FORBAIRT YDLIDAR GS2 Eagar Líneach Braiteoir LiDAR Soladach
MEICNEOIREACHT OIBRE
Mód
Tá 2 mhodh oibre ag córas YDLIDAR GS2 (dá ngairtear GS3 anseo feasta): modh díomhaoin, modh scanadh, modh stoptha.
- Modh díomhaoin: Nuair a bhíonn GS2 á gcumhachtú, is mód díomhaoin an modh réamhshocraithe. I mód díomhaoin, ní oibríonn aonad raon GS2 agus níl an léasair éadrom.
- Modh scanadh: Nuair a bhíonn GS2 i mód scanadh, casann an t-aonad raonta an léasair. Nuair a thosaíonn an GS2 ag obair, sampan timpeallacht sheachtrach agus aschuir sé i bhfíor-am tar éis próiseála cúlra.
- Mód stoptha: Nuair a ritheann GS2 le earráid, mar shampla an scanóir a chasadh, tá an léasair as, ní rothlaíonn an mótar, déanfaidh etc.GS2 an t-aonad tomhais achair a mhúchadh go huathoibríoch agus cuirfidh sé aiseolas ar an gcód earráide.
Prionsabal Tomhais
Is lidar soladach-staid gearr-raoin é GS2 le raon 25-300mm. Tá sé comhdhéanta go príomha de léasair líne agus ceamara. Tar éis don léasair aon-líne an solas léasair a astú, gabhann an ceamara é. De réir struchtúr seasta an léasair agus an cheamara, in éineacht le prionsabal an tomhais fad triantánaithe, is féidir linn an fad ón réad go dtí an GS2 a ríomh. De réir pharaiméadair chalabraithe an cheamara, is féidir luach uillinn an ruda tomhaiste sa chóras comhordanáidí lidar a fhios. Mar thoradh air sin, tá sonraí tomhais iomlána an réad tomhaiste faighte againn.
Is é pointe O bunús na gcomhordanáidí, is é an limistéar corcra uillinn view den cheamara ceart, agus is é an limistéar oráiste uillinn view den cheamara clé.
Leis an bponc mod mar bhunús an chomhordanáid, is é an tosaigh treo an chórais chomhordaithe 0 céim, agus méadaíonn an uillinn deiseal. Nuair a bhíonn an scamall pointe aschur, is é ord na sonraí (S1~S160) L1~L80, R1~R80. Léirítear an Uillinn agus an fad arna ríomh ag an SDK sa chóras comhordanáidí deiseal.
CUMARSÁID CÓRAS
Meicníocht Chumarsáide
Déanann GS2 orduithe agus sonraí a chur in iúl le gléasanna seachtracha tríd an gcalafort srathach. Nuair a sheolann gléas seachtrach ordú córais chuig GS2, réitíonn GS2 an t-ordú córais agus cuireann sé teachtaireacht freagartha ar ais. De réir ábhar an ordaithe, athraíonn GS2 an stádas oibre comhfhreagrach. Bunaithe ar ábhar na teachtaireachta, is féidir leis an gcóras seachtrach an teachtaireacht a pharsáil agus na sonraí freagartha a fháil.
Ordú Córais
Is féidir leis an gcóras seachtrach stádas oibre comhfhreagrach GS2 a shocrú agus sonraí comhfhreagracha a sheoladh trí orduithe córais gaolmhara a sheoladh. Is iad seo a leanas na horduithe córais arna n-eisiúint ag GS2:
CAIRT 1 ORDÚ CÓRAS YDLIDAR GS2
| Ordú córais | Cur síos | Athrú mód | Modh freagartha |
| 0×60 | Seoladh an Ghléis a Fháil | Modh stad | Freagra aonair |
| 0×61 | Paraiméadair gléas a fháil | Modh stad | Freagra aonair |
| 0×62 | Eolas leagan a fháil | Modh stad | Freagra aonair |
| 0×63 | Tosaigh scanadh agus sonraí scamall pointe aschuir | Modh scanadh | Freagra leanúnach |
| 0x64 | Stop gléas, stop scanadh | Modh stad | Freagra aonair |
| 0x67 | Atosú bog | / | Freagra aonair |
| 0×68 | Socraigh an ráta baud port srathach | Modh stad | Freagra aonair |
| 0×69 | Socraigh modh an chiumhais (modh frith-torainn) | Modh stad | Freagra aonair |
Teachtaireachtaí Córais
Is teachtaireacht freagartha í an teachtaireacht chórais a chothaíonn an córas ar ais bunaithe ar an ordú córais faighte. De réir orduithe córais éagsúla, tá modh freagartha agus ábhar freagartha na teachtaireachta córais difriúil freisin. Tá trí chineál modhanna freagartha ann: gan aon fhreagra, freagra aonair, freagra leanúnach.
Ciallaíonn aon fhreagra nach seolann an córas teachtaireachtaí ar bith. Léiríonn freagra amháin go bhfuil teorainn le fad teachtaireachta an chórais, agus críochnaíonn an freagra uair amháin. Nuair a bhíonn an córas casta le ilfheistí GS2, gheobhaidh roinnt orduithe freagraí ó ilfheistí GS2 i ndiaidh a chéile. Ciallaíonn freagra leanúnach go bhfuil fad teachtaireacht an chórais gan teorainn agus go gcaithfidh sé sonraí a sheoladh go leanúnach, mar shampla nuair a bhíonn tú ag dul isteach sa mhodh scanadh.
Úsáideann an freagra aonair, an iliomad freagra agus teachtaireachtaí freagartha leanúnaí an prótacal sonraí céanna. Is iad seo a leanas a bhfuil sa phrótacal: ceanntásc paicéad, seoladh feiste, cineál paicéad, fad sonraí, deighleog sonraí agus cód seiceála, agus déantar iad a aschur tríd an gcóras heicsidheachúil port srathach.
CAIRT 2 SCÉIMEANNA YDLIDAR GS2 PRÓTACAL SONRAÍ TEACHTAIREACHTA CÓRAIS
| Ceanntásc paicéad | Seoladh gléis | Cineál paicéad | Fad freagartha | Deighleog sonraí | Seiceáil cód |
| 4 Beart | 1 Beart | 1 Beart | 2 Beart | N Beart | 1 Beart |
Fritháireamh beart
- Ceanntásc paicéad: Tá ceanntásc an phaicéad teachtaireachta do GS2 marcáilte 0xA5A5A5A5.
- Seoladh gléis: Tá seoladh gléas GS2, de réir líon na gcascáidí, roinnte ina: 0x01, 0x02, 0x04;
- Cineál paicéad: Féach cairt 1 le haghaidh na gcineálacha orduithe córais.
- Fad freagartha: Léiríonn sé fad an fhreagra
- Rannóg sonraí: Freagraíonn orduithe córais éagsúla le hábhar sonraí éagsúla, agus tá a bprótacail sonraí difriúil.
- Seiceáil cód: seiceáil cód.
Nóta: Glacann cumarsáid sonraí GS2 an modh beag-endian, ordú íseal ar dtús.
PRÓTACAL SONRAÍ
Faigh Ordú Seoladh an Ghléis
Nuair a sheolann gléas seachtrach an t-ordú seo chuig GS2, seolann GS2 paicéad seoltaí gléis, is é an teachtaireacht:
I cascáidiú, má tá feistí N (suas le 3 tacaithe) snáithithe, filleann an t-ordú N freagraí ag 0x01, 0x02, 0x04, a fhreagraíonn do 1-3 modúil faoi seach.
Sainmhíniú: Is é seoladh modúl 1 ná 0x01, is é 2x0 modúl 02, agus modúl 3 ná 0x04.
Faigh Ordú Faisnéise Leagan
Nuair a sheolann feiste seachtrach ordú scanta chuig GS2, seolann an GS2 a fhaisnéis faoin leagan ar ais. Is é an teachtaireacht freagartha:
I gcás cascáidithe, má tá gléasanna N (3 ar a mhéad) ceangailte i sraith, cuirfidh an t-ordú seo freagraí N ar ais, áit arb é an seoladh seoladh an ghléis dheireanaigh.
Is é 3 bytes an uimhir leagain, agus is é 16 beart an uimhir SN.
Faigh Ordú Paraiméadar Gléas
Nuair a sheolann gléas seachtrach an t-ordú seo chuig GS2, cuirfidh GS2 paraiméadair an ghléis ar ais, agus is é an teachtaireacht:
I gcascáidiú, má tá feistí N (suas le 3 tacaithe) snáithithe, cuireann an t-ordú N freagraí ar ais, a fhreagraíonn do pharaiméadair gach feiste.
Tá na K agus B a fhaigheann an prótacal de chineál uint16, ar gá iad a thiontú go cineál snámhphointe agus ansin iad a roinnt ar 10000 sula gcuirtear in ionad an fheidhm ríofa iad.
- d_compensateK0 = (snámhphointe)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (snámh)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (snámhphointe)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (snámh)B1/10000.0f；
Tá an claonadh de chineál int8, a chaithfear a thiontú go cineál snámhphointe agus é a roinnt ar 10 sula gcuirtear isteach an fheidhm ríomha é.
- claonadh = (snámh)Laofacht /10；
Ordú
Scan Ordú
Nuair a sheolann gléas seachtrach ordú scanadh chuig GS2, téann GS2 isteach sa mhodh scanadh agus cothaíonn sé sonraí scamall cúlphointe go leanúnach. Is é an teachtaireacht: Ordú seolta: (Seol seoladh 0x00, cascáid nó ná bíodh, cuirfear tús le gach gléas)
Ordú faighte: (I gcásanna cascáideacha, ní thugann an t-ordú seo ach freagra amháin ar ais, agus is é an seoladh an seoladh is mó, le haghaidh example: Tá gléas Uimh.3 cascáidithe, agus is é an seoladh 0x04.)
Is é an deighleog sonraí na sonraí scamall pointe arna scanadh ag an gcóras, a sheoltar chuig an gcalafort sraitheach i heicsidheachúlach chuig an bhfeiste seachtrach de réir an struchtúir sonraí seo a leanas. Is é fad sonraí an phaicéid iomláin ná 322 Bytes, lena n-áirítear 2 Beart de shonraí comhshaoil agus 160 pointe raon (S1-S160), agus tá gach ceann acu 2 Bytes, is sonraí déine iad na 7 giotán uachtaracha, agus is iad na 9 giotán is ísle ná sonraí achair. . Is é an t-aonad mm.
Stop Ordú
Nuair a bhíonn an córas sa stát scanadh, tá GS2 ag seoladh sonraí scamall pointe chuig an domhan lasmuigh. Chun an scanadh a dhíchumasú ag an am seo, seol an t-ordú seo chun an scanadh a stopadh. Tar éis an t-ordú stad a sheoladh, freagróidh an modúl an t-ordú freagartha, agus cuirfidh an córas isteach sa stát codlata fuireachas láithreach. Ag an am seo, tá aonad raon an fheiste i mód tomhaltas ísealchumhachta, agus déantar an léasair a mhúchadh.
- Ordú á sheoladh: (seol seoladh 0x00, is cuma an cascáideach é nó nach ea, dúnfar gach feiste).
I gcás cascáideacha, má tá gléasanna N (3 ar a mhéad) ceangailte i sraith, ní thabharfaidh an t-ordú seo ach freagra ar ais, nuair is é seoladh an ghléis dheireanaigh an seoladh, le haghaidh example: má tá 3 fheiste cascáideacha, is é an seoladh 0x04.
Socraigh Ordú Ráta Baud
Nuair a sheolann an gléas seachtrach an t-ordú seo chuig GS2, is féidir an ráta baud aschuir de GS2 a shocrú.
- Ordú seolta: (seoladh seolta 0x00, ní thacaíonn sé ach le ráta baud na bhfeistí cascáideacha go léir a shocrú mar a chéile), is é an teachtaireacht:
Ina measc, is é an deighleog sonraí an paraiméadar ráta baud, lena n-áirítear ceithre ráta baud (bps), faoi seach: 230400, 512000, 921600, 1500000 a fhreagraíonn do chód 0-3 (nóta: ní mór an nasc sraitheach trí mhodúl a bheith ≥921600, an réamhshocraithe ná 921600).
I gcás cascáideacha, má tá feistí N (uasmhéid tacaíochta 3) ceangailte i sraith, cuirfidh an t-ordú freagraí N ar ais, a fhreagraíonn do pharaiméadair gach feiste, agus is iad na seoltaí: 0x01, 0x02, 0x04.
- Tar éis an ráta baud a shocrú, is gá an gléas a atosú go bog.
Socraigh an Mód Imeall (Mód láidir frith-jamming)
Nuair a sheolann an gléas seachtrach an t-ordú seo chuig an GS2, is féidir modh frith-jamming an GS2 a shocrú.
- Seoladh ordú: (seoladh seolta, seoladh cascáide), is é an teachtaireacht:
fáiltiú ordú
Seoladh seoladh an mhodúil is gá a chumrú sa nasc easghluaiseachta. Comhfhreagraíonn mód = 0 don mhód caighdeánach, comhfhreagraíonn Mód = 1 don mhodh imeall (gabhdán os comhair aníos), comhfhreagraíonn Mód = 2 don mhodh imeall (gadán os comhair síos). Sa mhodh imeall, is é 10HZ aschur seasta an lidar, agus feabhsófar éifeacht scagtha an tsolais chomhthimpeallaigh. Mód=0XFF ciallaíonn léamh, fillfidh an lidar go dtí an mód reatha. Oibríonn Lidar i mód caighdeánach de réir réamhshocraithe.
- Socraigh modúl 1: Seoladh = 0x01
- Socraigh modúl 2: Seoladh = 0x02
- Socraigh modúl 3: Seoladh = 0x04
Ordú Athshocraigh an Chórais
Nuair a sheolann feiste seachtrach an t-ordú seo chuig GS2, cuirfidh GS2 isteach atosú bog, agus athshocróidh agus atosóidh an córas.
Seoladh ordaithe: (seoladh seolta, ní féidir é a bheith ann ach an seoladh comhcheangailte cruinn: 0x01/0x02/0x04)
Seoladh seoladh an mhodúil is gá a chumrú sa nasc easghluaiseachta.
- Athshocraigh modúl 1: Seoladh = 0x01
- Athshocraigh modúl 2: Seoladh = 0x02
- Athshocraigh modúl 3: Seoladh = 0x04
ANAILÍS SONRAÍ
CAIRT 3 CUR SÍOS AR STRUCHTÚR SONRAÍ
| Ábhar | Ainm | Cur síos |
| K0(2B) | Paraiméadair gléas | (uint16) Paraiméadar uillinn an cheamara chlé comhéifeacht k0 (féach cuid 3.3) |
| B0(2B) | Paraiméadair gléas | (uint16) Paraiméadar uillinn an cheamara chlé comhéifeacht k0 (féach cuid 3.3) |
| K1(2B) | Paraiméadair gléas | (uint16) Comhéifeacht paraiméadar uillinne an cheamara k1 (féach cuid 3.3) |
| B1(2B) | Paraiméadair gléas | (uint16) Comhéifeacht b1 na bparaiméadar uillinne ceart (féach cuid 3.3) |
| Laofacht | Paraiméadair gléas | (int8) Comhéifeacht claonta paraiméadair uillinne an cheamara reatha (féach cuid 3.3) |
| ENV(2B) | Sonraí comhshaoil | Déine solais chomhthimpeallaigh |
| Si(2B) | Sonraí tomhais achair | Is iad na 9 giotán níos ísle an t-achar, is iad na 7 giotán uachtaracha an luach déine |
- Anailís chian
Foirmle ríomh achair: Fad = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, is é an t-aonad mm.
Ríomh neart: Cáilíocht = _ ≫ 1 - Anailís uillinne
Glactar le treo astaithe léasair mar thaobh tosaigh an bhraiteora, glactar le teilgean lárionad an chiorcail léasair ar an eitleán PCB mar bhunús na gcomhordanáidí, agus bunaítear an córas comhordanáidí polar le gnáthlíne an eitleáin PCB mar an treo 0-céim. Tar éis an treo deiseal, méadaíonn an uillinn de réir a chéile.
Chun na sonraí bunaidh arna dtarchur ag an Lidar a thiontú go dtí an córas comhordanáidí san fhigiúr thuas, tá gá le sraith ríomh. Is é seo a leanas an fheidhm chomhshó (le haghaidh sonraí, féach le do thoil ar an SDK):
Seiceáil cód anailís
Úsáideann an cód seiceála carnadh aon bheart chun an paicéad sonraí reatha a sheiceáil. Ní ghlacann ceanntásca agus cód seiceála an phaicéad ceithre bheart féin páirt san oibríocht seiceála. Is é foirmle réitigh an chóid seiceála ná: 
- Seiceálaim = ADD1()
- = 1,2, … ,
Is é ADD1 an fhoirmle charnach, ciallaíonn sé na huimhreacha a charnadh ó fhoscríbhinn 1 go dtí deireadh san eilimint.
Uasghrádú OTA
Sreabhadh Oibre Uasghrádú
Seol Prótacal
CAIRT 4 FORMÁID PRÓTACAL SONRAÍ OTA (DEIREANN BEAG)
| Paraiméadar | Fad (BYTE) | Cur síos |
| Paicéad_Ceanntásc | 4 | Ceanntásc sonraí, socraithe mar A5A5A5A5 |
| Gléas_Seoladh | 1 | Sonraíonn seoladh an ghléis |
| Pacáiste_ID | 1 | Aitheantas paicéad sonraí (cineál sonraí) |
| Sonraí_Len | 2 | Fad sonraí deighleog sonraí, 0-82 |
| Sonraí | n | Sonraí, n = Data_Len |
| Seiceáil_Sum | 1 | Sheiceáil, seiceálacha na mbeart atá fágtha tar éis an ceanntásc a bhaint |
CAIRT 5 TREORACHA Uasghrádaithe OTA
| Cineál teagaisc | Pacáiste_ID | Cur síos |
| Tosaigh_IAP | 0x0A | Seol an t-ordú seo chun IAP a thosú tar éis an chumhacht a chur ar siúl |
| Ag rith_IAP | 0x0B | Rith IAP, tarchuir paicéid |
| Críochnaigh_IAP | 0×0C | Deireadh an IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | Freagra IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Athshocraigh agus atosaigh an modúl ag an seoladh sonraithe |
Treoir Tosaigh_IAP
Ordú seolta
- Deighleog sonraí Formáid sonraí:
- Sonraí[0~1]: Is é 0x00 an réamhshocrú;
- SONRAÍ[2~17]: Is cód deimhnithe carachtar seasta é:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Déan tagairt don teachtaireacht a seoladh
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Fáiltiú ordú: Mar gheall ar oibríochtaí earnála FLASH, tá an mhoill fillte fada agus luainíonn idir 80ms agus 700ms)
Faigh formáid sonraí
- Seoladh: seoladh an mhodúil;
- ACK: Is é 0x20 an réamhshocrú, rud a léiríonn gur paicéad admhála é an paicéad sonraí; Sonraí[0~1]: Is é 0x00 an réamhshocrú;
- Sonraí[2]: Léiríonn 0x0A gurb é 0x0A an t-ordú freagartha;
- Sonraí[3]: Léiríonn 0x01 fáiltiú gnáth, léiríonn 0 fáiltiú neamhghnácha;
- Tagairt le fáil:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Treoir Rith_IAP
Ordú seolta
Roinnfear an firmware le linn an uasghrádaithe, agus léiríonn an chéad dá bheart den deighleog sonraí (Sonraí) fritháireamh na míre sonraí seo i gcoibhneas leis an gcéad bheart den fhirmware.
- Sonraí[0~1]:Package_Shift = Sonraí[0]+ Sonraí[1]*256；
- Sonraí[2]~Sonraí[17]: is cód fíoraithe teaghrán seasta é:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: sonraí firmware;
- Déan tagairt don teachtaireacht a seoladh
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00+
(Sonraí[18]~Sonraí[81]) + Seiceáil_Sum
Fáiltiú ordú
- Seoladh: is seoladh an mhodúil;
- ACK: Is é 0x20 an réamhshocrú, rud a léiríonn gur paicéad admhála é an paicéad sonraí;
Sonraí[0~1] : Package_Shift = Sonraí[0]+ Léiríonn sonraí[1]*256 sonraí firmware fritháirimh an fhreagra. Moltar an fritháireamh a mheas mar mheicníocht cosanta nuair a bhíonn an freagra á bhrath le linn an phróisis uasghrádaithe.
- Léiríonn sonraí[2]=0x0B gurb é 0x0B an t-ordú freagartha;
- Sonraí[3] = Léiríonn 0x01 fáiltiú gnáth, léiríonn 0 fáiltiú neamhghnách;
Tagairt le fáil
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Treoir Críochnaithe_IAP
Ordú seolta
- Sonraí[0~1]: Is é 0x00 an réamhshocrú;
- Sonraí[2]~Sonraí[17]: Is cód fíoraithe teaghrán seasta é:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Sonraí[18]~Sonraí[21]: bratach criptithe, cineál uint32_t, is é 1 firmware criptithe, is é 0 firmware neamhchriptithe;
Déan tagairt don teachtaireacht a seoladh:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (bratach criptithe uint32_t) + Check_Sum
Fáiltiú ordú
- Faigh formáid sonraí:
- Seoladh: an bhfuil seoladh an mhodúil;
- ACK: Is é 0x20 an réamhshocrú, rud a léiríonn gur paicéad admhála é an paicéad sonraí;
- Sonraí[0~1]: Is é 0x00 an réamhshocrú;
- Sonraí[2]: Léiríonn 0x0C gurb é 0x0C an t-ordú freagartha;
- Sonraí[3]: Léiríonn 0x01 fáiltiú gnáth, léiríonn 0 fáiltiú neamhghnácha;
- Déan tagairt don teachtaireacht a fuarthas:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Treoir
Déan tagairt le do thoil do Chaibidil 3.8 Ordú Athshocraigh Córais le haghaidh sonraí.
Ceist agus Freagra
- C: Conas a mheas go bhfuil an t-athshocrú rathúil tar éis an t-ordú athshocraithe a sheoladh? Cibé an bhfuil moill ag teastáil?
- A: Is féidir an forghníomhú rathúil a mheas de réir phaicéad freagartha an ordaithe athshocraithe; moltar moill 500ms a chur leis tar éis an freagra a fháil sula ndéanfar oibríochtaí ina dhiaidh sin.
- C: Faigheann Modúl 4 roinnt sonraí calafoirt sraitheach nach gcomhlíonann an prótacal tar éis athshocrú, conas déileáil leis?
- A: Is sreang de shonraí ASCII é logáil cumhachta-ar an mhodúil le 4 ceanntásc 0x3E, rud nach ndéanann difear don ghnáth-phasáil sonraí le 4 ceanntásc 0xA5, agus is féidir neamhaird a dhéanamh air. Mar gheall ar an nasc fisiceach, ní féidir logaí mhodúil Uimh. 1 agus Uimh. 2 a fháil.
- C: Conas déileáil leis má chuirtear isteach ar an bpróiseas uasghrádaithe ag teip cumhachta agus atosú?
- A: Athsheol an t-ordú Start_IAP chun uasghrádú a dhéanamh arís.
- C: Cad é an chúis a d'fhéadfadh a bheith leis an bhfeidhm uasghrádú neamhghnácha sa stát cascáide?
- A: Deimhnigh an bhfuil an nasc fisiceach ceart, mar shampla an féidir sonraí scamall pointe na dtrí mhodúl a fháil;
- Deimhnigh nach dtagann salachar ar sheoltaí na dtrí mhodúl, agus is féidir leat iarracht a dhéanamh na seoltaí a athshannadh;
- Athshocraigh an modúl a uasghrádú agus ansin atosú ar an iarracht;
- Q: Cén fáth a bhfuil uimhir an leagain léite 0 tar éis an uasghrádú easghluaiseachta?
- A: Ciallaíonn sé nach n-éiríonn leis an uasghrádú modúl, ní mór d'úsáideoirí an modúl a athshocrú agus ansin uasghrádú a dhéanamh arís.
AIRE
- Le linn idirghníomhú na n-orduithe le GS2, ach amháin an t-ordú stop-scanála, ní féidir orduithe eile a idirghníomhú i mód scanadh, rud a d'fhéadfadh earráidí parsála teachtaireachtaí a bheith mar thoradh go héasca.
- Ní thosóidh GS2 go huathoibríoch sa raon nuair a bheidh an chumhacht ar siúl. Caithfidh sé ordú scanadh tosaithe a sheoladh chun an modh scanadh a chur isteach. Nuair is gá stop a chur leis an raon, seol ordú stop scanadh chun stop a chur leis an scanadh agus cuir isteach mód codlata.
- Tosaigh GS2 de ghnáth, is é ár bpróiseas molta:
An chéad chéim:
seol an t-ordú Faigh Seoladh Gléas chun seoladh an ghléis reatha agus líon na gceasaí a fháil, agus an seoladh a chumrú;
Dara céim:
seol an t-ordú faigh leagan chun an uimhir leagain a fháil;
An tríú céim:
ordú a sheoladh chun paraiméadair gléas a fháil chun paraiméadair uillinn an fheiste a fháil le haghaidh anailíse sonraí;
Ceathrú céim:
seol ordú scanadh tosaithe chun sonraí scamall pointe a fháil. - Moltaí maidir le dearadh ábhar tarchurtha solais d’fhuinneoga peirspictíochta GS2:
Má tá an fhuinneog peirspictíochta clúdaigh tosaigh deartha le haghaidh GS2, moltar PC infridhearg-thréscaoilteach a úsáid mar a ábhar tarchurtha solais, agus caithfidh an limistéar tarchurtha solais a bheith cothrom (flatness ≤0.05mm), agus gach réimse sa. Ba chóir go mbeadh eitleáin trédhearcach sa bhanna 780nm go 1000nm. Tá an ráta solais níos mó ná 90%. - An nós imeachta oibríochta molta chun GS2 a athrú arís agus arís eile ar an gclár loingseoireachta agus as:
D'fhonn tomhaltas cumhachta an bhoird loingseoireachta a laghdú, más gá GS2 a thiomáint ar agus as arís agus arís eile, moltar ordú stop-scanála a sheoladh (féach cuid 3.5) sula gcuirfear an chumhacht as, agus ansin an TX agus RX a chumrú den bord loingseoireachta chuig impedance ard. Ansin tarraing VCC íseal chun é a chasadh as. An chéad uair eile a chuirtear an chumhacht ar siúl, tarraing suas VCC ar dtús, ansin cumraigh TX agus RX mar ghnáthstáit aschuir agus ionchuir, agus ansin tar éis moill 300ms, déan idirghníomhaíocht ordaithe leis an líne léasair. - Maidir leis an uastréimhse feithimh tar éis gach ordú GS2 a sheoladh:
- Faigh seoladh: moill 800ms, faigh leagan: moill 100ms;
- Faigh paraiméadair: moill 100ms, tús a chur le scanadh: moill 400ms;
- Stop scanadh: moill 100ms, socraigh ráta baud: moill 800ms;
- Modh imeall socraithe: moill 800ms, tús a chur le OTA: moill 800ms;
ATHBHREITHNIÚ
| Dáta | Leagan | Ábhar |
| 2019-04-24 | 1.0 | Déan an chéad dréacht |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Mionathraigh (Mionathraigh creat an phrótacail chun sonraí ceamara ar chlé agus ar dheis a chumasc; Moltaí chun ábhair fuinneoige peirspictíochta a chur leis; An ráta baud a chur leis
ordú socraithe) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Athraigh an cur síos glactha ar an ordú chun seoladh an fheiste a fháil, agus an cur síos ar na ceamaraí clé agus ar dheis |
| 2022-01-12 | 1.3 | Cuir modh imeall leis, forlíonadh K, B, cur síos ar ríomh BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Athraigh an cur síos ar chaibidil 3.2: Faigh Ordú Faisnéise Leagan |
| 2022-05-01 | 1.5 | Athraigh modh cumraíochta seoladh an ordaithe atosú bog |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Nuashonraigh alt 3.7
2) Cuireann alt 3.8 ordú RESET freagra amháin leis 3) Cuireadh Caibidil 5 OTA uasghrádú leis |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Sreabhadh oibre uasghrádú OTA a mhodhnú
2) Athraigh an Q&A OTA |
Doiciméid / Acmhainní
 |
FORBAIRT YDLIDAR GS2 Eagar Líneach Braiteoir LiDAR Soladach [pdfLámhleabhar Úsáideora FORBAIRT GS2 Braiteoir LiDAR Soladach Eagar Líneach, FORBAIRT GS2, Eagar Líneach Braiteoir LiDAR Soladach, Braiteoir LiDAR Soladach Eagar, Braiteoir LiDAR Soladach, Braiteoir LiDAR, Braiteoir |
