सॉफ्ट रीस्टार्ट	/	एकच प्रतिसाद
0×68	सीरियल पोर्ट बॉड रेट सेट करा	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद
0×69	एज मोड सेट करा (आवाजविरोधी मोड)	स्टॉप मोड	एकच प्रतिसाद

सिस्टम संदेश
सिस्टम संदेश हा प्रतिसाद संदेश आहे जो सिस्टम प्राप्त झालेल्या सिस्टम कमांडच्या आधारावर फीड बॅक करतो. वेगवेगळ्या सिस्टम आदेशांनुसार, सिस्टम संदेशाचा प्रतिसाद मोड आणि प्रतिसाद सामग्री देखील भिन्न आहे. तीन प्रकारचे प्रतिसाद मोड आहेत: प्रतिसाद नाही, एकच प्रतिसाद, सतत प्रतिसाद.
प्रतिसाद नाही म्हणजे सिस्टम कोणतेही संदेश परत करत नाही. एकच प्रत्युत्तर सूचित करते की सिस्टमच्या संदेशाची लांबी मर्यादित आहे आणि प्रतिसाद एकदाच संपतो. जेव्हा सिस्टीम एकाधिक GS2 उपकरणांसह कॅस्केड केली जाते, तेव्हा काही आदेशांना एकाहून अधिक GS2 उपकरणांकडून प्रतिसाद मिळतील. सतत प्रतिसादाचा अर्थ असा आहे की सिस्टमच्या संदेशाची लांबी असीम आहे आणि सतत डेटा पाठवणे आवश्यक आहे, जसे की स्कॅन मोडमध्ये प्रवेश करताना.

एकल प्रतिसाद, एकाधिक प्रतिसाद आणि सतत प्रतिसाद संदेश समान डेटा प्रोटोकॉल वापरतात. प्रोटोकॉलची सामग्री खालीलप्रमाणे आहे: पॅकेट शीर्षलेख, डिव्हाइस पत्ता, पॅकेट प्रकार, डेटा लांबी, डेटा विभाग आणि चेक कोड, आणि सीरियल पोर्ट हेक्साडेसिमल प्रणालीद्वारे आउटपुट आहेत.

चार्ट 2 YDLIDAR GS2 प्रणाली संदेश डेटा प्रोटोकॉलचा योजनाबद्ध आकृती

पॅकेट शीर्षलेख	डिव्हाइस पत्ता	पॅकेट प्रकार	प्रतिसाद लांबी	डेटा विभाग	कोड तपासा
4 बाइट्स	1 बाइट	1 बाइट	2 बाइट्स	एन बाइट्स	1 बाइट

बाइट ऑफसेट

• पॅकेट शीर्षलेख: GS2 साठी संदेश पॅकेट शीर्षलेख 0xA5A5A5A5 चिन्हांकित आहे.
• डिव्हाइस पत्ता: GS2 डिव्हाइसचा पत्ता, कॅस्केडच्या संख्येनुसार, यात विभागलेला आहे: 0x01, 0x02, 0x04;
• पॅकेट प्रकार: सिस्टम कमांड्सच्या प्रकारांसाठी चार्ट 1 पहा.
• प्रतिसाद लांबी: प्रतिसादाची लांबी दर्शवते
• डेटा विभाग: भिन्न सिस्टम कमांड भिन्न डेटा सामग्रीस प्रतिसाद देतात आणि त्यांचे डेटा प्रोटोकॉल भिन्न आहेत.
• कोड तपासा: कोड तपासा.

टीप: GS2 डेटा कम्युनिकेशन स्मॉल-एंडियन मोडचा अवलंब करते, प्रथम कमी ऑर्डर.

डेटा प्रोटोकॉल

डिव्हाइस अॅड्रेस कमांड मिळवा
जेव्हा एखादे बाह्य उपकरण GS2 ला ही आज्ञा पाठवते, GS2 डिव्हाइस पत्त्याचे पॅकेट परत करते, संदेश आहे:

कॅस्केडिंगमध्ये, N डिव्हाइसेस (3 पर्यंत समर्थित) थ्रेडेड असल्यास, कमांड अनुक्रमे 0-01 मॉड्यूल्सशी संबंधित 0x02, 0x04, 1x3 येथे N उत्तरे देते.

व्याख्या: मॉड्यूल 1 चा पत्ता 0x01 आहे, मॉड्यूल 2 0x02 आहे आणि मॉड्यूल 3 चा पत्ता 0x04 आहे.

आवृत्ती माहिती आदेश प्राप्त करा
जेव्हा बाह्य उपकरण GS2 ला स्कॅन कमांड पाठवते, तेव्हा GS2 त्याची आवृत्ती माहिती परत करते. उत्तर संदेश आहे:

कॅस्केडिंगच्या बाबतीत, जर N (जास्तीत जास्त 3) डिव्हाइसेस मालिकेत कनेक्ट केलेले असतील, तर ही कमांड N प्रतिसाद देईल, जिथे पत्ता शेवटच्या डिव्हाइसचा पत्ता असेल.
आवृत्ती क्रमांक 3 बाइट लांबीचा आहे आणि SN क्रमांक 16 बाइट लांबीचा आहे.

डिव्हाइस पॅरामीटर कमांड मिळवा
जेव्हा बाह्य उपकरण ही आज्ञा GS2 ला पाठवते, तेव्हा GS2 त्याचे डिव्हाइस पॅरामीटर्स परत करेल आणि संदेश असा आहे:

कॅस्केडिंगमध्ये, N डिव्हाइसेस (3 पर्यंत समर्थित) थ्रेडेड असल्यास, कमांड प्रत्येक डिव्हाइसच्या पॅरामीटर्सशी संबंधित N उत्तरे देते.
प्रोटोकॉलद्वारे प्राप्त झालेले K आणि B हे uint16 प्रकारचे आहेत, ज्यांना फ्लोट प्रकारात रूपांतरित करणे आवश्यक आहे आणि नंतर गणना कार्यामध्ये बदलण्यापूर्वी 10000 ने विभाजित करणे आवश्यक आहे.

• d_compensateK0 = (फ्लोट)K0/10000.0f；
• d_compensateB0 = (फ्लोट)B0/10000.0f；
• d_compensateK1 = (फ्लोट)K1/10000.0f；
• d_compensateB1 = (फ्लोट)B1/10000.0f；

बायस int8 प्रकारचा आहे, ज्याला फ्लोट प्रकारात रूपांतरित करणे आणि गणना कार्यामध्ये बदलण्यापूर्वी 10 ने भागणे आवश्यक आहे.

• बायस = (फ्लोट) बायस /10；

आज्ञा

स्कॅन कमांड

जेव्हा बाह्य उपकरण GS2 ला स्कॅन कमांड पाठवते, तेव्हा GS2 स्कॅन मोडमध्ये प्रवेश करते आणि सतत बॅक पॉइंट क्लाउड डेटा फीड करते. संदेश असा आहे: आदेश पाठविला: (पत्ता पाठवा 0x00, कॅस्केड किंवा नाही, सर्व उपकरणे सुरू होतील)

आज्ञा प्राप्त झाली: (कॅस्केडिंग प्रकरणांमध्ये, हा आदेश फक्त एक प्रतिसाद देतो आणि पत्ता हा सर्वात मोठा पत्ता असतो, उदाample: No.3 डिव्हाइस कॅस्केड केलेले आहे आणि पत्ता 0x04 आहे.)

डेटा सेगमेंट हा सिस्टमद्वारे स्कॅन केलेला पॉइंट क्लाउड डेटा आहे, जो खालील डेटा स्ट्रक्चरनुसार बाह्य डिव्हाइसवर हेक्साडेसिमलमध्ये सीरियल पोर्टवर पाठविला जातो. संपूर्ण पॅकेटची डेटा लांबी 322 बाइट्स आहे, ज्यामध्ये 2 बाइट्स पर्यावरणीय डेटा आणि 160 रेंजिंग पॉइंट्स (S1-S160) आहेत, त्यातील प्रत्येक 2 बाइट्स आहेत, वरचे 7 बिट तीव्रतेचे डेटा आहेत आणि खालचे 9 बिट अंतर डेटा आहेत . युनिट मिमी आहे.

थांबा आदेश

प्रणाली स्कॅनिंग स्थितीत असताना, GS2 बाहेरील जगाला पॉइंट क्लाउड डेटा पाठवत आहे. यावेळी स्कॅनिंग अक्षम करण्यासाठी, स्कॅनिंग थांबवण्यासाठी हा आदेश पाठवा. स्टॉप कमांड पाठवल्यानंतर, मॉड्यूल प्रतिसाद कमांडला उत्तर देईल आणि सिस्टम ताबडतोब स्टँडबाय स्लीप स्थितीत प्रवेश करेल. यावेळी, डिव्हाइसचे रेंजिंग युनिट कमी उर्जा वापर मोडमध्ये आहे आणि लेसर बंद आहे.

• आदेश पाठवणे: (पत्ता 0x00 पाठवा, कॅस्केडिंग असो वा नसो, सर्व उपकरणे बंद केली जातील).

कॅस्केडिंगच्या बाबतीत, जर N (जास्तीत जास्त 3) उपकरणे मालिकेत जोडलेली असतील, तर हा आदेश फक्त प्रतिसाद देईल, जिथे पत्ता शेवटच्या उपकरणाचा पत्ता असेल.ample: 3 उपकरणे कॅस्केड केली असल्यास, पत्ता 0x04 आहे.

बॉड रेट कमांड सेट करा

जेव्हा बाह्य उपकरण ही कमांड GS2 ला पाठवते, तेव्हा GS2 चा आउटपुट बॉड दर सेट केला जाऊ शकतो.

• आदेश पाठविला: (पत्ता 0x00 पाठवत आहे, फक्त सर्व कॅस्केड डिव्हाइसेसचा बॉड रेट समान असल्याचे सेट करण्यास समर्थन देते), संदेश आहे:

त्यापैकी, डेटा विभाग हा बॉड रेट पॅरामीटर आहे, ज्यामध्ये अनुक्रमे चार बॉड दर (bps) समाविष्ट आहेत: 230400, 512000, 921600, 1500000 कोड 0-3 शी संबंधित (टीप: तीन-मॉड्यूल सीरियल कनेक्शन ≥,921600) असणे आवश्यक आहे डीफॉल्ट 921600 आहे).

कॅस्केडिंगच्या बाबतीत, N डिव्हाइसेस (जास्तीत जास्त समर्थन 3) डिव्हाइसेस मालिकेत कनेक्ट केलेले असल्यास, कमांड प्रत्येक डिव्हाइसच्या पॅरामीटर्सशी संबंधित N प्रतिसाद देईल आणि पत्ते आहेत: 0x01, 0x02, 0x04.

• बॉड रेट सेट केल्यानंतर, डिव्हाइस सॉफ्ट रीस्टार्ट करणे आवश्यक आहे.

एज मोड सेट करा (मजबूत अँटी-जॅमिंग मोड)
जेव्हा बाह्य उपकरण ही कमांड GS2 ला पाठवते, तेव्हा GS2 चा अँटी-जॅमिंग मोड सेट केला जाऊ शकतो.

• कमांड पाठवत आहे: (पत्ता पाठवत आहे, कॅस्केड पत्ता), संदेश आहे:

कमांड रिसेप्शन

पत्ता हा मॉड्यूलचा पत्ता आहे जो कॅस्केड लिंकमध्ये कॉन्फिगर करणे आवश्यक आहे. मोड=0 मानक मोडशी संबंधित आहे, मोड=1 काठ मोडशी संबंधित आहे (रिसेप्टॅकल वरच्या दिशेने), मोड=2 किनार मोडशी संबंधित आहे (रिसेप्टॅकल खाली दिशेने आहे). एज मोडमध्ये, लिडरचे निश्चित आउटपुट 10HZ आहे आणि सभोवतालच्या प्रकाशाचा फिल्टरिंग प्रभाव वर्धित केला जाईल. मोड=0XFF म्हणजे वाचन, लिडर चालू मोडवर परत येईल. Lidar डीफॉल्टनुसार मानक मोडमध्ये कार्य करते.

• मॉड्यूल 1 सेट करा: पत्ता =0x01
• मॉड्यूल 2 सेट करा: पत्ता =0x02
• मॉड्यूल 3 सेट करा: पत्ता =0x04

सिस्टम रीसेट आदेश
जेव्हा एखादे बाह्य उपकरण GS2 ला ही आज्ञा पाठवते, तेव्हा GS2 सॉफ्ट रीस्टार्टमध्ये प्रवेश करेल आणि सिस्टम रीसेट होईल आणि रीस्टार्ट होईल.
आदेश पाठवणे: (पत्ता पाठवण्याचा, फक्त अचूक जोडलेला पत्ता असू शकतो: 0x01/0x02/0x04)

पत्ता हा मॉड्यूलचा पत्ता आहे जो कॅस्केड लिंकमध्ये कॉन्फिगर करणे आवश्यक आहे.

• मॉड्यूल 1 रीसेट करा: पत्ता =0x01
• मॉड्यूल 2 रीसेट करा: पत्ता =0x02
• मॉड्यूल 3 रीसेट करा: पत्ता =0x04

डेटा विश्लेषण

चार्ट 3 डेटा संरचना वर्णन

सामग्री	नाव	वर्णन
K0(2B)	डिव्हाइस मापदंड	(uint16) डावा कॅमेरा अँगल पॅरामीटर k0 गुणांक (विभाग 3.3 पहा)
B0(2B)	डिव्हाइस मापदंड	(uint16) डावा कॅमेरा अँगल पॅरामीटर k0 गुणांक (विभाग 3.3 पहा)
K1(2B)	डिव्हाइस मापदंड	(uint16) उजवा कॅमेरा एंगल पॅरामीटर k1 गुणांक (विभाग 3.3 पहा)
B1(2B)	डिव्हाइस मापदंड	(uint16) उजवा कॅमेरा एंगल पॅरामीटर b1 गुणांक (विभाग 3.3 पहा)
बीआयएएस	डिव्हाइस मापदंड	(int8) वर्तमान कॅमेरा अँगल पॅरामीटर बायस गुणांक (विभाग 3.3 पहा)
ENV(2B)	पर्यावरण डेटा	सभोवतालच्या प्रकाशाची तीव्रता
Si(2B)	अंतर मोजमाप डेटा	खालचे 9 बिट्स अंतर आहेत, वरचे 7 बिट्स तीव्रतेचे मूल्य आहेत

• अंतर विश्लेषण
  अंतर गणना सूत्र: अंतर = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, एकक मिमी आहे.
  शक्ती गणना: गुणवत्ता = _ ≫ 1
• कोन विश्लेषण
  लेसर उत्सर्जनाची दिशा सेन्सरच्या पुढील भागाच्या रूपात घेतली जाते, पीसीबी विमानावरील लेसर वर्तुळ केंद्राचे प्रक्षेपण निर्देशांकांचे मूळ म्हणून घेतले जाते आणि ध्रुवीय समन्वय प्रणाली पीसीबी विमानाच्या सामान्य रेषेसह स्थापित केली जाते. 0-डिग्री दिशा. घड्याळाच्या दिशेने अनुसरण केल्यावर, कोन हळूहळू वाढतो.

लिडरद्वारे प्रसारित केलेला मूळ डेटा वरील आकृतीमधील समन्वय प्रणालीमध्ये रूपांतरित करण्यासाठी, गणनांची मालिका आवश्यक आहे. रूपांतरण कार्य खालीलप्रमाणे आहे (तपशीलांसाठी, कृपया SDK पहा):

कोड विश्लेषण तपासा
वर्तमान डेटा पॅकेट तपासण्यासाठी चेक कोड सिंगल-बाइट जमा वापरतो. चार-बाइट पॅकेट शीर्षलेख आणि चेक कोड स्वतः चेक ऑपरेशनमध्ये भाग घेत नाहीत. चेक कोड समाधान सूत्र आहे:

• चेकसम = ADD1()
• = १,२, … ,

ADD1 हे संचयी सूत्र आहे, याचा अर्थ सबस्क्रिप्ट 1 पासून घटकामध्ये शेवटपर्यंत संख्या जमा करणे.

OTA अपग्रेड

वर्कफ्लो अपग्रेड करा

प्रोटोकॉल पाठवा

चार्ट ४ ओटीए डेटा प्रोटोकॉल फॉरमॅट (स्मॉल एंडियन)

पॅरामीटर	लांबी (BYTE)	वर्णन
पॅकेट_हेडर	4	डेटा पॅकेट शीर्षलेख, A5A5A5A5 म्हणून निश्चित
डिव्हाइस_पत्ता	1	डिव्हाइसचा पत्ता निर्दिष्ट करते
Pack_ID	1	डेटा पॅकेट आयडी (डेटा प्रकार)

डेटा_लेन	2	डेटा विभागाची डेटा लांबी, 0-82
डेटा	n	डेटा, n = डेटा_लेन
चेक_सम	1	चेकसम, हेडर काढून टाकल्यानंतर उर्वरित बाइट्सचा चेकसम

चार्ट 5 OTA अपग्रेड सूचना

सूचना प्रकार	Pack_ID	वर्णन
प्रारंभ_IAP	0x0A	पॉवर चालू केल्यानंतर IAP सुरू करण्यासाठी ही कमांड पाठवा
चालू_IAP	0x0B	IAP चालवा, पॅकेट प्रसारित करा
पूर्ण_IAP	0x0 सी	IAP चा शेवट
ACK_IAP	0x20	IAP उत्तर
RESET_SYSTEM	0x67	निर्दिष्ट पत्त्यावर मॉड्यूल रीसेट करा आणि रीस्टार्ट करा

प्रारंभ_IAP सूचना

आदेश पाठवत आहे

• डेटा विभाग डेटा स्वरूप:
• डेटा[0~1]: डीफॉल्ट 0x00 आहे;
• डेटा[2~17]: हा एक निश्चित वर्ण सत्यापन कोड आहे:
• 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
• संदेश पाठवण्याचा संदर्भ घ्या
• A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3

आदेश रिसेप्शन: फ्लॅश सेक्टर ऑपरेशन्समुळे, रिटर्न विलंब लांब आहे आणि 80ms आणि 700ms दरम्यान चढ-उतार होतो)

डेटा स्वरूप प्राप्त करा

• पत्ता: मॉड्यूल पत्ता;
• ACK: डीफॉल्ट 0x20 आहे, जे सूचित करते की डेटा पॅकेट एक पावती पॅकेट आहे; डेटा[0~1]: डीफॉल्ट 0x00 आहे;
• डेटा[2]: 0x0A सूचित करते की प्रतिसाद आदेश 0x0A आहे;
• डेटा[3]: 0x01 सामान्य रिसेप्शन सूचित करते, 0 असामान्य रिसेप्शन दर्शवते;
• प्राप्त करण्यासाठी संदर्भ:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30

रनिंग_IAP सूचना

आदेश पाठवत आहे

अपग्रेड दरम्यान फर्मवेअर विभाजित केले जाईल आणि डेटा सेगमेंटचे पहिले दोन बाइट्स (डेटा) फर्मवेअरच्या पहिल्या बाइटशी संबंधित डेटाच्या या विभागाचा ऑफसेट दर्शवतात.

• डेटा[0~1]:पॅकेज_शिफ्ट = डेटा[0]+ डेटा[1]*256；
• डेटा[2]~डेटा[17]: एक निश्चित स्ट्रिंग सत्यापन कोड आहे:
• 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: फर्मवेअर डेटा;
• संदेश पाठवण्याचा संदर्भ घ्या
• A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
  (डेटा[18]~डेटा[81]) + चेक_सम

आदेश रिसेप्शन

• पत्ता: is मॉड्यूल पत्ता;
• ACK: डीफॉल्ट 0x20 आहे, जे सूचित करते की डेटा पॅकेट एक पावती पॅकेट आहे;

डेटा[0~1] : Package_Shift = Data[0]+ Data[1]*256 प्रतिसादाचा फर्मवेअर डेटा ऑफसेट दर्शवतो. अपग्रेड प्रक्रियेदरम्यान प्रतिसाद शोधताना संरक्षण यंत्रणा म्हणून ऑफसेटचा न्याय करण्याची शिफारस केली जाते.

• डेटा[2]=0x0B सूचित करतो की प्रतिसाद कमांड 0x0B आहे;
• डेटा[3]=0x01 सामान्य रिसेप्शन सूचित करतो, 0 असामान्य रिसेप्शन दर्शवतो;

प्राप्त करण्यासाठी संदर्भ
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31

पूर्ण_IAP सूचना

आदेश पाठवत आहे

• डेटा[0~1]: डीफॉल्ट 0x00 आहे;
• डेटा[2]~डेटा[17]: हा एक निश्चित स्ट्रिंग सत्यापन कोड आहे:
  0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

डेटा[18]~डेटा[21]: एनक्रिप्शन ध्वज, uint32_t प्रकार, एनक्रिप्टेड फर्मवेअर 1 आहे, नॉन-एनक्रिप्टेड फर्मवेअर 0 आहे;

संदेश पाठविण्याचा संदर्भ घ्या:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 32 + (uintXNUMX_t एन्क्रिप्शन ध्वज) + चेक_सम

आदेश रिसेप्शन

• डेटा स्वरूप प्राप्त करा:
• पत्ता: मॉड्यूल पत्ता आहे;
• ACK: डीफॉल्ट 0x20 आहे, जे सूचित करते की डेटा पॅकेट एक पावती पॅकेट आहे;
• डेटा[0~1]: डीफॉल्ट 0x00 आहे;
• डेटा[2]: 0x0C सूचित करते की प्रतिसाद आदेश 0x0C आहे;
• डेटा[3]: 0x01 सामान्य रिसेप्शन सूचित करते, 0 असामान्य रिसेप्शन दर्शवते;
• प्राप्त संदेश पहा:
  A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32

RESET_SYSTEM सूचना
तपशीलांसाठी कृपया धडा 3.8 सिस्टम रीसेट आदेश पहा.

प्रश्नोत्तरे

• प्रश्न: रीसेट कमांड पाठवल्यानंतर रीसेट यशस्वी झाला आहे हे कसे ठरवायचे? विलंब आवश्यक आहे का?
  • A: यशस्वी अंमलबजावणीचा निर्णय रीसेट कमांडच्या प्रतिसाद पॅकेटनुसार केला जाऊ शकतो; त्यानंतरच्या ऑपरेशन्स करण्यापूर्वी प्रतिसाद मिळाल्यानंतर 500ms विलंब जोडण्याची शिफारस केली जाते.
• प्रश्न: मॉड्यूल 4 ला काही सिरीयल पोर्ट डेटा प्राप्त होतो जो रीसेट केल्यानंतर प्रोटोकॉलशी जुळत नाही, तो कसा हाताळायचा?
  • A: मॉड्यूलचा पॉवर-ऑन लॉग 4 0x3E शीर्षलेखांसह ASCII डेटाची एक स्ट्रिंग आहे, जी 4 0xA5 शीर्षलेखांसह पार्सिंग केलेल्या सामान्य डेटावर परिणाम करत नाही आणि त्याकडे दुर्लक्ष केले जाऊ शकते. भौतिक दुव्यामुळे, क्रमांक 1 आणि क्रमांक 2 मॉड्यूलचे लॉग प्राप्त होऊ शकत नाहीत.
• प्रश्न: अपग्रेड प्रक्रियेत पॉवर फेल होण्याने व्यत्यय आल्यास आणि पुन्हा सुरू झाल्यास कसे सामोरे जावे?
  • A: पुन्हा अपग्रेड करण्यासाठी Start_IAP कमांड पुन्हा पाठवा.
• प्रश्न: कॅस्केड स्थितीत असामान्य अपग्रेड फंक्शनचे संभाव्य कारण काय आहे?
  • A: भौतिक दुवा योग्य आहे की नाही याची पुष्टी करा, जसे की तीन मॉड्यूल्सचा पॉइंट क्लाउड डेटा प्राप्त केला जाऊ शकतो की नाही;
  • पुष्टी करा की तीन मॉड्यूल्सचे पत्ते परस्परविरोधी नाहीत आणि तुम्ही पत्ते पुन्हा नियुक्त करण्याचा प्रयत्न करू शकता;
  • श्रेणीसुधारित करण्यासाठी मॉड्यूल रीसेट करा आणि नंतर प्रयत्न पुन्हा सुरू करा;
• Q: कॅस्केड अपग्रेड नंतर वाचलेली आवृत्ती क्रमांक 0 का आहे?
  • A: याचा अर्थ मॉड्यूल अपग्रेड अयशस्वी झाले आहे, वापरकर्त्यांना मॉड्यूल रीसेट करणे आणि नंतर पुन्हा अपग्रेड करणे आवश्यक आहे.

लक्ष द्या

1. GS2 सह कमांड संवादादरम्यान, स्टॉप स्कॅन कमांड व्यतिरिक्त, इतर कमांड्स स्कॅन मोडमध्ये संवाद साधू शकत नाहीत, ज्यामुळे संदेश पार्सिंग त्रुटी सहजपणे होऊ शकतात.
2. पॉवर चालू असताना GS2 स्वयंचलितपणे श्रेणी सुरू होणार नाही. स्कॅन मोडमध्ये प्रवेश करण्यासाठी स्टार्ट स्कॅन कमांड पाठवणे आवश्यक आहे. जेव्हा रेंजिंग थांबवायची असेल, तेव्हा स्कॅनिंग थांबवण्यासाठी आणि स्लीप मोडमध्ये प्रवेश करण्यासाठी स्टॉप स्कॅन कमांड पाठवा.
3. सामान्यपणे GS2 सुरू करा, आमची शिफारस केलेली प्रक्रिया आहे:
   पहिली पायरी:
   वर्तमान डिव्हाइसचा पत्ता आणि कॅस्केडची संख्या मिळविण्यासाठी डिव्हाइस पत्ता मिळवा कमांड पाठवा आणि पत्ता कॉन्फिगर करा;
   दुसरी पायरी:
   आवृत्ती क्रमांक मिळविण्यासाठी get version कमांड पाठवा;
   तिसरी पायरी:
   डेटा विश्लेषणासाठी डिव्हाइसचे कोन पॅरामीटर्स प्राप्त करण्यासाठी डिव्हाइस पॅरामीटर्स प्राप्त करण्यासाठी कमांड पाठवा;
   चौथी पायरी:
   पॉइंट क्लाउड डेटा मिळविण्यासाठी स्टार्ट स्कॅन कमांड पाठवा.
4. GS2 परिप्रेक्ष्य विंडोसाठी प्रकाश-प्रसारण सामग्रीच्या डिझाइनसाठी सूचना:
   जर फ्रंट कव्हर पर्स्पेक्टिव्ह विंडो GS2 साठी डिझाइन केलेली असेल, तर इन्फ्रारेड-पारगम्य पीसीचा प्रकाश-संप्रेषण सामग्री म्हणून वापरण्याची शिफारस केली जाते आणि प्रकाश-संप्रेषण क्षेत्र सपाट (सपाटपणा ≤0.05 मिमी) असणे आवश्यक आहे आणि सर्व क्षेत्रे विमान 780nm ते 1000nm बँडमध्ये पारदर्शक असावे. प्रकाश दर 90% पेक्षा जास्त आहे.
5. नेव्हिगेशन बोर्ड वारंवार चालू आणि बंद करण्यासाठी GS2 स्विच करण्याची शिफारस केलेली ऑपरेशन प्रक्रिया:
   नेव्हिगेशन बोर्डचा वीज वापर कमी करण्यासाठी, GS2 ला वारंवार चालू आणि बंद करण्याची आवश्यकता असल्यास, पॉवर ऑफ करण्यापूर्वी स्टॉप स्कॅन कमांड पाठवा (विभाग 3.5 पहा) आणि नंतर चे TX आणि RX कॉन्फिगर करण्याची शिफारस केली जाते. उच्च प्रतिबाधा करण्यासाठी नेव्हिगेशन बोर्ड. नंतर ते बंद करण्यासाठी VCC कमी करा. पुढच्या वेळी पॉवर चालू केल्यावर, प्रथम VCC वर काढा, नंतर TX आणि RX सामान्य आउटपुट आणि इनपुट स्थिती म्हणून कॉन्फिगर करा आणि नंतर 300ms च्या विलंबानंतर, लाइन लेसरसह कमांड इंटरेक्शन करा.
6. प्रत्येक GS2 कमांड पाठवल्यानंतर जास्तीत जास्त प्रतीक्षा वेळेबद्दल:
   • पत्ता मिळवा: विलंब 800ms, आवृत्ती मिळवा: विलंब 100ms;
   • पॅरामीटर्स मिळवा: विलंब 100ms, स्कॅनिंग सुरू करा: विलंब 400ms;
   • स्कॅनिंग थांबवा: 100ms विलंब, बॉड दर सेट करा: विलंब 800ms;
   • एज मोड सेट करा: 800ms विलंब, OTA सुरू करा: 800ms विलंब;

पुन्हा करा

तारीख	आवृत्ती	सामग्री
५७४-५३७-८९००	1.0	पहिला मसुदा तयार करा
५७४-५३७-८९००	1.1	सुधारित करा (डावा आणि उजवा कॅमेरा डेटा विलीन करण्यासाठी प्रोटोकॉल फ्रेमवर्क सुधारित करा; दृष्टीकोन विंडो सामग्री जोडण्यासाठी सूचना; बॉड दर जोडणे आदेश सेट करणे)
५७४-५३७-८९००	1.2	डिव्हाइस पत्ता प्राप्त करण्यासाठी कमांडचे प्राप्त वर्णन आणि डाव्या आणि उजव्या कॅमेऱ्यांचे वर्णन सुधारित करा
५७४-५३७-८९००	1.3	एज मोड जोडा, के, बी, बीआयएएस गणना वर्णन पूरक करा
५७४-५३७-८९००	1.4	धडा 3.2 चे वर्णन सुधारित करा: आवृत्ती माहिती आदेश प्राप्त करा
५७४-५३७-८९००	1.5	सॉफ्ट रीस्टार्ट कमांडची अॅड्रेस कॉन्फिगरेशन पद्धत सुधारित करा
५७४-५३७-८९००	1.6	1) विभाग 3.7 अद्यतनित करा 2) विभाग 3.8 RESET कमांड एकच उत्तर जोडते 3) अध्याय 5 OTA अपग्रेड जोडले
५७४-५३७-८९००	1.6.1	1) OTA अपग्रेड वर्कफ्लो सुधारित करा 2) OTA च्या प्रश्नोत्तरांमध्ये बदल करा

www.ydlidar.com

कागदपत्रे / संसाधने

YDLIDAR GS2 डेव्हलपमेंट रेखीय अॅरे सॉलिड LiDAR सेन्सर [pdf] वापरकर्ता मॅन्युअल GS2 डेव्हलपमेंट रेखीय अॅरे सॉलिड LiDAR सेन्सर, GS2 डेव्हलपमेंट, रेखीय अॅरे सॉलिड LiDAR सेन्सर, अॅरे सॉलिड LiDAR सेन्सर, सॉलिड LiDAR सेन्सर, LiDAR सेन्सर, सेन्सर

संदर्भ

• वापरकर्ता मॅन्युअल