YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Στερεός αισθητήρας LiDAR
ΜΗΧΑΝΙΣΜΟΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ
Τρόπος
Το σύστημα YDLIDAR GS2 (εφεξής GS2) έχει 3 τρόπους λειτουργίας: κατάσταση αναμονής, λειτουργία σάρωσης, λειτουργία διακοπής.
- Λειτουργία αδράνειας: Όταν το GS2 είναι ενεργοποιημένο, η προεπιλεγμένη λειτουργία είναι η κατάσταση αναμονής. Στην κατάσταση αναμονής, η μονάδα εμβέλειας του GS2 δεν λειτουργεί και το λέιζερ δεν είναι ελαφρύ.
- Λειτουργία σάρωσης: Όταν το GS2 βρίσκεται σε λειτουργία σάρωσης, η μονάδα μέτρησης ενεργοποιεί το λέιζερ. Όταν το GS2 αρχίζει να λειτουργεί, συνεχίζει να λειτουργείamples το εξωτερικό περιβάλλον και το εξάγει σε πραγματικό χρόνο μετά την επεξεργασία του παρασκηνίου.
- Λειτουργία διακοπής: Όταν το GS2 λειτουργεί με ένα σφάλμα, όπως η ενεργοποίηση του σαρωτή, το λέιζερ είναι απενεργοποιημένο, ο κινητήρας δεν περιστρέφεται κ.λπ. Το GS2 θα απενεργοποιήσει αυτόματα τη μονάδα μέτρησης απόστασης και θα ανατροφοδοτήσει τον κωδικό σφάλματος.
Αρχή μέτρησης
Το GS2 είναι ένα λιδάρι στερεάς κατάστασης μικρής εμβέλειας με εμβέλεια 25-300 mm. Αποτελείται κυρίως από ένα λέιζερ γραμμής και μια κάμερα. Αφού το λέιζερ μίας γραμμής εκπέμψει το φως λέιζερ, καταγράφεται από την κάμερα. Σύμφωνα με τη σταθερή δομή του λέιζερ και της κάμερας, σε συνδυασμό με την αρχή της μέτρησης της απόστασης τριγωνισμού, μπορούμε να υπολογίσουμε την απόσταση από το αντικείμενο στο GS2. Σύμφωνα με τις βαθμονομημένες παραμέτρους της κάμερας, μπορεί να γίνει γνωστή η τιμή γωνίας του μετρούμενου αντικειμένου στο σύστημα συντεταγμένων lidar. Ως αποτέλεσμα, έχουμε λάβει τα πλήρη δεδομένα μέτρησης του μετρούμενου αντικειμένου.
Το σημείο Ο είναι η αρχή των συντεταγμένων, η μωβ περιοχή είναι η γωνία του view της δεξιάς κάμερας, και η πορτοκαλί περιοχή είναι η γωνία του view της αριστερής κάμερας.
Με τη στίξη mod ως αρχή συντεταγμένων, το μπροστινό μέρος είναι η κατεύθυνση του συστήματος συντεταγμένων 0 μοίρες και η γωνία αυξάνεται δεξιόστροφα. Όταν εξάγεται το νέφος σημείων, η σειρά των δεδομένων (S1~S160) είναι L1~L80, R1~R80. Η γωνία και η απόσταση που υπολογίζονται από το SDK αντιπροσωπεύονται όλα στο σύστημα συντεταγμένων δεξιόστροφα.
ΕΠΙΚΟΙΝΩΝΙΑ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ
Μηχανισμός Επικοινωνίας
Το GS2 επικοινωνεί εντολές και δεδομένα με εξωτερικές συσκευές μέσω της σειριακής θύρας. Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει μια εντολή συστήματος στο GS2, το GS2 επιλύει την εντολή συστήματος και επιστρέφει ένα αντίστοιχο μήνυμα απάντησης. Σύμφωνα με το περιεχόμενο της εντολής, το GS2 αλλάζει την αντίστοιχη κατάσταση λειτουργίας. Με βάση το περιεχόμενο του μηνύματος, το εξωτερικό σύστημα μπορεί να αναλύσει το μήνυμα και να λάβει τα δεδομένα απόκρισης.
Εντολή συστήματος
Το εξωτερικό σύστημα μπορεί να ορίσει την αντίστοιχη κατάσταση λειτουργίας του GS2 και να στείλει αντίστοιχα δεδομένα στέλνοντας σχετικές εντολές συστήματος. Οι εντολές συστήματος που εκδίδονται από το GS2 είναι οι εξής:
ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ 1 ΕΝΤΟΛΗ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ YDLIDAR GS2
| Εντολή συστήματος | Περιγραφή | Εναλλαγή τρόπου λειτουργίας | Λειτουργία απάντησης |
| 0×60 | Λήψη της διεύθυνσης συσκευής | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
| 0×61 | Λήψη παραμέτρων συσκευής | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
| 0×62 | Λήψη πληροφοριών έκδοσης | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
| 0×63 | Ξεκινήστε τη σάρωση και την έξοδο δεδομένων νέφους σημείου | Λειτουργία σάρωσης | Συνεχής ανταπόκριση |
| 0x64 | Σταματήστε τη συσκευή, σταματήστε τη σάρωση | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
| 0x67 | Μαλακή επανεκκίνηση | / | Ενιαία απάντηση |
| 0×68 | Ρυθμίστε τον ρυθμό baud της σειριακής θύρας | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
| 0×69 | Ρυθμίστε τη λειτουργία άκρων (λειτουργία κατά του θορύβου) | Λειτουργία διακοπής | Ενιαία απάντηση |
Μηνύματα συστήματος
Το μήνυμα συστήματος είναι ένα μήνυμα απόκρισης που το σύστημα ανατροφοδοτεί με βάση τη ληφθείσα εντολή συστήματος. Σύμφωνα με διαφορετικές εντολές συστήματος, η λειτουργία απάντησης και το περιεχόμενο απόκρισης του μηνύματος συστήματος είναι επίσης διαφορετικά. Υπάρχουν τρία είδη τρόπων απόκρισης: καμία απόκριση, απλή απόκριση, συνεχής απόκριση.
Χωρίς απάντηση σημαίνει ότι το σύστημα δεν επιστρέφει μηνύματα. Μια μεμονωμένη απάντηση υποδηλώνει ότι το μήκος του μηνύματος του συστήματος είναι περιορισμένο και η απάντηση τελειώνει μία φορά. Όταν το σύστημα έχει πολλαπλές συσκευές GS2, ορισμένες εντολές θα λαμβάνουν απαντήσεις από πολλές συσκευές GS2 διαδοχικά. Η συνεχής απόκριση σημαίνει ότι το μήκος του μηνύματος του συστήματος είναι άπειρο και πρέπει να στέλνει δεδομένα συνεχώς, όπως κατά την είσοδο στη λειτουργία σάρωσης.
Τα μηνύματα απλής απόκρισης, πολλαπλής απόκρισης και συνεχούς απάντησης χρησιμοποιούν το ίδιο πρωτόκολλο δεδομένων. Τα περιεχόμενα του πρωτοκόλλου είναι: κεφαλίδα πακέτου, διεύθυνση συσκευής, τύπος πακέτου, μήκος δεδομένων, τμήμα δεδομένων και κωδικός ελέγχου και εξάγονται μέσω του δεκαεξαδικού συστήματος σειριακής θύρας.
ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ 2 YDLIDAR GS2 ΣΧΗΜΑΤΙΚΟ ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΟΥ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ ΜΗΝΥΜΑΤΩΝ ΣΥΣΤΗΜΑΤΟΣ
| Κεφαλίδα πακέτου | Διεύθυνση συσκευής | Τύπος πακέτου | Μήκος απόκρισης | Τμήμα δεδομένων | Ελέγξτε τον κωδικό |
| 4 Byte | 1 Byte | 1 Byte | 2 Byte | N Bytes | 1 Byte |
Μετατόπιση byte
- Κεφαλίδα πακέτου: Η κεφαλίδα του πακέτου μηνυμάτων για το GS2 φέρει την ένδειξη 0xA5A5A5A5.
- Διεύθυνση συσκευής: Η διεύθυνση της συσκευής GS2, ανάλογα με τον αριθμό των καταρρακτών, χωρίζεται σε: 0x01, 0x02, 0x04;
- Τύπος πακέτου: Δείτε το διάγραμμα 1 για τους τύπους εντολών συστήματος.
- Διάρκεια απόκρισης: Αντιπροσωπεύει το μήκος της απάντησης
- Τμήμα δεδομένων: Διαφορετικές εντολές συστήματος ανταποκρίνονται σε διαφορετικό περιεχόμενο δεδομένων και τα πρωτόκολλα δεδομένων τους είναι διαφορετικά.
- Ελέγξτε τον κωδικό: έλεγχος κωδικού.
Σημείωμα: Η επικοινωνία δεδομένων GS2 υιοθετεί τη λειτουργία small-endian, low order πρώτα.
ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΟ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ
Αποκτήστε την Εντολή διεύθυνσης συσκευής
Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει αυτήν την εντολή στο GS2, το GS2 επιστρέφει ένα πακέτο διεύθυνσης συσκευής, το μήνυμα είναι:
Σε κλιμακωτό, εάν N συσκευές (έως και 3 υποστηρίζονται) έχουν σπείρωμα, η εντολή επιστρέφει N απαντήσεις στα 0x01, 0x02, 0x04, που αντιστοιχούν σε 1-3 μονάδες αντίστοιχα.
Ορισμός: Η διεύθυνση της ενότητας 1 είναι 0x01, της ενότητας 2 είναι 0x02 και της ενότητας 3 είναι 0x04.
Εντολή λήψης πληροφοριών έκδοσης
Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει μια εντολή σάρωσης στο GS2, το GS2 επιστρέφει τις πληροφορίες έκδοσής του. Το απαντητικό μήνυμα είναι:
Στην περίπτωση κλιμακωτών, εάν N (μέγιστο 3) συσκευές είναι συνδεδεμένες σε σειρά, αυτή η εντολή θα επιστρέψει N αποκρίσεις, όπου η διεύθυνση είναι η διεύθυνση της τελευταίας συσκευής.
Ο αριθμός έκδοσης έχει μήκος 3 byte και ο αριθμός SN είναι 16 byte.
Λήψη εντολής παραμέτρων συσκευής
Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει αυτήν την εντολή στο GS2, το GS2 θα επιστρέψει τις παραμέτρους της συσκευής του και το μήνυμα είναι:
Σε κλιμακωτό, εάν N συσκευές (έως 3 υποστηρίζονται) είναι threaded, η εντολή επιστρέφει N απαντήσεις, που αντιστοιχούν στις παραμέτρους κάθε συσκευής.
Τα K και B που λαμβάνονται από το πρωτόκολλο είναι τύπου uint16, τα οποία πρέπει να μετατραπούν σε τύπου float και στη συνέχεια να διαιρεθούν με το 10000 πριν αντικατασταθούν στη συνάρτηση υπολογισμού.
- d_compensateK0 = (float)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (float)B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (float)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (float)B1/10000.0f；
Το Bias είναι τύπου int8, το οποίο πρέπει να μετατραπεί σε τύπο float και να διαιρεθεί με το 10 πριν αντικατασταθεί στη συνάρτηση υπολογισμού.
- προκατάληψη = (float)Προκατάληψη /10；
Εντολή
Εντολή σάρωσης
Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει μια εντολή σάρωσης στο GS2, το GS2 εισέρχεται σε λειτουργία σάρωσης και τροφοδοτεί συνεχώς δεδομένα cloud point. Το μήνυμα είναι: Η εντολή εστάλη: (Αποστολή διεύθυνσης 0x00, διαδοχική ή όχι, θα ξεκινήσει όλες οι συσκευές)
Έλαβε εντολή: (Σε κλιμακωτές περιπτώσεις, αυτή η εντολή επιστρέφει μόνο μία απάντηση και η διεύθυνση είναι η μεγαλύτερη διεύθυνση, π.χample: Οι συσκευές Νο. 3 είναι σε καταρράκτη και η διεύθυνση είναι 0x04.)
Το τμήμα δεδομένων είναι τα δεδομένα νέφους σημείου που σαρώνονται από το σύστημα, τα οποία αποστέλλονται στη σειριακή θύρα σε δεκαεξαδική μορφή στην εξωτερική συσκευή σύμφωνα με την ακόλουθη δομή δεδομένων. Το μήκος δεδομένων ολόκληρου του πακέτου είναι 322 Byte, συμπεριλαμβανομένων 2 Byte περιβαλλοντικών δεδομένων και 160 σημείων εμβέλειας (S1-S160), καθένα από τα οποία είναι 2 Byte, τα ανώτερα 7 bit είναι δεδομένα έντασης και τα κάτω 9 bit είναι δεδομένα απόστασης . Η μονάδα είναι mm.
Εντολή διακοπής
Όταν το σύστημα βρίσκεται σε κατάσταση σάρωσης, το GS2 στέλνει δεδομένα νέφους σημείου στον έξω κόσμο. Για να απενεργοποιήσετε τη σάρωση αυτή τη στιγμή, στείλτε αυτήν την εντολή για να σταματήσει η σάρωση. Μετά την αποστολή της εντολής διακοπής, η μονάδα θα απαντήσει στην εντολή απόκρισης και το σύστημα θα εισέλθει αμέσως σε κατάσταση αναμονής. Αυτή τη στιγμή, η μονάδα εμβέλειας της συσκευής βρίσκεται σε λειτουργία χαμηλής κατανάλωσης ενέργειας και το λέιζερ είναι απενεργοποιημένο.
- Αποστολή εντολών: (αποστολή διεύθυνσης 0x00, ανεξάρτητα από το αν είναι διαδοχικά ή όχι, όλες οι συσκευές θα κλείσουν).
Στην περίπτωση κλιμάκωσης, εάν N (μέγιστο 3) συσκευές είναι συνδεδεμένες σε σειρά, αυτή η εντολή θα επιστρέψει μόνο μια απόκριση, όπου η διεύθυνση είναι η διεύθυνση της τελευταίας συσκευής, π.χ.ample: εάν 3 συσκευές είναι σε σειρά, η διεύθυνση είναι 0x04.
Ρυθμίστε την εντολή Baud Rate
Όταν η εξωτερική συσκευή στέλνει αυτήν την εντολή στο GS2, μπορεί να ρυθμιστεί ο ρυθμός baud εξόδου του GS2.
- Η εντολή στάλθηκε: (αποστολή διεύθυνσης 0x00, υποστηρίζει μόνο την ίδια ρύθμιση του ρυθμού baud όλων των διαδοχικών συσκευών), το μήνυμα είναι:
Μεταξύ αυτών, το τμήμα δεδομένων είναι η παράμετρος ρυθμού baud, συμπεριλαμβανομένων τεσσάρων ρυθμών baud (bps), αντίστοιχα: 230400, 512000, 921600, 1500000 που αντιστοιχούν στον κωδικό 0-3 (σημείωση: η σειριακή σύνδεση τριών μονάδων πρέπει να είναι ≥921600, το η προεπιλογή είναι 921600).
Στην περίπτωση κλιμακωτών, εάν N συσκευές (μέγιστη υποστήριξη 3) είναι συνδεδεμένες σε σειρά, η εντολή θα επιστρέψει N αποκρίσεις, που αντιστοιχούν στις παραμέτρους κάθε συσκευής και οι διευθύνσεις είναι: 0x01, 0x02, 0x04.
- Μετά τη ρύθμιση του ρυθμού baud, πρέπει να κάνετε μαλακή επανεκκίνηση της συσκευής.
Ρυθμίστε τη λειτουργία Edge (Ισχυρή λειτουργία κατά της εμπλοκής)
Όταν η εξωτερική συσκευή στέλνει αυτήν την εντολή στο GS2, μπορεί να ρυθμιστεί η λειτουργία κατά της εμπλοκής του GS2.
- Αποστολή εντολών: (διεύθυνση αποστολής, διεύθυνση καταρράκτη), το μήνυμα είναι:
λήψη εντολής
Διεύθυνση είναι η διεύθυνση της μονάδας που πρέπει να διαμορφωθεί στη σύνδεση καταρράκτη. Το Mode=0 αντιστοιχεί στον τυπικό τρόπο λειτουργίας, το Mode=1 αντιστοιχεί στο edge mode (υποδοχή στραμμένο προς τα επάνω), Mode=2 αντιστοιχεί στο edge mode (υποδοχή στραμμένο προς τα κάτω). Στη λειτουργία άκρης, η σταθερή έξοδος του lidar είναι 10 HZ και το αποτέλεσμα φιλτραρίσματος του φωτός περιβάλλοντος θα βελτιωθεί. Mode=0XFF σημαίνει ανάγνωση, το lidar θα επιστρέψει στην τρέχουσα λειτουργία. Το Lidar λειτουργεί σε τυπική λειτουργία από προεπιλογή.
- Σετ ενότητας 1: Διεύθυνση =0x01
- Σετ ενότητας 2: Διεύθυνση =0x02
- Σετ ενότητας 3: Διεύθυνση =0x04
Εντολή επαναφοράς συστήματος
Όταν μια εξωτερική συσκευή στέλνει αυτήν την εντολή στο GS2, το GS2 θα εισαγάγει μια ομαλή επανεκκίνηση και το σύστημα θα κάνει επαναφορά και επανεκκίνηση.
Αποστολή εντολών: (διεύθυνση αποστολής, μπορεί να είναι μόνο η ακριβής συνακόλουθη διεύθυνση: 0x01/0x02/0x04)
Διεύθυνση είναι η διεύθυνση της μονάδας που πρέπει να διαμορφωθεί στη σύνδεση καταρράκτη.
- Επαναφορά της ενότητας 1: Διεύθυνση =0x01
- Επαναφορά της ενότητας 2: Διεύθυνση =0x02
- Επαναφορά της ενότητας 3: Διεύθυνση =0x04
ΑΝΑΛΥΣΗ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ
ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ 3 ΠΕΡΙΓΡΑΦΗ ΔΟΜΗΣ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ
| Περιεχόμενο | Ονομα | Περιγραφή |
| K0(2B) | Παράμετροι συσκευής | (uint16) Η παράμετρος αριστερής γωνίας κάμερας συντελεστής k0 (βλ. ενότητα 3.3) |
| B0(2B) | Παράμετροι συσκευής | (uint16) Η παράμετρος αριστερής γωνίας κάμερας συντελεστής k0 (βλ. ενότητα 3.3) |
| K1(2B) | Παράμετροι συσκευής | (uint16) Η παράμετρος της δεξιάς γωνίας κάμερας συντελεστής k1 (βλ. ενότητα 3.3) |
| B1(2B) | Παράμετροι συσκευής | (uint16) Η παράμετρος της δεξιάς γωνίας κάμερας συντελεστής b1 (βλ. ενότητα 3.3) |
| ΠΡΟΚΑΤΑΛΗΨΗ | Παράμετροι συσκευής | (int8) Ο τρέχων συντελεστής πόλωσης παραμέτρου γωνίας κάμερας (βλ. ενότητα 3.3) |
| ENV(2B) | Περιβαλλοντικά δεδομένα | Ένταση φωτός περιβάλλοντος |
| Si(2B) | Δεδομένα μέτρησης απόστασης | Τα κάτω 9 bit είναι η απόσταση, τα ανώτερα 7 bit είναι η τιμή της έντασης |
- Ανάλυση απόστασης
Τύπος υπολογισμού απόστασης: Απόσταση = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, η μονάδα είναι mm.
Υπολογισμός αντοχής: Ποιότητα = _ ≫ 1 - Ανάλυση γωνίας
Η κατεύθυνση εκπομπής λέιζερ λαμβάνεται ως το μπροστινό μέρος του αισθητήρα, η προβολή του κέντρου του κύκλου του λέιζερ στο επίπεδο PCB λαμβάνεται ως η αρχή των συντεταγμένων και το πολικό σύστημα συντεταγμένων δημιουργείται με την κανονική γραμμή του επιπέδου PCB ως κατεύθυνση 0 μοιρών. Ακολουθώντας τη φορά των δεικτών του ρολογιού, η γωνία αυξάνεται σταδιακά.
Για τη μετατροπή των αρχικών δεδομένων που μεταδίδονται από το Lidar στο σύστημα συντεταγμένων στο παραπάνω σχήμα, απαιτείται μια σειρά υπολογισμών. Η λειτουργία μετατροπής είναι η εξής (για λεπτομέρειες, ανατρέξτε στο SDK):
Ελέγξτε την ανάλυση κώδικα
Ο κώδικας ελέγχου χρησιμοποιεί συσσώρευση ενός byte για να ελέγξει το τρέχον πακέτο δεδομένων. Η ίδια η κεφαλίδα του πακέτου τεσσάρων byte και ο κώδικας ελέγχου δεν συμμετέχουν στη λειτουργία ελέγχου. Ο τύπος λύσης κώδικα ελέγχου είναι: 
- CheckSum = ADD1()
- = 1,2,…,
Το ADD1 είναι ο αθροιστικός τύπος, σημαίνει ότι συσσωρεύονται οι αριθμοί από τον δείκτη 1 έως το τέλος στο στοιχείο.
ΑΝΑΒΑΘΜΙΣΗ ΟΤΑ
Αναβάθμιση ροής εργασιών
Αποστολή Πρωτοκόλλου
ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ 4 ΜΟΡΦΗ ΠΡΩΤΟΚΟΛΛΟΥ ΔΕΔΟΜΕΝΩΝ OTA (ΜΙΚΡΟ ENDIAN)
| Παράμετρος | Μήκος (BYTE) | Περιγραφή |
| Packet_Header | 4 | Κεφαλίδα πακέτου δεδομένων, σταθερή ως A5A5A5A5 |
| Συσκευή_Διεύθυνση | 1 | Καθορίζει τη διεύθυνση της συσκευής |
| Αναγνωριστικό πακέτου | 1 | Αναγνωριστικό πακέτου δεδομένων (τύπος δεδομένων) |
| Data_Len | 2 | Μήκος δεδομένων τμήματος δεδομένων, 0-82 |
| Δεδομένα | n | Δεδομένα, n = Data_Len |
| Check_Sum | 1 | Checksum, το άθροισμα ελέγχου των υπόλοιπων byte μετά την αφαίρεση της κεφαλίδας |
ΔΙΑΓΡΑΜΜΑ 5 ΟΔΗΓΙΕΣ ΑΝΑΒΑΘΜΙΣΗΣ OTA
| Τύπος οδηγιών | Αναγνωριστικό πακέτου | Περιγραφή |
| Start_IAP | 0x0A | Στείλτε αυτήν την εντολή για να ξεκινήσει το IAP μετά την ενεργοποίηση |
| Running_IAP | 0x0B | Εκτελέστε IAP, μεταδώστε πακέτα |
| Complete_IAP | 0x0C | Τέλος IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | Απάντηση IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Επαναφέρετε και επανεκκινήστε τη μονάδα στην καθορισμένη διεύθυνση |
Οδηγία Start_IAP
Αποστολή εντολών
- Τμήμα δεδομένων Μορφή δεδομένων:
- Δεδομένα[0~1]: Η προεπιλογή είναι 0x00.
- ΔΕΔΟΜΕΝΑ[2~17]: Είναι ένας σταθερός κωδικός επαλήθευσης χαρακτήρων:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Ανατρέξτε στην αποστολή μηνύματος
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Υποδοχή εντολών: Λόγω των λειτουργιών του τομέα FLASH, η καθυστέρηση επιστροφής είναι μεγάλη και κυμαίνεται μεταξύ 80ms και 700ms)
Μορφή λήψης δεδομένων
- Διεύθυνση: τη διεύθυνση της μονάδας·
- ACK: Η προεπιλογή είναι 0x20, υποδεικνύοντας ότι το πακέτο δεδομένων είναι ένα πακέτο επιβεβαίωσης. Δεδομένα[0~1]: Η προεπιλογή είναι 0x00.
- Δεδομένα[2]: Το 0x0A υποδεικνύει ότι η εντολή απόκρισης είναι 0x0A.
- Δεδομένα[3]: Το 0x01 υποδηλώνει κανονική λήψη, το 0 δείχνει μη φυσιολογική λήψη.
- Αναφορά για λήψη:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Οδηγία Running_IAP
Αποστολή εντολών
Το υλικολογισμικό θα χωριστεί κατά την αναβάθμιση και τα δύο πρώτα byte του τμήματος δεδομένων (Δεδομένα) υποδεικνύουν τη μετατόπιση αυτού του τμήματος δεδομένων σε σχέση με το πρώτο byte του υλικολογισμικού.
- Δεδομένα[0~1]:Package_Shift = Δεδομένα[0]+ Δεδομένα[1]*256；
- Δεδομένα[2]~Δεδομένα[17]: είναι ένας κωδικός επαλήθευσης σταθερής συμβολοσειράς:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: δεδομένα υλικολογισμικού;
- Ανατρέξτε στην αποστολή μηνύματος
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Δεδομένα[18]~Δεδομένα[81]) + Check_Sum
Υποδοχή εντολών
- Διεύθυνση: is η διεύθυνση της μονάδας.
- ACK: Η προεπιλογή είναι 0x20, υποδεικνύοντας ότι το πακέτο δεδομένων είναι ένα πακέτο επιβεβαίωσης.
Δεδομένα[0~1] : Package_Shift = Δεδομένα[0]+ Δεδομένα[1]*256 υποδηλώνει τη μετατόπιση δεδομένων υλικολογισμικού της απόκρισης. Συνιστάται να κρίνεται η μετατόπιση ως μηχανισμός προστασίας κατά την ανίχνευση της απόκρισης κατά τη διαδικασία αναβάθμισης.
- Data[2]=0x0B υποδηλώνει ότι η εντολή απόκρισης είναι 0x0B.
- Τα δεδομένα[3]=0x01 υποδηλώνουν κανονική λήψη, το 0 υποδηλώνει μη φυσιολογική λήψη.
Αναφορά για λήψη
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Instruction
Αποστολή εντολών
- Δεδομένα[0~1]: Η προεπιλογή είναι 0x00.
- Δεδομένα[2]~Δεδομένα[17]: Είναι ένας κωδικός επαλήθευσης σταθερής συμβολοσειράς:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Δεδομένα[18]~Δεδομένα[21]: σημαία κρυπτογράφησης, τύπος uint32_t, το κρυπτογραφημένο υλικολογισμικό είναι 1, το μη κρυπτογραφημένο υλικολογισμικό είναι 0.
Ανατρέξτε στην αποστολή μηνύματος:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (σημαία κρυπτογράφησης uint32_t) + Check_Sum
Υποδοχή εντολών
- Μορφή λήψης δεδομένων:
- Διεύθυνση: είναι η διεύθυνση της μονάδας.
- ACK: Η προεπιλογή είναι 0x20, υποδεικνύοντας ότι το πακέτο δεδομένων είναι ένα πακέτο επιβεβαίωσης.
- Δεδομένα[0~1]: Η προεπιλογή είναι 0x00.
- Δεδομένα[2]: Το 0x0C υποδηλώνει ότι η εντολή απόκρισης είναι 0x0C.
- Δεδομένα[3]: Το 0x01 υποδηλώνει κανονική λήψη, το 0 δείχνει μη φυσιολογική λήψη.
- Ανατρέξτε στο ληφθέν μήνυμα:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
Οδηγία RESET_SYSTEM
Ανατρέξτε στο Κεφάλαιο 3.8 Εντολή επαναφοράς συστήματος για λεπτομέρειες.
Q&A
- Ε: Πώς να κρίνουμε ότι η επαναφορά είναι επιτυχής μετά την αποστολή της εντολής επαναφοράς; Εάν απαιτείται καθυστέρηση;
- A: Η επιτυχής εκτέλεση μπορεί να κριθεί σύμφωνα με το πακέτο απόκρισης της εντολής επαναφοράς. Συνιστάται να προσθέσετε μια καθυστέρηση 500ms μετά τη λήψη της απάντησης πριν εκτελέσετε επόμενες λειτουργίες.
- Ε: Η ενότητα 4 λαμβάνει ορισμένα δεδομένα σειριακής θύρας που δεν συμμορφώνονται με το πρωτόκολλο μετά την επαναφορά, πώς να το αντιμετωπίσετε;
- A: Το αρχείο καταγραφής ενεργοποίησης της μονάδας είναι μια συμβολοσειρά δεδομένων ASCII με 4 κεφαλίδες 0x3E, η οποία δεν επηρεάζει την κανονική ανάλυση δεδομένων με 4 κεφαλίδες 0xA5 και μπορεί να αγνοηθεί. Λόγω της φυσικής σύνδεσης, δεν είναι δυνατή η λήψη των αρχείων καταγραφής των λειτουργικών μονάδων Νο. 1 και Νο. 2.
- Ε: Πώς να αντιμετωπίσετε εάν η διαδικασία αναβάθμισης διακοπεί λόγω διακοπής ρεύματος και επανεκκίνηση;
- A: Στείλτε ξανά την εντολή Start_IAP για εκ νέου αναβάθμιση.
- Ε: Ποιος είναι ο πιθανός λόγος για την ανώμαλη λειτουργία αναβάθμισης στην κατάσταση καταρράκτη;
- A: Επιβεβαιώστε εάν ο φυσικός σύνδεσμος είναι σωστός, όπως εάν μπορούν να ληφθούν τα δεδομένα νέφους σημείου των τριών μονάδων.
- Επιβεβαιώστε ότι οι διευθύνσεις των τριών μονάδων δεν έρχονται σε διένεξη και μπορείτε να προσπαθήσετε να εκχωρήσετε ξανά τις διευθύνσεις.
- Επαναφέρετε τη μονάδα που πρόκειται να αναβαθμιστεί και, στη συνέχεια, επανεκκινήστε τη δοκιμή.
- Q: Γιατί η αναγνωσμένη έκδοση είναι αριθμός 0 μετά την αναβάθμιση καταρράκτη;
- A: Σημαίνει ότι η αναβάθμιση της μονάδας είναι ανεπιτυχής, οι χρήστες πρέπει να επαναφέρουν τη μονάδα και στη συνέχεια να την αναβαθμίσουν ξανά.
ΠΡΟΣΟΧΗ
- Κατά την αλληλεπίδραση εντολών με το GS2, εκτός από την εντολή διακοπής σάρωσης, άλλες εντολές δεν μπορούν να αλληλεπιδράσουν στη λειτουργία σάρωσης, κάτι που μπορεί εύκολα να οδηγήσει σε σφάλματα ανάλυσης μηνυμάτων.
- Το GS2 δεν θα αρχίσει αυτόματα να κυμαίνεται κατά την ενεργοποίηση. Πρέπει να στείλει μια εντολή έναρξης σάρωσης για να μπει στη λειτουργία σάρωσης. Όταν πρέπει να σταματήσετε την εμβέλεια, στείλτε μια εντολή διακοπής σάρωσης για να σταματήσετε τη σάρωση και να μπείτε σε κατάσταση αναστολής λειτουργίας.
- Ξεκινήστε το GS2 κανονικά, η προτεινόμενη διαδικασία είναι:
Πρώτο βήμα:
στείλτε την εντολή Λήψη διεύθυνσης συσκευής για να λάβετε τη διεύθυνση της τρέχουσας συσκευής και τον αριθμό των καταρρακτών και διαμορφώστε τη διεύθυνση.
Δεύτερο βήμα:
στείλτε την εντολή λήψη έκδοσης για να λάβετε τον αριθμό έκδοσης.
Τρίτο βήμα:
στείλτε μια εντολή για να λάβετε τις παραμέτρους της συσκευής για να λάβετε τις παραμέτρους γωνίας της συσκευής για ανάλυση δεδομένων.
Τέταρτο βήμα:
στείλτε μια εντολή έναρξης σάρωσης για να λάβετε δεδομένα νέφους σημείου. - Προτάσεις για το σχεδιασμό υλικών που μεταδίδουν φως για προοπτικά παράθυρα GS2:
Εάν το προοπτικό παράθυρο του μπροστινού καλύμματος έχει σχεδιαστεί για GS2, συνιστάται η χρήση υπολογιστή με διαπερατό υπερύθρο ως υλικό μετάδοσης φωτός και η περιοχή μετάδοσης φωτός απαιτείται να είναι επίπεδη (επιπεδότητα ≤0.05 mm) και όλες οι περιοχές στο Το επίπεδο πρέπει να είναι διαφανές στη ζώνη των 780 nm έως 1000 nm. Ο ρυθμός φωτός είναι μεγαλύτερος από 90%. - Η συνιστώμενη διαδικασία λειτουργίας για την επανειλημμένη ενεργοποίηση και απενεργοποίηση του GS2 της πλακέτας πλοήγησης:
Προκειμένου να μειωθεί η κατανάλωση ενέργειας της πλακέτας πλοήγησης, εάν το GS2 χρειάζεται επανειλημμένη ενεργοποίηση και απενεργοποίηση, συνιστάται να στείλετε μια εντολή διακοπής σάρωσης (βλ. ενότητα 3.5) πριν την απενεργοποίηση και, στη συνέχεια, να διαμορφώσετε τα TX και RX του πλακέτα πλοήγησης σε υψηλή αντίσταση. Στη συνέχεια, τραβήξτε το VCC προς τα κάτω για να το απενεργοποιήσετε. Την επόμενη φορά που θα ενεργοποιηθεί η τροφοδοσία, τραβήξτε πρώτα το VCC, μετά διαμορφώστε τα TX και RX ως κανονικές καταστάσεις εξόδου και εισόδου και, στη συνέχεια, μετά από καθυστέρηση 300 ms, εκτελέστε αλληλεπίδραση εντολών με το λέιζερ γραμμής. - Σχετικά με τον μέγιστο χρόνο αναμονής μετά την αποστολή κάθε εντολής GS2:
- Λήψη διεύθυνσης: καθυστέρηση 800 ms, λήψη έκδοσης: καθυστέρηση 100 ms.
- Λήψη παραμέτρων: καθυστέρηση 100 ms, έναρξη σάρωσης: καθυστέρηση 400 ms.
- Διακοπή σάρωσης: καθυστέρηση 100 ms, ρύθμιση ρυθμού baud: καθυστέρηση 800 ms.
- Ρύθμιση λειτουργίας άκρης: καθυστέρηση 800 ms, έναρξη OTA: καθυστέρηση 800 ms.
ΑΝΑΘΕΩΡΩ
| Ημερομηνία | Εκδοχή | Περιεχόμενο |
| 2019-04-24 | 1.0 | Συνθέστε ένα πρώτο προσχέδιο |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Τροποποίηση (Τροποποίηση του πλαισίου πρωτοκόλλου για συγχώνευση δεδομένων αριστερής και δεξιάς κάμερας, Προτάσεις για την προσθήκη υλικών προοπτικών παραθύρων, Προσθήκη του ρυθμού baud
εντολή ρύθμισης) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Τροποποιήστε την περιγραφή λήψης της εντολής για να λάβετε τη διεύθυνση της συσκευής και την περιγραφή της αριστερής και της δεξιάς κάμερας |
| 2022-01-12 | 1.3 | Προσθήκη λειτουργίας άκρων, συμπλήρωμα K, B, περιγραφή υπολογισμού BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Τροποποίηση της περιγραφής του κεφαλαίου 3.2: Εντολή λήψης πληροφοριών έκδοσης |
| 2022-05-01 | 1.5 | Τροποποιήστε τη μέθοδο διαμόρφωσης διεύθυνσης της εντολής μαλακής επανεκκίνησης |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Ενημέρωση ενότητας 3.7
2) Ενότητα 3.8 Η εντολή RESET προσθέτει μία μόνο απάντηση 3) Προστέθηκε Κεφάλαιο 5 αναβάθμιση OTA |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Τροποποιήστε τη ροή εργασιών αναβάθμισης OTA
2) Τροποποίηση του Q&A του ΟΤΑ |
Έγγραφα / Πόροι
 |
YDLIDAR GS2 DEVELOPMENT Linear Array Στερεός αισθητήρας LiDAR [pdf] Εγχειρίδιο χρήστη GS2 DEVELOPMENT Αισθητήρας LiDAR Linear Array Solid, GS2 DEVELOPMENT, Linear Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
