YDLIDAR GS2 DEVLOPMAN Linear Array Solid LiDAR Sensor
MEKANIS TRAVAY
Mode
Sistèm YDLIDAR GS2 (ki refere yo kòm GS2) la gen 3 mòd k ap travay: mòd san fè anyen konsa, mòd eskanè, mòd sispann.
- Mòd san fè anyen konsa: Lè GS2 limen, mòd default la se mòd san fè anyen konsa. Nan mòd san fè anyen konsa, inite allant GS2 a pa travay ak lazè a pa limyè.
- Scan mòd: Lè GS2 se nan mòd optik, inite a sòti vire sou lazè a. Lè GS2 a kòmanse travay, li kontinyèlman samples anviwònman an ekstèn ak rezilta li an tan reyèl apre pwosesis background.
- Mòd sispann: Lè GS2 kouri ak yon erè, tankou vire sou eskanè a, lazè a koupe, motè a pa vire, etc.GS2 pral otomatikman fèmen inite a mezire distans ak fidbak kòd la erè.
Prensip Mezire
GS2 se yon lidar eta solid ki kout ak yon seri 25-300mm. Li se sitou ki konpoze de yon lazè liy ak yon kamera. Apre lazè a yon sèl-liy emèt limyè lazè a, li se kaptire pa kamera a. Dapre estrikti a fiks nan lazè a ak kamera a, konbine avèk prensip la nan mezi distans triyangilasyon, nou ka kalkile distans ki soti nan objè a GS2 la. Dapre paramèt yo kalibre nan kamera a, yo ka konnen valè ang objè a mezire nan sistèm kowòdone lidar la. Kòm yon rezilta, nou te jwenn done yo mezi konplè nan objè a mezire.
Pwen O se orijin nan kowòdone, zòn nan koulè wouj violèt se ang lan nan view nan kamera dwat la, ak zòn nan zoranj se ang lan nan view nan kamera gòch la.
Avèk ponktiyasyon mod la kòm orijin kowòdone, devan an se direksyon sistèm kowòdone 0 degre, ak ang lan ogmante nan direksyon goch. Lè nwaj pwen an pwodiksyon, lòd done yo (S1 ~ S160) se L1 ~ L80, R1 ~ R80. Ang ak distans ki kalkile pa SDK la yo tout reprezante nan sistèm kowòdone nan direksyon goch.
SISTÈM KOMINIKASYON
Mekanis kominikasyon
GS2 kominike kòmandman ak done ak aparèy ekstèn atravè pò seri a. Lè yon aparèy ekstèn voye yon kòmand sistèm nan GS2, GS2 rezoud kòmand sistèm lan epi retounen yon mesaj repons korespondan. Dapre kontni an kòmand, GS2 chanje estati k ap travay korespondan an. Baze sou kontni mesaj la, sistèm ekstèn lan ka analize mesaj la epi jwenn done repons yo.
Kòmandman sistèm
Sistèm ekstèn lan ka mete estati k ap travay ki koresponn lan nan GS2 epi voye done korespondan pa voye kòmandman sistèm ki gen rapò. Kòmandman sistèm yo bay pa GS2 yo jan sa a:
TABLERO 1 YDLIDAR GS2 SISTÈM KÒMAND
| Kòmand sistèm | Deskripsyon | Chanje mòd | Mòd repons |
| 0×60 | Jwenn adrès Aparèy la | One Stop mòd | Repons sèl |
| 0×61 | Jwenn paramèt aparèy | One Stop mòd | Repons sèl |
| 0×62 | Jwenn enfòmasyon vèsyon an | One Stop mòd | Repons sèl |
| 0×63 | Kòmanse analize ak pwodiksyon done nwaj pwen yo | Mòd eskane | Repons kontinyèl |
| 0x64 | Sispann aparèy, sispann optik | One Stop mòd | Repons sèl |
| 0x67 | Mou rekòmanse | / | Repons sèl |
| 0×68 | Mete pousantaj baud pò seri a | One Stop mòd | Repons sèl |
| 0×69 | Mete mòd kwen an (mòd anti-bri) | One Stop mòd | Repons sèl |
Mesaj Sistèm
Mesaj sistèm lan se yon mesaj repons ke sistèm lan bay repons ki baze sou kòmandman sistèm resevwa a. Dapre kòmandman sistèm diferan, mòd repons lan ak kontni repons nan mesaj sistèm lan diferan tou. Gen twa kalite repons mòd: pa gen repons, repons sèl, repons kontinyèl.
Pa gen repons vle di ke sistèm nan pa retounen okenn mesaj. Yon repons sèl endike ke longè mesaj sistèm lan limite, epi repons lan fini yon fwa. Lè sistèm nan kaskad ak plizyè aparèy GS2, kèk kòmandman pral resevwa repons nan men plizyè aparèy GS2 youn apre lòt. Repons kontinyèl vle di ke longè mesaj sistèm lan se enfini epi li bezwen voye done kontinyèlman, tankou lè w ap antre nan mòd nan eskanè.
Repons sèl la, repons miltip ak mesaj repons kontinyèl yo itilize menm pwotokòl done. Sa ki nan pwotokòl la se: header pake, adrès aparèy, kalite pake, longè done, segman done ak kòd chèk, epi yo pwodiksyon atravè sistèm nan pò seri egzadesimal.
TABLEO 2 YDLIDAR GS2 SCHEMA PWOTÒKÒL DONE MESAJ SISTÈM
| Tèt pake | Adrès aparèy la | Kalite pake | Longè repons | Segman done | Tcheke kòd |
| 4 Byte | 1 Byte | 1 Byte | 2 Byte | N Byte | 1 Byte |
Byte konpanse
- Tèt pake: Tèt pake mesaj pou GS2 make 0xA5A5A5A5.
- Adrès aparèy: Adrès aparèy GS2, dapre kantite kaskad, divize an: 0x01, 0x02, 0x04;
- Kalite pake: Gade tablo 1 pou kalite kòmandman sistèm yo.
- Longè repons: Reprezante longè repons lan
- Segman done: Diferan kòmandman sistèm reponn a diferan kontni done, ak pwotokòl done yo diferan.
- Tcheke kòd: tcheke kòd.
Nòt: Kominikasyon done GS2 adopte mòd ti-endian, lòd ba an premye.
PWOTÒKÒL DONE
Jwenn Kòmandman Adrès Aparèy la
Lè yon aparèy ekstèn voye lòd sa a bay GS2, GS2 retounen yon pake adrès aparèy, mesaj la se:
Nan kaskad, si N aparèy (jiska 3 sipòte) yo file, kòmandman an retounen N repons nan 0x01, 0x02, 0x04, ki koresponn ak 1-3 modil respektivman.
Definisyon: Adrès modil 1 se 0x01, modil 2 se 0x02, ak modil 3 se 0x04.
Jwenn Kòmandman Enfòmasyon sou vèsyon an
Lè yon aparèy ekstèn voye yon kòmand eskanè nan GS2, GS2 a retounen enfòmasyon vèsyon li yo. Mesaj repons lan se:
Nan ka kaskad, si N (maksimòm 3) aparèy yo konekte an seri, kòmandman sa a pral retounen N repons, kote adrès la se adrès dènye aparèy la.
Nimewo vèsyon an se 3 byte longè, ak nimewo SN a se 16 byte longè.
Jwenn Kòmandman Paramèt Aparèy
Lè yon aparèy ekstèn voye lòd sa a bay GS2, GS2 ap retounen paramèt aparèy li yo, epi mesaj la se:
Nan kaskad, si N aparèy (jiska 3 sipòte) yo file, kòmandman an retounen N repons, ki koresponn ak paramèt yo nan chak aparèy.
K ak B resevwa pa pwotokòl la se nan uint16 kalite, ki bezwen konvèti nan kalite flote ak Lè sa a, divize pa 10000 anvan yo te ranplase nan fonksyon an kalkil.
- d_compensateK0 = (flote)K0/10000.0f；
- d_compensateB0 = (flote) B0/10000.0f；
- d_compensateK1 = (flote)K1/10000.0f；
- d_compensateB1 = (flote) B1/10000.0f；
Patipri se nan kalite int8, ki bezwen konvèti nan kalite flote ak divize pa 10 anvan ranplase nan fonksyon an kalkil.
- patipri = (flote) patipri /10;
Kòmandman
Scan Kòmandman
Lè yon aparèy ekstèn voye yon kòmand eskanè bay GS2, GS2 antre nan mòd eskanè epi kontinyèlman bay done nwaj pwen yo. Mesaj la se: Kòmandman voye: (Voye adrès 0x00, kaskad oswa ou pa, pral kòmanse tout aparèy)
Kòmandman te resevwa: (Nan ka kaskad, kòmandman sa a sèlman retounen yon repons, epi adrès la se pi gwo adrès la, pou egzanpample: No.3 aparèy yo kaskad, ak adrès la se 0x04.)
Segman done a se done nwaj pwen yo analize pa sistèm lan, ki voye nan pò seri a nan egzadesimal nan aparèy ekstèn la dapre estrikti done sa yo. Longè done tout pake a se 322 Byte, ki gen ladan 2 Byte nan done anviwònman ak 160 pwen sòti (S1-S160), yo chak nan yo se 2 Byte, 7 Bits anwo yo se done entansite, ak 9 Bits ki pi ba yo se done distans. . Inite a se mm.
Sispann Kòmandman
Lè sistèm nan nan eta a optik, GS2 te voye done nwaj pwen nan mond lan deyò. Pou enfim optik la nan moman sa a, voye lòd sa a pou sispann optik la. Apre yo fin voye lòd la sispann, modil la pral reponn kòmand repons lan, epi sistèm lan pral antre nan eta dòmi sibstiti imedyatman. Nan moman sa a, inite ki sòti nan aparèy la se nan mòd konsomasyon pouvwa ki ba, epi lazè a etenn.
- Kòmand voye: (voye adrès 0x00, pa gen pwoblèm si kaskad oswa ou pa, tout aparèy yo pral fèmen).
Nan ka kaskad, si N (maksimòm 3) aparèy yo konekte nan seri, lòd sa a pral sèlman retounen yon repons, kote adrès la se adrès dènye aparèy la, pou egzanp.ample: si 3 aparèy kaskad, adrès la se 0x04.
Mete lòd la to baud
Lè aparèy ekstèn lan voye lòd sa a bay GS2, yo ka mete pousantaj baud pwodiksyon GS2 la.
- Kòmandman voye: (Voye adrès 0x00, sèlman sipòte mete vitès la baud nan tout aparèy kaskad yo dwe menm bagay la), mesaj la se:
Pami yo, segman done a se paramèt pousantaj baud, ki gen ladan kat vitès baud (bps), respektivman: 230400, 512000, 921600, 1500000 ki koresponn ak kòd 0-3 (nòt: koneksyon seri twa-modil la dwe ≥921600, la default se 921600).
Nan ka kaskad, si N aparèy (sipò maksimòm 3) aparèy yo konekte nan seri, kòmandman an ap retounen N repons, ki koresponn ak paramèt chak aparèy, ak adrès yo se: 0x01, 0x02, 0x04.
- Apre mete vitès la baud, bezwen mou rekòmanse aparèy la.
Mete mòd Edge (fò anti-blocay mòd)
Lè aparèy ekstèn lan voye kòmandman sa a bay GS2 a, yo ka mete mòd anti-blocage GS2 a.
- Kòmand voye: (adrès voye, adrès kaskad), mesaj la se:
resepsyon lòd
Adrès se adrès modil la ki bezwen konfigirasyon nan lyen kaskad la. Mode = 0 koresponn ak mòd nan estanda, Mode = 1 koresponn ak mòd nan kwen (receptacle fè fas a moute), Mode = 2 koresponn ak mòd nan kwen (reseptak fè fas a desann). Nan mòd kwen an, pwodiksyon fiks lidar la se 10HZ, epi efè filtraj limyè anbyen ap amelyore. Mode = 0XFF vle di lekti, lidar la ap retounen nan mòd aktyèl la. Lidar travay nan mòd estanda pa default.
- Mete modil 1: Adrès = 0x01
- Mete modil 2: Adrès = 0x02
- Mete modil 3: Adrès = 0x04
Kòmandman Reyajiste Sistèm
Lè yon aparèy ekstèn voye lòd sa a bay GS2, GS2 pral antre nan yon rekòmanse mou, epi sistèm lan pral reset ak rekòmanse.
Voye kòmandman: (adrès voye, kapab sèlman adrès egzak konkatenasyon an: 0x01/0x02/0x04)
Adrès se adrès modil la ki bezwen konfigirasyon nan lyen kaskad la.
- Reyajiste modil 1: Adrès = 0x01
- Reyajiste modil 2: Adrès = 0x02
- Reyajiste modil 3: Adrès = 0x04
ANALIZ DONE
TABLEO 3 DESKRIPSYON ESTRIKTI DONE
| Kontni | Non | Deskripsyon |
| K0(2B) | Aparèy paramèt | (uint16) Koefisyan k0 paramèt ang kamera gòch la (gade seksyon 3.3) |
| B0(2B) | Aparèy paramèt | (uint16) Koefisyan k0 paramèt ang kamera gòch la (gade seksyon 3.3) |
| K1(2B) | Aparèy paramèt | (uint16) Koyefisyan k1 paramèt ang dwat kamera (gade seksyon 3.3) |
| B1(2B) | Aparèy paramèt | (uint16) Koyefisyan b1 paramèt ang kamera dwat la (gade seksyon 3.3) |
| BAY | Aparèy paramèt | (int8) Koefisyan patipri paramèt ang kamera aktyèl la (gade seksyon 3.3) |
| ENV(2B) | Done anviwònman an | Entansite limyè anbyen |
| Si(2B) | Done mezi distans | 9 Bits ki pi ba yo se distans la, 7 Bits anwo yo se valè entansite a |
- Analiz distans
Fòmil kalkil distans: Distans = (_ ≪ 8|_) &0x01ff, inite se mm.
Kalkil fòs: Kalite = _ ≫ 1 - Analiz ang
Direksyon emisyon lazè a pran kòm devan Capteur a, pwojeksyon sant sèk lazè a sou avyon PCB la pran kòm orijin kowòdone yo, epi sistèm kowòdone polè a etabli ak liy nòmal avyon PCB la. direksyon 0-degre. Swiv direksyon goch la, ang lan ap ogmante piti piti.
Pou konvèti done orijinal yo transmèt pa Lidar nan sistèm kowòdone nan figi ki anwo a, yon seri de kalkil yo nesesè. Fonksyon konvèsyon an se jan sa a (pou plis detay, tanpri al gade SDK la):
Tcheke analiz kòd
Kòd chèk la itilize akimilasyon yon sèl-octet pou tcheke pake done aktyèl la. Antèt pake kat-octet la ak kòd chèk tèt li pa patisipe nan operasyon chèk la. Fòmil solisyon kòd chèk la se: 
- Sòm chèk = ADD1 ()
- = 1,2, … ,
ADD1 se fòmil kimilatif la, sa vle di akimile nimewo ki soti nan enskripsyon 1 pou fini nan eleman an.
OTA UPGRADE
Mizajou Workflow
Voye pwotokòl
TABLEO 4 FÒMA PWOTÒKÒL DONE OTA (TI ENDIAN)
| Paramèt | Longè (BYTE) | Deskripsyon |
| Packet_Header | 4 | Tèt pake done, fiks kòm A5A5A5A5 |
| Aparèy_Adrès | 1 | Espesifye adrès aparèy la |
| Pake_ID | 1 | ID pake done (kalite done) |
| Done_Len | 2 | Longè done segman done, 0-82 |
| Done | n | Done, n = Data_Len |
| Tcheke_Sòm | 1 | Checksum, sòm chèk la nan octets ki rete yo apre yo fin retire header la |
TABLEO 5 ENSTRIKSYON OTA UPGRADE
| Kalite enstriksyon | Pake_ID | Deskripsyon |
| Kòmanse_IAP | 0x0A | Voye lòd sa a pou kòmanse IAP apre limen |
| Kouri_IAP | 0x0B | Kouri IAP, transmèt pake |
| Complete_IAP | 0x0C | Fen IAP |
| ACK_IAP | 0x20 | Repons IAP |
| RESET_SYSTEM | 0x67 | Reyajiste epi rekòmanse modil la nan adrès espesifye a |
Start_IAP Enstriksyon
Kòmand voye
- Segman done Fòma done:
- Done[0~1]: Defo a se 0x00;
- DONE[2~17]: Li se yon kòd verifikasyon karaktè fiks:
- 0x73 0x74 0x61 0x72 0x74 0x20 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x00 0x00
- Gade voye mesaj
- A5 A5 A5 A5 01 0A 12 00 00 00 73 74 61 72 74 20 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 00 00 C3
Resepsyon kòmandman: Akòz operasyon sektè FLASH, reta retounen an long epi li varye ant 80ms ak 700ms)
Resevwa fòma done
- Adrès: adrès modil la;
- ACK: Defo a se 0x20, ki endike ke pake done a se yon pake rekonesans; Done [0 ~ 1]: Defo a se 0x00;
- Done[2]: 0x0A endike ke kòmand repons lan se 0x0A;
- Done[3]: 0x01 endike resepsyon nòmal, 0 endike resepsyon nòmal;
- Referans pou resevwa:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0A 01 30
Running_IAP Enstriksyon
Kòmand voye
Firmware a pral divize pandan ajou a, ak de premye octets nan segman done a (Done) endike konpanse a nan segman done sa a ki gen rapò ak premye byte nan firmwèr la.
- Done[0~1]:Package_Shift = Done[0]+ Done[1]*256；
- Done[2]~Done[17]: se yon kòd verifikasyon fisèl fiks:
- 0x64 0x6F 0x77 0x6E 0x6C 0x6F 0x61 0x64 0x69 0x6E 0x67 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Data[18]~Data[81]: done firmwèr;
- Gade voye mesaj
- A5 A5 A5 A5 01 0B 52 00 00 00 64 6F 77 6E 6C 6F 61 64 69 6E 67 00 00 00 00 00 +
(Done[18]~Done[81]) + Check_Sum
Resepsyon lòd
- Adrès: is adrès modil la;
- ACK: Defo a se 0x20, ki endike ke pake done a se yon pake rekonesans;
Done[0~1] : Package_Shift = Done[0]+ Done[1]*256 endike konpanse done firmwèr repons lan. Li rekòmande pou jije konpanse a kòm yon mekanis pwoteksyon lè detekte repons lan pandan pwosesis ajou.
- Done[2]=0x0B endike kòmand repons lan se 0x0B;
- Done[3]=0x01 endike resepsyon nòmal, 0 endike resepsyon nòmal;
Referans pou resevwa
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0B 01 31
Complete_IAP Enstriksyon
Kòmand voye
- Done[0~1]: Defo a se 0x00;
- Done[2]~Done[17]: Li se yon kòd verifikasyon fisèl fiks:
0x63 0x6F 0x6D 0x70 0x6C 0x65 0x74 0x65 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00
Done[18]~Done[21]: drapo chifreman, uint32_t kalite, firmwèr chifre se 1, firmwèr ki pa chifre se 0;
Gade voye mesaj:
A5 A5 A5 A5 01 0C 16 00 00 00 63 6F 6D 70 6C 65 74 65 00 00 00 00 00 00 00 00 + (uint32_t chifreman drapo) + Check_Sum
Resepsyon lòd
- Resevwa fòma done:
- Adrès: se adrès modil la;
- ACK: Defo a se 0x20, ki endike ke pake done a se yon pake rekonesans;
- Done[0~1]: Defo a se 0x00;
- Done[2]: 0x0C endike ke kòmand repons lan se 0x0C;
- Done[3]: 0x01 endike resepsyon nòmal, 0 endike resepsyon nòmal;
- Gade mesaj ou resevwa a:
A5 A5 A5 A5 01 20 04 00 00 00 0C 01 32
RESET_SYSTEM Enstriksyon
Tanpri gade nan Chapit 3.8 Kòmandman Reyajiste Sistèm pou plis detay.
Q&A
- K: Ki jan yo jije reset la se siksè apre voye lòd la reset? Kit reta obligatwa?
- A: Ka ekzekisyon an siksè dwe jije dapre pake repons nan lòd la reset; li rekòmande pou ajoute yon reta 500ms apre li fin resevwa repons lan anvan ou fè operasyon ki vin apre yo.
- K: Modil 4 resevwa kèk done pò seri ki pa konfòme ak pwotokòl la apre reset, ki jan fè fas ak li?
- A: Jounal pouvwa-sou modil la se yon seri done ASCII ak 4 headers 0x3E, ki pa afekte nòmal done parsing ak 4 headers 0xA5, epi yo ka inyore. Akòz lyen fizik la, yo pa ka resevwa mòso Modil No 1 ak No 2.
- K: Ki jan fè fas ak si pwosesis amelyorasyon an entèwonp pa yon echèk kouran ak rekòmanse?
- A: Re-voye komand Start_IAP pou re-ajou.
- K: Ki rezon posib pou fonksyon ajou nòmal nan eta kaskad la?
- A: Konfime si wi ou non lyen fizik la kòrèk, tankou si wi ou non done nwaj pwen twa modil yo ka resevwa;
- Konfime ke adrès twa modil yo pa gen konfli, epi ou ka eseye reassigne adrès yo;
- Reyajiste modil la yo dwe modènize ak Lè sa a, rekòmanse eseye a;
- Q: Poukisa li vèsyon an nimewo 0 apre amelyorasyon nan kaskad?
- A: Sa vle di ke amelyorasyon modil la pa reyisi, itilizatè yo bezwen reset modil la epi ajou ankò.
ATANSYON
- Pandan entèraksyon kòmand ak GS2, eksepte pou lòd la sispann eskanè, lòt kòmandman pa ka kominike nan mòd eskanè, ki ka fasilman mennen nan erè analiz mesaj.
- GS2 pa pral otomatikman kòmanse sòti lè pouvwa sou. Li bezwen voye yon komand eskanè kòmanse pou antre nan mòd eskanè. Lè bezwen sispann ranje, voye yon lòd pou sispann optik pou sispann analiz epi antre nan mòd dòmi.
- Kòmanse GS2 nòmalman, pwosesis rekòmande nou an se:
Premye etap:
voye lòd Jwenn Adrès Aparèy la pou jwenn adrès aparèy aktyèl la ak kantite kaskad, epi konfigirasyon adrès la;
Dezyèm etap:
voye lòd jwenn vèsyon an pou jwenn nimewo vèsyon an;
Twazyèm etap:
voye yon lòd pou jwenn paramèt aparèy pou jwenn paramèt ang aparèy la pou analiz done;
Katriyèm etap:
voye yon komand eskanè kòmanse pou jwenn done nwaj pwen. - Sijesyon pou konsepsyon materyèl ki transmèt limyè pou fenèt pèspektiv GS2:
Si fenèt la pèspektiv kouvèti devan an fèt pou GS2, li rekòmande pou itilize PC enfrawouj-pèmeyab kòm materyèl limyè-transmèt li yo, ak zòn nan limyè-transmèt oblije plat (plate ≤0.05mm), ak tout zòn nan la. avyon ta dwe transparan nan gwoup 780nm a 1000nm. Pousantaj limyè a pi gran pase 90%. - Pwosedi operasyon rekòmande pou chanje GS2 sou ak sou tablo navigasyon an:
Yo nan lòd yo diminye konsomasyon pouvwa a nan tablo navigasyon an, si GS2 bezwen limen ak koupe repete, li rekòmande pou voye yon lòd pou sispann eskanè (gade seksyon 3.5) anvan pouvwa koupe, ak Lè sa a, konfigirasyon TX ak RX nan la. tablo navigasyon nan gwo enpedans. Lè sa a, rale VCC ba pou fèmen li. Pwochen fwa pouvwa a vire sou, premye rale moute VCC, Lè sa a, konfigirasyon TX ak RX kòm pwodiksyon nòmal ak eta opinyon, ak Lè sa a, apre yon reta nan 300ms, fè entèraksyon kòmand ak lazè liy lan. - Konsènan tan maksimòm ap tann apre yo fin voye chak lòd GS2:
- Jwenn adrès: reta 800ms, jwenn vèsyon: reta 100ms;
- Jwenn paramèt: reta 100ms, kòmanse optik: reta 400ms;
- Sispann optik: reta 100ms, mete vitès baud: reta 800ms;
- Mete mòd kwen: reta 800ms, kòmanse OTA: reta 800ms;
REVIZE
| Dat | Version | Kontni |
| 2019-04-24 | 1.0 | Konpoze yon premye bouyon |
|
2021-11-08 |
1.1 |
Modifye (Modifye kad pwotokòl la pou rantre done kamera gòch ak dwa; Sijesyon pou ajoute materyèl fenèt pèspektiv; Ajoute vitès baud la
lòd mete) |
| 2022-01-05 | 1.2 | Modifye deskripsyon k ap resevwa lòd la pou jwenn adrès aparèy la, ak deskripsyon kamera gòch ak dwa |
| 2022-01-12 | 1.3 | Ajoute mòd kwen, sipleman K, B, deskripsyon kalkil BIAS |
| 2022-04-29 | 1.4 | Modifye deskripsyon chapit 3.2: Jwenn Kòmandman Enfòmasyon sou Version |
| 2022-05-01 | 1.5 | Modifye metòd konfigirasyon adrès la nan lòd la rekòmanse mou |
|
2022-05-31 |
1.6 |
1) Mete ajou seksyon 3.7
2) Seksyon 3.8 kòmand RESET ajoute yon repons sèl 3) Te ajoute Chapit 5 OTA ajou |
| 2022-06-02 | 1.6.1 | 1) Modifye workflow ajou OTA a
2) Modifye Q&A nan OTA |
Dokiman / Resous
 |
YDLIDAR GS2 DEVLOPMAN Linear Array Solid LiDAR Sensor [pdfManyèl Itilizatè GS2 DEVLOPMENT Lineary Array Solid LiDAR Sensor, GS2 DEVELOPMENT, Lineary Array Solid LiDAR Sensor, Array Solid LiDAR Sensor, Solid LiDAR Sensor, LiDAR Sensor, Sensor |
